1、Feb.2023 NO.2 VOL.332023年2月 第2期 第33卷中国防汛抗旱CHINA FLOOD&DROUGHT MANAGEMENT监测预报MONITORING AND FORECASTING2022年辽宁省绕阳河溃口无人机应急监测分析张芸硕1关青松2宋文龙3，4刘宏洁3，4（1.辽宁省防汛抗旱保障中心，沈阳110003；2.辽宁省河库管理服务中心（辽宁省水文局），沈阳110003；3.中国水利水电科学研究院，北京100038；4.水利部遥感技术应用中心，北京100038）摘要：无人机因其具有使用简便、机动灵活、数据分辨率高、成本低等优势，在防汛应急抢险中发挥着重要作用。2022年
2、汛期，辽宁省绕阳河发生有水文记录以来的最大洪水，同时河道水位长期超警戒，曙四联段发生了溃口险情。将无人机应用于绕阳河溃口险情中，执行应急测量、巡河巡堤、航拍等任务，对3个无人机应用场景进行了详细阐述，提出了防汛应急监测无人机应用建议，为今后的险情应急监测提供参考。关键词：溃堤；抢险；无人机；应急监测；绕阳河；辽宁省；2022年中图法分类号：TV871；TP79文献标识码：B文章编号：1673-9264（2023）02-35-05DOI:10.16867/j.issn.1673-9264.2023039张芸硕，关青松，宋文龙，等.2022年辽宁省绕阳河溃口无人机应急监测分析J.中国防汛抗旱，20
3、23，33（2）：35-39.ZHANG Yunshuo，GUAN Qingsong，SONG Wenlong，et al.Emergency monitoring and analysis of unmanned aerial vehicles for the breach of the Raoyang River in Liaoning Province in 2022J.China Flood&Drought Management，2023，33（2）：35-39.（in Chinese）收稿日期：2023-01-30第一作者信息：张芸硕，男，工程师，E-mail：。基金项目：国家自然科
4、学基金专项项目（42142029）；辽宁省“兴辽英才计划”项目（XLYC2002007）。0 引言2022年汛期，辽宁省共出现19次暴雨过程，平均降雨量672.4 mm，比常年同期多48.4%。其中，绕阳河杜家水文站持续超警戒水位达57 d，韩家杖子水文站、东白城子水文站均出现1951年有实测资料以来的最大洪水。8月1日，绕阳河左岸曙四联段发生溃口险情，溃口宽度从20 m发展到 52 m，通过应急抢险队伍昼夜努力，最终于 8 月 6 日18时20分溃口成功合龙。1 溃口抢险无人机应用（1）机型。执行溃口险情监测任务的无人机包括多旋翼无人机和垂直起降固定翼无人机。（2）载荷无人机挂载载荷类型包括
5、可见光相机和热成像相机。（3）执行任务情况。经过6天5夜抢险，绕阳河左岸曙四联段溃口顺利封堵。无人机在前线指挥调度和封堵作业中发挥了重要作用，无人机执行任务情况如表1所示。表1 无人机执行任务情况表日期（月-日）08-0108-0208-0308-0408-0508-06溃口现场情况险情发展迅速，堤防状况不明，人员和车辆全部撤离溃口险情发展平稳，车辆可上堤防开始堵口任务，拓宽堤顶道路，非工程抢险车辆及人员禁止上堤拓宽堤顶道路，抢通道路，直升机沉箱，堵口施工抢通拓宽堤顶道路，堵口施工，开始双向封堵双向同时封堵，并于18时20分堵口完成无人机执行任务情况多旋翼无人机无法部署前线，垂直起降固定翼无人
6、机未到达多旋翼无人机对溃口执行影像收集、航飞测量等任务多旋翼无人机执行新闻直播任务多旋翼无人机执行航飞测量、新闻直播、影像收集等任务垂直起降固定翼无人机进场执行远距离直播任务10多架以多旋翼构型为主的无人机监控溃口合龙35Feb.2023 NO.2 VOL.332023年2月 第2期 第33卷CHINA FLOOD&DROUGHT MANAGEMENT中国防汛抗旱监测预报MONITORING AND FORECASTING2 无人机应用分析2.1 溃口应急测量2.1.1 图像中心点距离差方法应急测量（1）现场环境情况。8月12日属于溃口高速发展期，在2日白天，封堵应急方案尚未确定的情况下，亟须
7、溃口现场资料。8月2日16时，由于受淹区的水面高程超过溃口北岸原有的堤防高度，且水位在不断上涨，对现场人员安全构成威胁。因此无人机团队车辆停留在距离溃口1 400 m左右的位置，徒步进场至距离北岸溃口600 m处的位置开展无人机航飞。由于现场无通信信号，给无人机航飞带来一定困难，同时也造成无人机软件中的地图无法缓存显示。溃口情况如图1所示。（2）测量情况。根据图像中心点距离差方法，对溃口执行应急测量任务。根据无人机应用程序显示的高度和水平距离数据，利用直角三角形边长公式测算出溃口距离差，最终估算出溃口长度。方法步骤如下：第1步：利用无人机镜头向下90并利用遥控器平台上的中心点显示确定溃口两端位
8、置，同时记录两端距离。第2步：调整无人机角度，以溃口两端确定点位做延长线，利用遥控器中的地图中的辅助线确定直角点，记录无人机距离。第3步：无人机返回，利用直角三角形边长公式计算出溃口数量差，得出溃口距离。（3）校核与成果分析。8月2日上午在条件尚可的情况下，另一只无人机队伍通过无人机免像控应急航测，得出溃口距离为38 m。8月2日下午，此项飞行任务最终估算出溃口距离为38.8 m，并提供给前方指挥部。虽然有其他测量方法可以替代，比如利用无人机打点确定航测范围、单张影像分析法等，但是由于溃口现场通信信号不稳定、不能长时间停留等因素影响，故选用图像中心点距离差方法进行测量。在测量过程中，需要通过无
9、人机飞手的飞行经验和视觉确定，存在小范围误差，但此方法适用于所有无人机。因此在应急情况下需要确定距离时，图像中心点距离差方法可作为一种简便的应急测量手段使用。2.1.2 免像控无人机应急测量（1）执行任务机型及数量情况。机型：2架大疆精灵4 RTK四旋翼无人机；1架大疆御2行业版四旋翼无人机。配件：10块精灵4无人机电池，6块遥控器电池；5块大疆御2电池；1台测绘合成及图像工作站；1台电小二移动充电站（由于车辆无法进入现场，需要乘坐运输石料工程车辆进入现场，不携带较大的移动充电站）。（2）现场具体环境情况。8月3日，前方指挥部确定封堵方案，工程机械和运输石料车辆从溃口两端同时进场，拓宽堤顶道路
10、；8月4日，溃口下游进场封堵，下午直升机抛投5个沉箱；8月5日夜间，溃口上下游同时封堵，同时加高北侧堤防高度；8月6日，封堵完成。溃口现场部署有联通应急便携式卫星网络Wi-Fi设备，无人机设备可以进行联网。由于非工程车辆不能进入溃口作业现场，进入现场时需要结合步行和搭乘工程车辆的方式到达溃口附近。（3）测量情况。基于成熟的无人机免像控测绘技术，对溃口进行测量。测量步骤如下：第1步：考虑现场网络环境差、无充电环境等因素，在上堤防前将无人机地图进行缓存和导入。第2步：综合考虑电池携带量、航测效果、航飞任务等因素进行航线规划（图 2），确定飞行范围、飞行高度以及航测重叠度等。第3步：除8月4日外，其
11、他时间无人机均顺利完成航飞任务。8月4日下午溃口现场风力达到6级以上，御系列无人机无法起飞执行飞行任务，精灵4 RTK不能正常原地自主起飞，2架次起飞时都发生侧翻，后调整起飞方式，在工程车辆背风侧以手持的方式起飞和降落无人机。第4步：完成任务后，在现场对成果数据进行处理，利用测绘处理软件得出溃口宽度和堤防内外水位差等数据。8月4日，无人机进行了两次航测，共计获取航测影像913 幅，平均飞行高度 66 m，重叠度均为 80%，覆盖面积1.51万m2，利用制图软件处理图像时间为38 min。8月5日，经过对前1 d的航飞范围和高度进行调整优化，共计获取航测影像221幅，平均飞行高度85 m，重叠度
12、均为80%，覆盖面积1.42万m2，利用制图软件处理图像时间为14 min。（a）溃口北岸堤防（b）无人机航拍图1 溃口情况36Feb.2023 NO.2 VOL.332023年2月 第2期 第33卷中国防汛抗旱CHINA FLOOD&DROUGHT MANAGEMENT监测预报MONITORING AND FORECASTING（4）成果应用。8月4日，无人机航测后得到进场作业前溃口宽度为50.95 m，堤防内外水位高差为0.32 m，与新华社公布数据有差异，原因为新华社引用中国安能建设集团有限公司（以下简称安能集团）无人船测量数据，无人船搭载多波束雷达设备对溃口进行测量得出52 m；同时，
13、测量方位和测量点不同造成溃口测量长度不同（图3）。8月5 日，测量溃口宽度为 40.79 m，堤防内外水位高差为0.03 m。溃口距离缩小了10.16 m。通过两次无人机航测成果数据，得出综合单侧封堵施工进度为1 m/h。8月6日，根据安能集团上午6时报告溃口宽度还剩27 m和中午12时报告溃口宽度还剩18 m的数据分析，结合封堵难度减少、双向施工进度不断增快等因素，推算封堵合龙时间为19时左右，最终合龙时间为18时20分。2.2 夜间巡堤查险（1）执行任务机型及装备数量情况。机型：1架大疆御2行业版四旋翼无人机；挂载：热成像仪、可见光相机；配件：5块大疆御2电池。（2）执行任务情况。使用热成
14、像仪开展巡堤查险可弥补夜间无人机无法执行任务的空白。利用夜间水与土地、植物、道路等地物的温差观察堤防及周边淹没情况（图4）。夜间可见度较低的情况下，可见光相机无法有效识别地物，难以完成任务，而热成像仪能明显分辨出地物，直观显示现场情况。2.3 前线无人机航拍直播（1）执行任务机型及装备数量情况。机型：1架大疆御1 Pro四旋翼无人机、1架垂直起降固定翼无人机。配件：1辆央视卫星通信视频转播车，多屏幕显示器，消防卫星视频转播车，无人机信号中继站。（2）执行任务情况。央视实时直播：多旋翼无人机作为拍摄机位之一，对堵口情况进行拍摄，获取的影像面向全国观众直播。8月6日，专门拍摄溃口合龙的影像，并在各
15、平台进行实时网络直播，直播时长近4 h，直播观众超过400万人。现场画面实时回传：前方指挥部距溃口直线距离15 km，为不影响前方溃口封堵施工，利用垂直起降固定翼无人机在溃口区域盘旋拍摄的方式进行航拍，随时掌握溃口前方动态信息，前方指挥部可及时调整决策命令。3 防汛应急监测无人机应用建议3.1 提高无人机使用率，选择合适的机型及挂载通过本次溃口封堵情况可知，虽然市县级水利、应急等部门已经配备多架无人机，但是挂载单一，全部为可见光相机，并且只会执行航拍任务。受到基层防汛工作人员少等因素影响，水利部门在应急情况下难以抽调专人去执行无人机航飞任务。8月1日夜间至2日凌晨，由于堤防不稳定，人员全部撤离
16、至安全地带。因为使用的无人机缺乏夜间观测能力，夜间视觉受到影响，无法准确评估溃口宽度，造成现场有两种宽度说法。如果使用无人机挂载热成像仪的方式，通过图像中心点距离测量方法测量出溃口的大致宽度并观察堤防周边情况，可为指挥决策起到重要作用。同时，建议有关部门部署无人机时，考虑搭载差异化传感器，使无人（a）无人船（b）无人机（a）热成像（b）可见光图3 8月4日测量成果图4 堤防热成像与可见光成果对比图（a）8月4日（b）8月5日图2 无人机航线规划及拍照点37Feb.2023 NO.2 VOL.332023年2月 第2期 第33卷CHINA FLOOD&DROUGHT MANAGEMENT中国防汛抗旱监测预报MONITORING AND FORECASTING机可全天时执行任务。3.2 飞行安全及信息共享问题亟待解决8月2日，应急管理部门的2架米171救援直升机、翼龙空中应急通信平台无人机、2架垂直起降固定翼无人机进场后，同区域多数量的航空飞行器相互之间造成巨大的飞行隐患。8月2日直升机执行沉箱任务时，溃口上空一切前方指挥部部署的无人机都已停飞，如果不明情况的无人机在此上空飞行，将会对直升
