1、神经损伤与功能重建2023年3月第18卷第3期临床研究上肢康复机器人对脑卒中后肩痛患者的疗效观察苏鹏1,5，李冬静2，程露露3,5，曾斯琴4，胡婷1，杨德才1，陈瑞全2，孟思进5作者单位1.池州市第三人民医院康复医学中心安徽 池州 2471002.安徽中医药大学第一附属医院针灸康复科合肥 2300313.安徽中医药大学针灸推拿学院合肥 2300314.湖南中医药高等专科学校康复保健学院湖南 株洲 4120125.武汉体育学院运动医学院，运动训练监控湖北省重点实验室武汉 430079收稿日期2022-10-25通讯作者孟思进摘要 目的：观察上肢康复机器人训练对脑卒中后肩痛(HSP)患者的疼痛、上
2、肢运动功能及肩关节本体感觉的影响。方法：采用随机数字表法将43例HSP患者随机分为对照组(21例)和机器人训练组(22例)，对照组仅接受常规康复训练，机器人训练组在对照组的基础上辅以上肢康复机器人训练，均训练4周。于治疗前后进行视觉模拟评分法(VAS)评分、Fugl-Meyer上肢运动功能（FMA-UE)评分及肩关节本体感觉评定(肩关节前屈45、90时的角度差绝对值）。结果：2组完成本研究者均为20例。治疗前2组各项指标均差异无统计学意义(P0.05)。治疗后2组VAS评分均显著降低(P0.05)，且机器人训练组VAS评分显著低于对照组(P0.05)；2组FMA-UE评分均显著提高(P0.05
3、)，且机器人训练组FMA-UE评分显著高于对照组(P0.05)；2组肩关节前屈45、90时的角度差绝对值均显著减小(P 0.05)，且机器人训练组肩关节前屈45、90时的角度差绝对值显著小于对照组(P0.05)。结论：与常规康复训练比较，常规康复训练辅以上肢康复机器人训练更有助于改善HSP患者的疼痛、上肢运动功能及肩关节本体感觉。关键词上肢康复机器人；脑卒中后肩痛；上肢运动功能；本体感觉中图分类号 R741；R743；R496 文献标识码ADOI10.16780/ki.sjssgncj.20220925本文引用格式：苏鹏,李冬静,程露露,曾斯琴,胡婷,杨德才,陈瑞全,孟思进.上肢康复机器人对脑
4、卒中后肩痛患者的疗效观察J.神经损伤与功能重建,2023,18(3):181-183.随着社会老龄化进程加快，脑卒中患者的康复问题现已成为日益突出的全球公共健康问题之一1。我国脑卒中患者数量日趋增加，加重了社会和家庭的疾病负担2，3。脑卒中后肩痛(hemiplegicshoulder pain,HSP)是一种常见的脑卒中患者恢复期上肢并发症。HSP的出现阻碍了患者上肢功能恢复，往往造成患者住院时间延长，甚至引发患者出现焦虑抑郁等负面情绪4。随着科技的进步，康复机器人的出现引领着康复治疗模式及方式发生新的改变。近些年来，上肢康复机器人逐步在临床康复治疗中应用广泛，其能够提供定量化、个性化、交互性
5、的康复训练，弥补传统物理治疗中的不足，实现患者康复效益最佳化5。然而上肢康复机器人应用于HSP患者鲜有研究，本项研究欲将上肢康复机器人应用于HSP治疗中，并与常规康复训练进行疗效比较，以期为临床康复决策提供参考。1 资料与方法1.1 一般资料选择2021年1月至12月在安徽中医药大学第一附属医院针灸康复科收治的HSP患者43例。纳入标准：年龄18周岁且70周岁，性别不限；首次发病，纳入时病程不超过6个月；符合 中国脑血管病防治指南 中脑卒中诊断标准6；偏瘫侧肩痛，且视觉模拟评分法(visual analogue scale，VAS)评分5分7；无认知障碍等；签署知情同意书。排除标准：在研究过程
6、中病情加重者；不能配合本研究者，患者家属或本人要求退出者；合并有严重的心肺肝肾疾病者；既往有肩部手术史或肩部外伤史或慢性肩痛史者。采用随机数字表将43例患者分为机器人训练组(22例)和对照组(21例)。2组患者的基本情况(性别、年龄、病程、偏瘫侧)比较，差异无统计学意义(P0.05)。本研究通过武汉体育学院医学伦理委员会审查和批准。1.2 方法2组患者均接受常规药物治疗，主要用于营养神经、改善微循环和控制慢性疾病等。2组具体康复训练如下8：对照组：主要接受常规上肢康复训练，以上肢粗大运动训练和精细运动训练为主。上肢粗大运动训练包括增加肌力训练、改善活动度练习等；精细运动训练包括抓握练习、协调练
7、习以及上肢日常活动能力训练等。每天上下午各进行1次30 min的训练，每周5 d，持续4周。机器人训练组：在对照组常规训练基础上辅以上肢康复机器人训练，选用广州一康医疗设备公司自主研发的A2型上肢康复机器人进行训练。具体操作如下：根据患者偏瘫侧的不同，选择合适的上臂和前臂配件，并按照要求进行组装；患者取端坐位于配套座椅上，并系上安全带；将患者上肢穿戴于上臂架内后，嘱患者主动运动或被动运动上肢的肩、肘、腕关节，根据患者反馈调整为舒适位；检查各连接处的安全锁情况，确认无误后进入训练系统，完成对患者相关信息的注册；首次训练时，先对患者的上肢功能情况进行评定，由产品自带的评定模块进行完成；依据评定数据
8、，选择相应的训练模块进行训练。本研究中使用的A2型上肢康复机器人可以为患者提供一维、二维、三维训练，可实现对上肢单关节练习、上肢多关节协调性及手部抓握力量训练、上肢多关节灵活性及技巧性练习。本组患者每天接受1181Neural InjuryAnd Functional Reconstruction,March 2023,Vol.18,No.3次30 min的常规康复训练和1次30 min的上肢康复机器人训练，分上下午随机进行，每周5次，持续4周。1.3 疗效评定在治疗前后对患者进行相关康复评定。采用VAS对患者肩部疼痛进行量化评定。患者选取010 cm游标卡尺中的任意一数字代表疼痛剧烈程度，0
9、表示无痛，10表示疼痛剧烈难以忍受。采用Fugl-Meyer上肢运动功能评分表(Fugl-Meyerassessment-upper extremities,FMA-UE)对上肢功能进行评定。该量表共有33项，单项评分02分，总分66分，评分越高提示上肢功能越佳。采用主动角度重建法进行肩关节本体感觉评定9。利用A2型上肢康复机器人自带活动度测量模块进行，选取肩关节前屈45、90为目标角度，具体操作如下：患者在睁眼状态下将其患侧上肢被动移动至目标角度，并保持10 s，再将其上肢放置于起始位并戴上眼罩后，嘱患者主动做肩前屈至目标角度，取实测值与目标角度差值的绝对值，绝对值越小提示肩关节本体感觉越佳
10、。1.4 统计学处理采用SPSS25.0进行统计学分析，计数资料以例数或频数（百分比）表示，采用2检验；计量资料采用(xs)表示。当计量资料符合正态分布时，治疗前后组内比较采用配对样本t检验，组间比较采用独立样本t检验。P0.05为差异有统计学意义。2 结果在本研究过程中，2组患者均存在失访，最终2组各有20例患者完成本研究，2组患者基本情况比较差异均无统计学意义(P0.05)，见表1。2.1 2组患者治疗前后VAS评分比较治疗前2组患者VAS评分差异无统计学意义(P0.05)；治疗后2组VAS评分较治疗前均有明显降低(P0.05)，且机器人训练组明显低于对照组(P0.05)，见表2。2.2
11、2组患者治疗前后FMA-UE评分比较治疗前 2 组患者 FMA-UE 评分差异无统计学意义(P0.05)；治疗后 2 组 FMA-UE 评分较治疗前均有明显提高(P0.05)，且机器人训练组明显高于对照组(P0.05)，见表3。2.3 2组患者治疗前后肩关节本体感觉比较治疗前2组患者肩关节前屈45与90时的角度差绝对值差异无统计学意义(P0.05)；治疗后2组患者肩关节前屈45与90时的角度差绝对值较治疗前均有明显减小(P0.05)，且机器人训练组明显小于对照组(P0.05)，见表4。3 讨论HSP一直以来都是脑卒中上肢功能康复中的棘手问题，HSP的发生给患者的功能康复造成困扰，也极大影响到患
12、者整体康复治疗进程。目前针对HSP的治疗多采用物理因子治疗、中国传统康复技术、手法治疗以及超声引导下注射等，但存在治疗周期长、疗效维持时间短等不足10。因此，寻求针对HSP积极有效的康复手段一直以来都是上肢康复研究领域中的热点方向之一。本研究采用常规康复训练辅以上肢康复机器人训练治疗HSP患者取得较好效果。3.1 上肢康复机器人对HSP患者疼痛及上肢运动功能的影响缓解疼痛和改善上肢运动功能是HSP患者首要的康复治疗目标，而上肢康复机器人训练方式独具特色地达到了这一目标。首先，上肢康复机器人可以提供减重位下的训练，能够促进上肢血液及淋巴回流，从而降低肩部周围肌肉及软组织的炎症因子水平11，12，
13、有助于缓解疼痛和改善上肢运动功能。其次，上肢康复机器人提供了富有趣味的虚拟现实，其中虚拟场景式训练给患者带来积极的心理效应13，有助于降低患者对疼痛的感知。此外，上肢康复机器人提供的任务导向性训练使上肢训练组别对照组机器人训练组例数2020性别/例男1514女56年龄/(岁,xs)63.357.6764.306.70病程/(月,xs)3.800.774.250.97脑卒中类型/例脑梗死1312脑出血78偏瘫侧/例左侧1113右侧97表1 2组患者基本情况比较注：与治疗前比较，P0.05；与对照组治疗后比较，P0.05组别对照组机器人训练组例数2020治疗前5.680.605.720.73治疗后
14、3.970.862.740.89表2 2组患者治疗前后VAS评分比较(分，xs)注：与治疗前比较，P0.05；与对照组治疗后比较，P0.05组别对照组机器人训练组例数2020治疗前26.653.9027.954.37治疗后31.755.3838.554.26表3 2组患者治疗前后FMA-UE评分比较(分，xs)注：与治疗前比较，P0.05；与对照组治疗后比较，P0.05组别对照组机器人训练组例数2020目标角度45治疗前8.232.089.462.14治疗后6.271.123.781.19目标角度90治疗前7.201.947.221.52治疗后3.310.902.110.99表4 2组患者治疗
15、前后肩关节本体感觉比较(，xs)182神经损伤与功能重建2023年3月第18卷第3期（本文编辑：雷琪）针对性强、目标性强，在短时间内实现了患者大量无痛纠错训练，促使患者对某一动作进行强化性习得，使上肢功能得以高效训练14以达到功能的改善。最后，上肢康复机器人的人机交互训练模式15，旨在强调患者动作与周围环境进行互动，激发患者训练动机，激励患者主动参与训练，从而实现上肢运动功能改善。本研究结果显示，2组治疗方式均能改善HSP患者的疼痛及上肢运动功能，但机器人训练组优于对照组，提示与常规康复训练比较，常规康复训练辅以上肢康复机器人训练能够取得更好的效果。Jiang等16进行了一项上肢康复机器人对脑
16、卒中患者的短期疗效研究，结果显示上肢康复机器人治疗在改善患者上肢运动功能和日常生活活动能力方面优于传统物理治疗，这与本项研究结果基本一致。3.2 上肢康复机器人对HSP患者肩关节本体感觉的改善HSP患者的肩关节本体感觉障碍问题尚未得到广泛重视，而肩关节本体感觉的缺失会极大影响到患者运动控制能力和运动精细程度17。积极且持续性感觉刺激是实现本体感觉恢复的有效途径之一，上肢康复机器人提供的持续性感觉输入，帮助患侧上肢建立正确运动控制18；同时上肢康复机器人可以提供高密度、精细化、针对性强的训练，帮助患者对上肢运动技能的学习与掌握，进而提升肩关节本体感觉感知度。Colombo等19研究认为上肢康复机器人提供的密集型训练对脑卒中患者的上肢本体感觉恢复起到至关重要的作用。本研究中使用的上肢康复机器人可以与患者进行实时互动，能够实时对患者动作准确性进行反馈，这有助于患者对错误动作的识别与正确运动模式的重建，进而达到对患侧肩关节本体感觉的恢复20。本研究结果显示,两种干预手段均能改善患者肩关节本体感觉，与对照组比较，机器人训练组改善更为明显，这表明与常规康复训练比较，常规康复训练辅以上肢康复机器人训
