1、长安汽车激光雷达点云标注校验规范文档Version-1.1 N/A日期版本号修改记录修改人2022-5-18V 1.0初版创建杨伟丽，刘金彦2022-5-23V 1.1明确标注内容杨伟丽，刘金彦2022-5-27V 1.2明确遮挡程度定义杨伟丽2022-5-30V 1.3明确红绿灯交通牌标注杨伟丽2022-6-7V 1.4增加json文件格式说明及标注答疑杨伟丽2022-6-23V 1.4明确多种类别的详细尺寸杨伟丽、刘金彦长安汽车激光点云标注校验规范文档1. 总体合格要求1、单帧标注范围内不漏标，标注范围：车辆前方200米，左右各 200 米的区域内。2、标注框的各个属性标注应准确标注，包括
2、类别，尺寸，位置，航向角，错误率低于百分之一。3、标注框的位置应符合雷达的物理扫描特性以及标注要求。4、只要目标物体的点数=10 都进行标注。5、如果无法判断目标的实际长宽，则采用标准框尺寸，禁止随意调整，如果点云能够完全体现目标的轮廓，可调整至目标的实际大小。1.1 标签格式说明表 1.1 点云标签说明序号数量名称说明11type标注框的类别，包含：小汽车：vehicle；大巴车：bus;卡车：truck;三轮车：tricycle;二轮车：ridern；异型车：vehicle_else;普通行人pedestrian;异型人：pedestrian_else；锥桶：cone；紧急三脚架：tria
3、ngle;水马：waterhorse;警示柱子：column；人工障碍物：obstacle_else 21truncated物体截断程度，0(非截断)到1（截断）浮动31occluded物体遮挡程度，0,1,2,表示被遮挡的程度，0：正常：表示车辆特征完整度60%以上，肉眼可以清晰判断车辆类别；1：部分遮挡，表示车辆特征完整度60%-30%，能判断是车辆；2：严重遮挡，表示车辆特征完整度30%以下，需要参考图片辅助信息才能分辨。41alpha物体的观察角度，范围-pipi，是在雷达坐标系下，以雷达为中心，雷达原点到物体中心的连线为半径，将物体雷达y轴旋转至相机z轴，此时物体方向雷达x轴的夹角5
4、84bbox2D标准框的位置x_min,y_min,x_max,y_max9113sizes3D标注框的尺寸， height，width， length12143location3D标注框几何中心点的三维坐标，即x，y，z151yaw标注框的航向角，车辆的前进方向相对于点云坐标系X轴正向逆时针为正，顺时针为负161score标注框的置信度注：本次标注范围仅包含：类别（type）、遮挡程度（occluded）、3D标注框的尺寸（sizes）、3D标注框中心点的三维坐标（location）、标注框的航向角（yaw）1.2标注框的位置、大小和方向1、位置（3D position）:定义为标注目标的中
5、心，这里指的中心为实际待注目标的几何中心位置，而不是点云的重心位置。以图1.1为例，橘色原点即为待标注目标实际中心，该点并非实际观察到的点云的中心。图 1.1待标注框的位置定义2、定义平行于目标朝向的边为长边（Length），垂直于目标朝向的边为宽边（Width）。3、标注系统采用的坐标系为点云坐标系，且坐标原点在数据采集车的后保中心，定义数据采集车前进的方向为x-axis的正方向，y-axis垂直于x-axis，且指向左侧，z-axis指向天空，点云坐标系为右手坐标系；4、方向（Yaw）定义为, 目标的前进方向相对于点云坐标系X轴正向逆时针为正，顺时针为负，yaw的范围为-pi,pi),单位
6、为弧度（rad），如图1.2所示，该航向角为正。雷达坐标系及yaw角定义如图1.3所示；图 1.2 航向角示意图图 1.3 雷达坐标系及yaw角定义1.3标注框的遮挡程度判定1.遮挡程度正常 2.部分遮挡 3.严重遮挡 2. 标签类型及默认尺寸说明2.1标注框默认尺寸说明 1. 看得见的点云以实际尺寸标注，不允许误差，点与线重合；2. 脑补情况参考表格2.1，看得见的边按照第一条进行标注，看不见的边按照标注框尺寸推测，每个单边误差范围5cm，例：脑补框长度为5m，则脑补框的长度范围在4.95m-5.05m内时符合要求的。表 2.1 类别及尺寸说明序号大类细分物体类别详细描述标准框尺寸（L*W*
7、H）(m)备注1车小汽车(car)Mini轿车、四轮老年代步车41.71.6看得见的点云要严格贴边，不允许有误差，看不见的一侧每个单边误差范围5cm轿车、轿跑、微面4.91.91.7SUV、越野车、MPV52.11.72大巴车(bus)小型巴士、救护车、校车62.63.0看得见的点云要严格贴边，不允许有误差，看不见的一侧每个单边误差范围5cm房车、大巴车，公交车，长途客车82.63.5超长大巴车122.63.53卡车 (truck)小卡车、皮卡、轻卡62.63.0看得见的点云要严格贴边，不允许有误差，看不见的一侧，每个单边误差范围5cm大卡车、大货车82.63.0超长货车、超长拖车122.63
8、.04三轮车(tricycle) 电动/人力三轮车（无车厢）3.51.51.2包含骑车的人老年代步三轮车（有车厢）3.51.51.75二轮车(ridern) 自行车、摩托车、电动车、1.80.81.6包含骑车的人6异形车辆(vehicle_else)装载车（铲车）、挖掘机、推土机、压路机623除上述车辆以外的为异形车，若实际尺寸与标准尺寸差距较大，可根据实际情况调整标注框洒水车、清扫车、垃圾车723起重机（不标注升起的吊臂）1534消防车、工程救险车1033.5油/液/汽罐车624混凝土搅拌运输车7247人普通行人(pedestrian)站立或行走的人、打伞的人、抱着孩子的人（成人）滑板车上的
9、人、平衡车上的人、推着婴儿车的人0.70.71.7包含行人手里拎的小东西，行人牵着行人需单独标注单独站立或行走的儿童0.70.71.08异形人(pedestrian_else)坐着的人（轮椅、路沿等）0.90.91.2除上述类别的人定义为异形人，单独标注行人9动物普通动物(animal)10人工障碍物锥桶 (cone) 0.40.40.8一个一个进行标注，不可将多个标注为一体11紧急三角架(obstacle_tiangle) 12水马 (waterhorse) 多个水马紧密连接在一起，形成一条无缝直线的情况，不进行标注一个一个进行标注，不可将多个标注为一体13警示柱子(warningcolum
10、nn) 0.40.20.6一个一个进行标注，不可将多个标注为一体14人工障碍物（其他）(obstacle_else)球形石墩、柱体花坛、U形柱、地面警示牌除上述人工障碍物以外的障碍物15交通牌交通牌(traffic_sign)采集车辆行驶正前方向上的交通牌，只标注牌体本身，柱子不标注。每个交通牌均需要单独标注，所有道路方向上的交通牌均需要标注16红绿灯红绿灯(traffic_light)机动车/非机动车红绿灯采集车辆行驶正前方向上的红绿灯，只标注灯体部分，每个灯体均需要单独标注，不标注支撑柱子,标注所有道路方向上的红绿灯均需要标注方向指示信号灯人行横道红绿灯17垃圾桶垃圾桶(trash_can
11、)2.2物体类别示例图片1、小汽车 2、大巴车 3、卡车4、三轮车 5、二轮车 6、异形车辆 7、普通行人 8、异形人 9、锥桶 10、紧急三脚架11、水马 12、警示柱子 13、人工障碍物 14、交通牌 15、红绿灯 16、垃圾桶 3. 标注框合格具体要求3.1车辆合格要求1、 如果无法判断车辆的实际长宽，优先采用默认长宽，禁止随意调整。 2、 如果车辆的点云能够完整体现车的轮廓，可调整至车辆实际大小，如下图所示。图 3.1 车辆合格要求说明3、如果标准框框入其他物体的点，或者和其他框重叠了，首先应保证贴边那一侧不动，缩短未贴边的那一侧，来确保不框入其他物体的点和不重叠。4、标注框脑补每个侧
12、边可留有不超过 0.1 米的间隙，看得见的一侧点云必须贴边。框的下边缘必须紧贴目标点云最低的接地点，边框的上边沿必须紧贴物体最高点，框体必须保持水平，不得有横滚角和俯仰角（如下图所示）。少量的后视镜点可落在框外，不必因为后视镜而使得车辆远离侧边。图 3.2 车辆贴边情况说明5、标注框箭头方向，根据车头方向确定，如果没有明显车头，可根据周围车辆和车道进行判断，偏差角度不得超过5。图 3.3 标注框方向说明6、当标注车辆为超大车辆时，若由于遮挡存在不连续情况，仍应标注为一个框，如下图所示；对于超大车辆出现弯折的情况，将超大车辆标注为两个超大车辆的框，车身和车头分别标注。点较少的情况下，货柜部分采用
13、超大车标准长度，车头标注框长度根据情况调整，两个框的顶点在弯折处相交。但对于直行状态或轻微弯折的情况，即标准宽度下能够框入所有点，那么仍然按照一个标注框标注图 3.4 超大车辆合格要求说明7、若车辆为尺寸大小比较特殊的吊车、挂车、工程车等异形车辆，则按照车辆实际尺寸大小进行标注。3.2二轮车合格要求1、一般添加骑行者的标准框后，仅需调整位置和方向，不调整尺寸，使得骑行者的点云大致落在标注框的中心，若实际物体与标注框偏差较大，且可以清晰判断物体的尺寸，则可以根据实际物体的尺寸进行标注。2、骑行者的方向应平行于骑行者的前进方向，体现出骑行者的真实运动方向图 3.2 骑行者合格要求说明3.3行人合格要求1、一般添加行人标准框后，仅需调整标准框的位置。如果能够判断行人的走向则调整框的方向为行人走向，如果较难判断则直接使用默认方向，使行人点云大致落在标注框的中心2、若行人有幅度较大的动作，可能导致少量离散点云落在标准框外（5个点及以下）则可以抛弃那些点，继续保持标准框不变，但点较多的情况需要对标注框进行拉伸来框入所有点。3、多个行人并排行走
