1、 本报告由中信建投证券股份有限公司在中华人民共和国（仅为本报告目的，不包括香港、澳门、台湾）提供，由中信建投（国际）证券有 限公司在香港提供。同时请参阅最后一页的重要声明。证券研究报告证券研究报告 行业深度报告行业深度报告 激光雷达：价值，空间，格局，趋势探讨激光雷达：价值，空间，格局，趋势探讨 激光雷达赛道价值何在？激光雷达赛道价值何在？目前主流的感知传感器均有自身性能局限性，单纯从技术性能维度看，激光雷达是感知硬件的最优解，智能化是一个消费属性极其显著的赛道，其意义在于提升消费者的驾乘体验（主要指ADAS），智能化包括感知、决策、控制三个环节，激光雷达是感知层面的核心传感器。此外，搭载激光
2、雷达也是特斯拉以外的主机厂在智能化层面实现弥补软件算法实现弯道追赶的核心。空间格局：预计全球约空间格局：预计全球约 200 亿美元，全球范围竞争格局尚不清晰亿美元，全球范围竞争格局尚不清晰 我们测算 25/30 年全球激光雷达市场空间将达到 129/195 亿美元，20-25 年 GAGR 为 49.21%，25-30 年 GAGR 为 8.63%。25/30 年我国激光雷达市场空间将达到 62.96/77.75 亿美元，20-25 年GAGR 为 39.95%，25-30 年 GAGR 为 4.31%。格局层面来看，呈现全球范围充分竞争，国内外企业技术差距较小，业内厂商产品策略包括两类：从机
3、械式过渡或是直接布局固态和固态的厂商。此外，行业存在华为、大疆等科技巨头介入，整体研发实力较强，研发进度和产品落地速度较快。整体而言格局尚不清晰。技术趋势：激光雷达必不可少，半固体与固态是趋势技术趋势：激光雷达必不可少，半固体与固态是趋势 特斯拉在感知层面使用的是无激光雷达的视觉方案，我们认为其余主机厂并不会效仿特斯拉；从产品形态维度来看，机械式、半固态、纯固态，三种形态产品技术同源性较弱。目前机械式激光雷达技术成熟度较高，但主要应用在对成本较不敏感的Robotaxi/Robobus 及实验领域，且后期降本难度较大难过车规。中期维度看我们认为半固态激光雷达将会是乘用车 ADAS 场景短期内的主
4、流解决方案，目前半固体转镜方案已有产品车规，后期半固体 MEMS 车规级振镜方案也将逐步有产品落地且降本潜力较大。长期维度看纯固态技术的成本和稳定性都有较大潜力，是技术上的最优解，但是短期受限于产业链成熟度较低。投资评价和建议：从产品视角观测企业能力投资评价和建议：从产品视角观测企业能力 激光雷达行业目前处于技术迭代初期，行业相关技术路线、产品形态仍在不断革新。此外，我们认为机械式、半固体、固体三种形态激光雷达的技术同源性较弱，某代产品的领先优势不一定能够持续保持，对于激光雷达厂商而言产品是一个较为显性的观测指标，核心应观测其 ADAS 应用场景相关车规产品的落地进度，以及相应产品的性能和成本
5、。通过对各家供应商产品进行梳理，我们认为 Luminar、Innovusion、大疆 Livox、华为、速腾聚创、Ibeo 等厂商进度较为靠前。风险提示：风险提示：技术路线迭代风险，格局风险，L3 以上智能化渗透率不及预期。维持维持 强于大市强于大市 何俊艺何俊艺 15121172110 SAC 执证编号：S1440521010002 程似骐程似骐 021-68821600 SAC 执证编号：S1440520070001 SFC 中央编号：BQR089 陶亦然陶亦然 010-85156397 SAC 执证编号：S1440518060002 发布日期：2021 年 02 月 24 日 市场表现市
6、场表现 相关研究报告相关研究报告 -22%28%78%128%2020/2/212020/3/212020/4/212020/5/212020/6/212020/7/212020/8/212020/9/212020/10/212020/11/212020/12/212021/1/21汽车整车沪深300汽车零部件 汽车零部件 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 目录目录 前言：激光雷达赛道价值讨论.1 一、概况：智能驾驶核心感知部件，受供需双重驱动.2 1.1 激光雷达是什么？.2 1.2 行业驱动要素：需求拖动，供给革新，高阶智能驾驶加速渗透.4 1.2.1 短期维度
7、：需求拖动，供给革新.4 1.2.2 长期维度：高阶自动驾驶渗透率逐步提升.8 二、空间格局分析：预计全球约 200 亿美元，机械与半固体厂商较多.11 2.1 市场空间：预计 25/30 年全球空间 129/195 亿美元.11 2.2 格局分析：当前布局机械式和半固态厂商较多，行业存在科技巨头入局.15 三、技术趋势探讨：激光雷达必不可少，半固体与固态是趋势.21 3.1 技术方案维度：用不用激光雷达？.21 3.1.1 有哪些方案？.21 3.1.2 特斯拉：采用无激光雷达的视觉主导方案.22 3.1.3 特斯拉采用视觉方案原因：“软件服务商”的商业模式前期需要低成本铺量.27 3.2
8、产品形态维度：用什么激光雷达？.30 3.2.1 机械式激光雷达：高精度高成本，无法过车规.32 3.2.2 半固态-转镜方案：当前主流的 ADAS 场景技术路线，已过车规.33 3.2.3 半固态-MEMS 振镜方案：后期有望过车规，降本潜力大.35 3.2.4 纯固态 OPA 方案：技术壁垒最高的纯固态方案.38 3.2.5 纯固态 Flash 方案：瞬时形成环境图像的高度集成方案.39 3.3 降本路径分析.42 3.3.1 机械式成本拆解及降本路径.43 3.3.2 半固体成本拆解及降本路径：.44 3.3.3 纯固态成本拆解及降本路径.46 四、投资评价和建议：从产品视角观测企业能力
9、.47 五、风险分析.52 rQtQsMzQrQnNsNnOrOrNqR6MbP8OpNnNmOrQkPrRsQlOnPnRbRoMmPNZoOpOuOmRnN 1 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 前言：激光雷达赛道价值讨论前言：激光雷达赛道价值讨论 结论结论 1：从产品自身维度来看，目前感知传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达四类，前三种感知传感器均有其自身的性能局限性。摄像头精度较差，易受到天气影响，且多为近距离感知；毫米波雷达主要是：从产品自身维度来看，目前感知传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达四类，前三种感知传感器均有
10、其自身的性能局限性。摄像头精度较差，易受到天气影响，且多为近距离感知；毫米波雷达主要是 2D 信息，且对非金属物体探测能力弱（行人等）；超声波雷达仅限于低速、近距离场景。单纯从技术性能维度来看（暂不考虑成本），激光雷达是智能驾驶感知层面硬件的最优解。信息，且对非金属物体探测能力弱（行人等）；超声波雷达仅限于低速、近距离场景。单纯从技术性能维度来看（暂不考虑成本），激光雷达是智能驾驶感知层面硬件的最优解。结论结论 2：对于需求侧来看（消费者视角），智能化是一个消费属性极其显著的赛道，其意义在于提升消费者的驾乘体验（主要指：对于需求侧来看（消费者视角），智能化是一个消费属性极其显著的赛道，其意义在
11、于提升消费者的驾乘体验（主要指 ADAS）。所谓具备消费属性的配置，即消费者在购车时会重点关注并愿意支付溢价、同时能够增加消费者购买欲望的相关配置。相比电动化，智能化的差异属性更加显著。智能化包括感知、决策、控制三个环节，激光雷达是感知层面的核心传感器。）。所谓具备消费属性的配置，即消费者在购车时会重点关注并愿意支付溢价、同时能够增加消费者购买欲望的相关配置。相比电动化，智能化的差异属性更加显著。智能化包括感知、决策、控制三个环节，激光雷达是感知层面的核心传感器。结论结论 3：对于供给侧来看（主机厂视角），目前特斯拉在底层电子电器架构、数据搜集、算法能力等软件以及芯片自研和芯片算力等硬件层面的
12、领先优势极其显著，特斯拉国产化后销量大幅增加，产品策略持续向下，后期将逐步侵蚀低价格带产品的市场份额，尤其是市场空间较大的：对于供给侧来看（主机厂视角），目前特斯拉在底层电子电器架构、数据搜集、算法能力等软件以及芯片自研和芯片算力等硬件层面的领先优势极其显著，特斯拉国产化后销量大幅增加，产品策略持续向下，后期将逐步侵蚀低价格带产品的市场份额，尤其是市场空间较大的 15-25 万价格带区间。相比特斯拉的“摄像头万价格带区间。相比特斯拉的“摄像头+毫米波毫米波+超声波”组合的视觉主导方案，激光雷达方案是“重感知，轻算法”的技术方案，正好可弥补特斯拉以外的其余主机厂在软件层面的短板，中短期维度来看，
13、特斯拉以外的主机厂选择激光雷达的金钱及时间成本比中短期快速弥补软件能力更低，其余主机厂尤其是反应能力较快的自主品牌可通过搭载激光雷达实现在智能化性能层面的快速追赶。超声波”组合的视觉主导方案，激光雷达方案是“重感知，轻算法”的技术方案，正好可弥补特斯拉以外的其余主机厂在软件层面的短板，中短期维度来看，特斯拉以外的主机厂选择激光雷达的金钱及时间成本比中短期快速弥补软件能力更低，其余主机厂尤其是反应能力较快的自主品牌可通过搭载激光雷达实现在智能化性能层面的快速追赶。2 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 一、概况：智能驾驶核心感知部件，受供需双重驱动一、概况：智能驾驶核心
14、感知部件，受供需双重驱动 核心结论：感知、决策与控制是自动驾驶的三个核心环节，激光雷达从功能层面来看属于感知层传感器，其产品优势尤其在高阶智能驾驶阶段将会逐渐体现。激光雷达行业发展的催化短期维度主要受到需求拖动以及供给革新。需求侧来看，智能化是主机厂产品性能做出差异化的核心，同时目前各主机厂在智能化量产进度层面落后于特斯拉，激光雷达能够从硬件层面帮助主机厂短期实现追赶，提速智能化进展。核心结论：感知、决策与控制是自动驾驶的三个核心环节，激光雷达从功能层面来看属于感知层传感器，其产品优势尤其在高阶智能驾驶阶段将会逐渐体现。激光雷达行业发展的催化短期维度主要受到需求拖动以及供给革新。需求侧来看，智
15、能化是主机厂产品性能做出差异化的核心，同时目前各主机厂在智能化量产进度层面落后于特斯拉，激光雷达能够从硬件层面帮助主机厂短期实现追赶，提速智能化进展。2020-2021 年期间众多传统年期间众多传统 OEM 以及造车新势力纷纷表示将在后续量产车型中搭载激光雷达；供给侧来看，目前激光雷达行业仍处于技术迭代的初期，以华为、大疆为代表的科技巨头进军激光雷达产业，推动技术革新；此外，全球激光雷达公司陆续上市进入资本市场，产融结合助益研发投入。长期维度来看，由于高阶自动驾驶中对于传感器的数量和精度都有更高的要求，对激光雷达的需求将随着自动驾驶的渗透率的增长而持续攀升。以及造车新势力纷纷表示将在后续量产车
16、型中搭载激光雷达；供给侧来看，目前激光雷达行业仍处于技术迭代的初期，以华为、大疆为代表的科技巨头进军激光雷达产业，推动技术革新；此外，全球激光雷达公司陆续上市进入资本市场，产融结合助益研发投入。长期维度来看，由于高阶自动驾驶中对于传感器的数量和精度都有更高的要求，对激光雷达的需求将随着自动驾驶的渗透率的增长而持续攀升。1.1 激光雷达是什么？激光雷达是什么？感知、决策与控制是自动驾驶的三个核心环节，激光雷达从功能层面来看属于感知层传感器，可配合摄像头、毫米波雷达、高精度地图、感知、决策与控制是自动驾驶的三个核心环节，激光雷达从功能层面来看属于感知层传感器，可配合摄像头、毫米波雷达、高精度地图、
17、GPS 定位等收集车身周边信息，确定车辆周边路况。定位等收集车身周边信息，确定车辆周边路况。激光雷达是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置，通过激光器和探测器组成的收发阵列，结合光束扫描，可以对自动驾驶环境进行实时感知，获取周围物体的精确距离及轮廓信息，以实现避障功能；同时，结合预先采集的高精地图，车辆在环境中通过激光雷达的定位精度可达厘米量级从而实现驾驶辅助功能。图表图表1：激光雷达于感知层的作用：激光雷达于感知层的作用 资料来源：中信建投 3 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 探测原理：主要包括激光发射、激光接收和信息处理三个模块，通过测
18、量激光信号的时间差和相位差来确定目标物体距离并创建出清晰的探测原理：主要包括激光发射、激光接收和信息处理三个模块，通过测量激光信号的时间差和相位差来确定目标物体距离并创建出清晰的 3D 图像。图像。激光器发射激光脉冲，使其通过光束控制器以及发射光学系统并反射在目标物体上，机械式激光雷达方案与半固态式方案的主要区别就在于光束控制器的选择。返回的激光束被接收端的光学系统捕捉，由光电探测器转化为回波信号，再经过模拟信号的放大后由数字化芯片将模拟信号转化为数字信号。激光雷达通过收集目标表面大量密集的点的三维坐标，从而快速建立被测目标的三维点云图，绘制出环境地图，达到环境感知的目的。通常来说，激光雷达线
19、束越多，测量精度越高，环境感知的效果就越好，其最大的优势在于能够不受恶劣天气限制。图表图表2：激光雷达系统组成：激光雷达系统组成 资料来源：汽车人参考，中信建投 图表图表3：Velodyne 激光雷达扫描点云图激光雷达扫描点云图 资料来源：Velodyne，中信建投 根据测距原理，激光雷达主要分为飞行时间测距法（根据测距原理，激光雷达主要分为飞行时间测距法（ToF）和连续波调频法（）和连续波调频法（FMCW），前者在产业链成熟度上更领先，成为当前市场上主要采用的方法；），前者在产业链成熟度上更领先，成为当前市场上主要采用的方法；ToF 与 FMCW 能够实现室外阳光下较远的测程（100250m
20、），稳定性高，是车载激光雷达的优选方案。ToF 通过直接测量发射激光与回波信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目标距离信息。FMCW 方案将发射激光的光频进行线性调制，通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率差，从而间接获得飞行时间反推目标距离。FMCW 法的优势在于高信噪比、抗干扰以及所需发射功率低，对人眼安全。ToF 是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案，未来随着 FMCW 激光雷达整机和上游产业链的逐步成熟，ToF 和 FMCW 有望在市场上并存。4 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 图表图表4：ToF 和和 FMCW 测距原理测距原理 方案方案 测距
21、原理测距原理：飞行时间法 通过直接测量发射激光与回波信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目标物的距离信息，具有相应速度快、探测精度高的优势。FMCW：相干测距法 将发射激光的光频进行线性调制，通过回波信号与参考光进行相干排频得到频率差，从而间接获得飞行时间反推目标物距离，其中调频连续波是相干法中面向无人驾驶应用的主要方法。资料来源：禾赛招股书，中信建投 图表图表1：ToF 原理示意图原理示意图 图表图表2：FMCW 原理示意图原理示意图 资料来源：Wikimedia Commons，中信建投 资料来源：Yole，中信建投 1.2 行业驱动要素：需求拖动，供给革新，高阶智能驾驶加速渗透行业
22、驱动要素：需求拖动，供给革新，高阶智能驾驶加速渗透 1.2.1 短期维度：需求拖动，供给革新 短期来看，激光雷达主要受到供、需两个维度的持续催化：第一，需求侧来看，智能化是主机厂产品性能做出差异化的核心，同时目前各主机厂在智能化量产进度层面落后于特斯拉，激光雷达能够从硬件层面帮助主机厂实现追赶，提速智能化进展。第一，需求侧来看，智能化是主机厂产品性能做出差异化的核心，同时目前各主机厂在智能化量产进度层面落后于特斯拉，激光雷达能够从硬件层面帮助主机厂实现追赶，提速智能化进展。2020-2021 年期间众多传统年期间众多传统 OEM 以及造车新势力纷纷表示将在后续量产车型中搭载激光雷达；以及造车新
23、势力纷纷表示将在后续量产车型中搭载激光雷达；第二，供给侧来看，目前激光雷达行业仍处于技术迭代的初期，研发投入需求较大，以华为、大疆为代表的科技巨头进军激光雷达产业，推动技术革新（性能提升，成本下降）；此外，全球激光雷达公司陆续上市进入资本市场，产融结合助益研发投入。第二，供给侧来看，目前激光雷达行业仍处于技术迭代的初期，研发投入需求较大，以华为、大疆为代表的科技巨头进军激光雷达产业，推动技术革新（性能提升，成本下降）；此外，全球激光雷达公司陆续上市进入资本市场，产融结合助益研发投入。需求维度：需求维度：2021 年开始较多主机厂集中布局激光雷达，年开始较多主机厂集中布局激光雷达，2021 年有
24、望成激光雷达元年。我们认为，造车新势力在配置层面一直较为激进，可对行业起到一定程度示范效应，而长城、长安、吉利等可走量的国内一线自主品牌的应用代表行业的普及率有望快速提升。年有望成激光雷达元年。我们认为，造车新势力在配置层面一直较为激进，可对行业起到一定程度示范效应，而长城、长安、吉利等可走量的国内一线自主品牌的应用代表行业的普及率有望快速提升。包括小鹏、长城、北汽、蔚来、丰田、本田、宝马、沃尔沃、长安、吉利、广汽等车企纷纷预计从 2021 年推出激光雷达量产车型。2021 年 1 月 1 日，小鹏汽车宣布与激光雷达厂商 Livox 达成合作，将在 2021 年推出的全新量产车型上使用其生产的
25、小鹏定制版车规级激光雷达；2021年 1 月 9 日，蔚来在 NIO Day 上发布了其新车型 ET7，该车型的其中一大亮点便是搭载了目前线数最高的固态 5 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 激光雷达；2021 年 1 月 20 日，长城 WEY 品牌全新旗舰车型摩卡线上发布，新车将在 2021 年第一季度上市，也将搭载固态激光雷达；本田曾宣布为了搭载获得日本国土交通省认定的 L3 级自动驾驶功能，将在 2021 年 3月 31 日前上市的旗舰车型 LEGEND 上配置 5 个激光雷达。图表图表3：2020-2021 年下游车企开始使用激光雷达年下游车企开始使用激光
26、雷达 车企车企 预计上市时间预计上市时间 搭载车型搭载车型/品牌品牌 事项事项 奥迪 2017 年 A8 法雷奥的SCALA激光雷达是世界上首款为自动驾驶打造，并已大批量生产的激光雷达。首款搭载该激光雷达的是奥迪的 A8 小鹏 2021 年 P5 小鹏宣布与激光雷达厂商 Livox（览沃科技）达成合作，将在 2021 年推出的全新量产车型上使用其生产的小鹏定制版车规级激光雷达 长城 2021 年 摩卡 计划在 2021 年率先在 WEY 中搭载 4D 固态激光雷达产品 IBEONEXT 北汽 2021 年-计划在 2021 年发布的新车型中搭载 3 个华为打造的车规级激光雷达 蔚来 2021
27、年 ET7 蔚来新车型 ET7 上采用的激光雷达来自图像级激光雷达公司图达通（Innovusion）丰田 2021 年 LS 丰田雷克萨斯将在 2021 年发布的 LS 车型上搭载电装 3D 激光雷达 本田 2021 年 3 月 Legend 本田表示将在其旗舰车型 LEGEND 上配置 5 个激光雷达，该车型预计在 2021 年 3 月31 日前上市 宝马 2021 年 iNext 计划在 2021 年推出的 L3 级自动驾驶汽车 iNext 中使用 Innoviz 的激光雷达产品 沃 尔沃 2022 年-沃尔沃将在 2022 年投入来国内产的下一代可扩展模块架构 SPA2 的全新车型中配备
28、Luminar 激光雷达感知技术 长安-为了支持高阶自动驾驶布局，长安未来新车可能将预留 36 个传感器，包括 6 个毫米波雷达、13 个摄像头 12 个超声波雷达，而激光雷达数量将达到 5 个之多 吉利-路特斯 激光雷达公司 QuanergySystems 已与吉利汽车达成合作，双方将在传感器设备方面进行合作。未来，吉利旗下路特斯品牌车型也将配备 Quanergy 的 S3 激光雷达产品。广汽 2020 年-2020 年广州车展上，广汽如褀出行平台车型搭载一径科技的固态激光雷达 ML-30s 亮相 资料来源：公司官网、电子发烧友网，中信建投 图表图表4：蔚来：蔚来 ET7 搭载超远距离高精度
29、激光雷达搭载超远距离高精度激光雷达 图表图表5：长城：长城 WEY 摩卡搭载固态激光雷达摩卡搭载固态激光雷达 资料来源：搜狐新闻,中信建投 资料来源：腾讯网,中信建投 6 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 供给维度：行业处于技术革新前期，科技巨头入局激光雷达，业内公司批量上市实现产融结合推动研发；供给维度：行业处于技术革新前期，科技巨头入局激光雷达，业内公司批量上市实现产融结合推动研发；目前激光雷达仍处于技术迭代初期，性能和成本均面临技术瓶颈，前期研发费用需求较大，以 2017-2020Q3时间维度来看，禾赛科技（均值=77.58%）、Velody（均值=43%）、
30、Luminar（均值=284.95%）、Innoviz（均值=2761.4%）等相关上市公司历年研发费用率水平均较高。图表图表6：激光雷达相关上市公司研发费用率：激光雷达相关上市公司研发费用率 资料来源：WIND，中信建投 华为激光雷达研发始于 2016 年，激光雷达团队启动“爬北坡战略”。2020 年 12 月，华为正式发布了车规级华为正式发布了车规级 96 线中长距前装量产激光雷达线中长距前装量产激光雷达，并于北汽新能源高端品牌 ARCFOX 旗下的极狐 HBT 率先搭载，该款产品具备了 12025大视野，足以应对城区、高速等场景的人、车测距诉求，全视场测距可达 150 米。同时作为车规级
31、产品，此款激光雷达小体积，适合前装量产车型需求。为了满足未来激光雷达市场的需求，华为还建立了第一条车规级激光雷达的 Pilot 产线，目前为已按照年产 10 万套/线在推进，后期将面向百万级量产需求。大疆创新内部孵化的独立子公司 Livox（览沃科技）于 2016 年成立。此次 Livox 为小鹏量身定制的激光雷达基于 Livox 车规级激光雷达平台浩界（Horiz）进行开发，该款激光雷达首次提出并实现了全新的“超帧率”激光雷达技术概念，通过旋转棱镜式类固态技术方案，可在 10 赫兹帧率下升维获取 20 赫兹的点云效果，在没有增加额外激光发射成本的情况下将点云线束效果提升至等效 144 线。同
32、时该产品的探测距离将达到 150米量程，单台 Horiz 小鹏定制版的横向 FOV 为 120，大广角的点云视野将会极大提升整车应对侧方车辆加塞等场景的能力。7 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 图表图表7：华为、：华为、Livox 激光雷达技术参数对比激光雷达技术参数对比 华为华为 Livox 技术路线 转镜 棱镜 测距（m）150 150 水平视角 120 81.7 垂直视野 25 25.1 线数 96 144 光源（nm）1550 905 首次搭载车型 级狐 HBT 小鹏 P7 量产节点 2021 2021 资料来源：公司官网、电子发烧友网，中信建投 图表图表
33、8：华为：华为 96 线中长距激光雷达线中长距激光雷达 资料来源：公司官网，中信建投 图表图表9：大疆浩界：大疆浩界 Horizon 高性能激光雷达高性能激光雷达 资料来源：公司官网，中信建投 8 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 全球头部激光雷达企业上市融资，业务拓展持续加速。全球头部激光雷达企业上市融资，业务拓展持续加速。2020 年海外头部激光雷达公司 Velodyne、Luminar、Innoviz 陆续通过 SPAC 登陆美股。中国激光雷达公司禾赛科技于 2021 年 1 月向上交所科创板提交招股说明书，拟在科创板上市募资 20 亿元，有望成为国内首家上市
34、的激光雷达公司。我们认为，目前激光雷达公司的营收利润体量均较小，而激光雷达行业目前尚处于技术革新初期，研发费用高企，上市有望助益产融结合，夯实加速研发推进和相关产品加速落地。图表图表10：全球激光雷达公司上市情况：全球激光雷达公司上市情况 公司公司 上市时间上市时间 募资金额募资金额 资金去向资金去向 Velodyne 2020 年 2 亿美元 未来将用于产品开发、增设生产线及并购等事务 Luminar 2020 年 5.9 亿美元 用于应对技术进步、动态竞争、客户需求、商业机会和挑战、收购等 Innoviz 2021 年（预计）3.5 亿美元 开发新技术、产品和服务，开拓国际业务以及用于营运
35、资金和一般公司用途 禾赛科技 2021 年（预计）20 亿元-资金将先后用于智能制造中心项目、激光雷达专属芯片项目、激光雷达算法研发项目 资料来源：Velodyne招股说明书、Luminar招股说明书、Innoviz招股说明书、禾赛科技招股说明书，中信建投 图表图表11：全球激光雷达主要公司梳理：全球激光雷达主要公司梳理 公司公司 国别国别 上市情况上市情况 Velodyne 美国 已上市 Luminar 美国 已上市 Quanergy 美国 未上市 Ouster 美国 拟上市 Pionner 日本 未上市 禾赛科技 中国 拟上市 速腾聚创 中国 未上市 Innoviz 以色列 拟上市 Aey
36、a 美国 拟上市 Innovusion 美国 未上市 Livox 中国 未上市 镭神 中国 未上市 Ibeo 德国 未上市 资料来源：各公司官网，中信建投 1.2.2 长期维度：高阶自动驾驶渗透率逐步提升 长期维度来看，由于高阶自动驾驶中对于传感器的数量和精度都有更高的要求，对激光雷达的需求将随着自动驾驶的渗透率的增长而持续攀升。长期维度来看，由于高阶自动驾驶中对于传感器的数量和精度都有更高的要求，对激光雷达的需求将随着自动驾驶的渗透率的增长而持续攀升。根据 IHS Markit 数据，L2 级及以上自动驾驶系统在中国乘用车市场的渗透率已经从 2018 年的 3.0%增长至 2019 年的 8
37、.0%。预计到 2025 年，这一数字将攀升至 34.6%，年均复合增长率预计达到 34.03%。L3 级别自动驾驶在中国乘用车市场的渗透率将从 2021 年的 0.4%增长至 2025 年的 3.5%；L4 级别的渗透率将从 2023 年的 0.01%增长至 2025 年的 1.2%。9 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 图表图表12：中国各级别自动驾驶系统渗透率预测：中国各级别自动驾驶系统渗透率预测 资料来源：IHSMarkit，中信建投 随着智能驾驶级别的提升，智能驾驶汽车需要实现的复杂的应用场景越来越多，对感知部件的数量需求也随着上升。根据麦姆斯咨询，激光雷
38、达在激光雷达在 L1-L2 级别中并非必不可少，但在级别中并非必不可少，但在 L3 级别智能驾驶开始使用，在级别智能驾驶开始使用，在 L4-L5级别使用数量逐渐增加。级别使用数量逐渐增加。在 L4 和 L5 级别中，智能驾驶汽车分别需实现特定场景的完全自动驾驶和不限场景的完全自动驾驶，激光雷达在此过程中发挥的作用愈加重要。我们认为随着未来高级别自动驾驶系统渗透率的不断提升，激光雷达的普及率将大幅提升。图表图表13：自动驾驶等级及对应传感器数量：自动驾驶等级及对应传感器数量 自动驾驶等级自动驾驶等级 超声波雷达超声波雷达 LRR 毫米波雷达毫米波雷达 SRR 毫米波雷达毫米波雷达 前视摄像头前视
39、摄像头 环视环视/后视摄像头后视摄像头 驾驶员监控摄像头驾驶员监控摄像头 基于事件摄像头基于事件摄像头 微测辐射热计微测辐射热计 激光雷达激光雷达 航位推算系统航位推算系统 L1 基 础 性ADAS 6 1-1 1-L2 8 1-3 4-L3 部 分 自动驾驶 8 1 4 3 4 1-1-L4 完 全 自动驾驶 8 1 4 3 4 1 1 1 2-3 1 L5 8 1 4 3 4 1 1 1 4-6 1 资料来源：麦姆斯咨询，中信建投 10 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 图表图表14：自动驾驶应用场景：自动驾驶应用场景 VS 自动驾驶级别自动驾驶级别 资料来源：
40、北汽产投研究部，中信建投 图表图表15：自动驾驶应用级别：自动驾驶应用级别 VS 传感器传感器 资料来源：北汽产投研究部，中信建投 11 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 二、空间格局分析：预计全球约二、空间格局分析：预计全球约 200 亿美元，全球竞争格局尚不清晰亿美元，全球竞争格局尚不清晰 核心结论：我们测算核心结论：我们测算 2025/2030 年全球激光雷达市场空间将达到年全球激光雷达市场空间将达到 129/195 亿美元，亿美元，2020-2025 年年均复合增速为年年均复合增速为 49.21%，2025-2030 年年均复合增速为年年均复合增速为 8.6
41、3%。2025/2030 年我国激光雷达市场空间将达到年我国激光雷达市场空间将达到 62.96/77.75 亿美元，亿美元，2020-2025 年年均复合增速为年年均复合增速为 39.95%，2025-2030 年年均复合增速为年年均复合增速为 4.31%。2025-2030 年行业市场空间增速放缓主要由于激光雷达成本显著下降影响。若是从激光雷达出货量维度来看，我们测算年行业市场空间增速放缓主要由于激光雷达成本显著下降影响。若是从激光雷达出货量维度来看，我们测算 2025/2030 年全球激光雷达出货量将达到年全球激光雷达出货量将达到 2183/7687 万个，万个，2020-2025 年年均
42、复合增速为年年均复合增速为 92.63%，2025-2030 年年均复合增速为年年均复合增速为28.63%。2025/2030 年我国激光雷达出货量将达到年我国激光雷达出货量将达到 1093/3354 万个，万个，2020-2025 年年均复合增速为年年均复合增速为 75.73%，2025-2030 年年均复合增速为年年均复合增速为 25.15%。格局层面来看，激光雷达是全球范围充分竞争，目前国内外企业技术差距较小，业内厂商产品策略包括两类：从机械式过渡或是直接布局固态和固态的厂商。此外，行业存在华为、大疆等科技巨头介入，整体研发实力较强，研发进度和产品落地速度较快。整体来看，行业格局尚不清晰
43、。格局层面来看，激光雷达是全球范围充分竞争，目前国内外企业技术差距较小，业内厂商产品策略包括两类：从机械式过渡或是直接布局固态和固态的厂商。此外，行业存在华为、大疆等科技巨头介入，整体研发实力较强，研发进度和产品落地速度较快。整体来看，行业格局尚不清晰。2.1 市场空间：预计市场空间：预计 25/30 年全球空间年全球空间 129/195 亿美元亿美元 核心结论：核心结论：我们测算 2025/2030 年全球激光雷达市场空间将达到 129/195 亿美元，2020-2025 年年均复合增速为 49.21%，2025-2030 年年均复合增速为 8.63%。2025/2030 年我国激光雷达市场
44、空间将达到 62.96/77.75 亿美元，2020-2025 年年均复合增速为 39.95%，2025-2030 年年均复合增速为 4.31%。2025-2030 年行业市场空间增速放缓主要由于激光雷达成本显著下降影响。若是从激光雷达出货量维度来看，我们测算 2025/2030 年全球激光雷达出货量将达到2183/7687万个，2020-2025年年均复合增速为92.63%，2025-2030年年均复合增速为28.63%。2025/2030 年我国激光雷达出货量将达到 1093/3354 万个，2020-2025 年年均复合增速为 75.73%，2025-2030 年年均复合增速为 25.1
45、5%。基于不同场景拆分来看：ADAS 领域：领域：2025/2030 年全球市场空间将达到 105/147 亿美元，2020-2025 年年均复合增速为 59.33%，2025-2030 年年均复合增速为 6.98%。2025/2030 年我国市场空间将达到 53/64 亿美元，2020-2025 年年均复合增速为 15.38%，2025-2030 年年均复合增速为 29.73%。Robotaxi/Robotruck 领域：领域：2025/2030 年全球市场空间将达到 24 和 48 亿美元，2020-2025 年年均复合增速为 43.36%，2025-2030 年年均复合增速为 3.99%
46、。2025/2030 年我国市场空间将达到 10 和 13 亿美元，2020-2025年年均复合增速为 27.14%，2025-2030 年年均复合增速为 5.92%。核心参数假设：核心参数假设：第一，关于乘用车和第一，关于乘用车和 Robotaxi/Robobus 的销量；的销量；我们假设 2021-2025 年全球乘用车销量同比增速分别为15%/4%/3%/2%/2%，2025-2030 年全球乘用车销量 GAGR 为 1%；对于 Robotaxi/Robobus 的量，参考 YOLE 预测 2025、2030 年的量分别为 20 万/80 万辆；我们假设 2021-2025 年国内乘用车
47、销量同比增速分别为10%/5%/3%/3%/2%，2025-2030 年国内乘用车销量 GAGR 为 1.59%；由于我国 Robotaxi 企业提前布局且智能化整体水平高于全球，目前百度、文远知行、小马智行等已在城市的特定区域开展 Robo-taxi 业务，我们预计未来我国 Robotaxi 数量将占全球的 1/3，对于 Robotaxi/Robobus 的量，我们预计 2025、2030 年的量分别为 6.67 万/26.67万辆；12 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 第二，关于智能驾驶各级别的渗透率；第二，关于智能驾驶各级别的渗透率；参考 IHS 预测，20
48、25 年和 2030 年全球 L3 级别渗透率为 15%和 30%，L4 级别以上渗透率为 5%和 10%。考虑到国内智能化进展进度快于全球水平，假设 2025 年和 2030 年我国 L3级别渗透率分别为 18%和 35%，L4 级别以上渗透率分别为 8%和 12%；第三，关于单车激光雷达数量；第三，关于单车激光雷达数量；参考麦姆斯咨询数据，我们预计 2025 年以前 L3 级别 ADAS 系统平均需要1 颗激光雷达，L4 级别以上平均需要 3 颗；而 2030 年 L3 级别 ADAS 系统平均需要 2 个，L4 级别以上平均需要 4 颗。此外，我们假设 Robotic Car 单车平均搭
49、载 4 颗激光雷达；第四，关于激光雷达单价；第四，关于激光雷达单价；假设 2025 和 2030 年辅助驾驶领域激光雷达平均单价将分别降至 500 美元、200美元。而 Robotaxi/Robobus 搭载的激光雷达平均单价于 2025 和 2030 年将降至 3000 美元和 1500 美元。图表图表16：激光雷达全球市场空间及同比：激光雷达全球市场空间及同比 图表图表17：激光雷达中国市场空间及同比：激光雷达中国市场空间及同比 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 图表图表18：激光雷达：激光雷达 ADAS 全球市场空间及同比全球市场
50、空间及同比 图表图表19：激光雷达：激光雷达 ADAS 中国市场空间及同比中国市场空间及同比 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 13 行业深度报告 汽车零部件汽车零部件 请参阅最后一页的重要声明 图表图表20：激光雷达无人驾驶车队全球市场空间及同比：激光雷达无人驾驶车队全球市场空间及同比 图表图表21：激光雷达无人驾驶车队中国市场空间及同比：激光雷达无人驾驶车队中国市场空间及同比 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 资料来源：IHS、中汽协、Yole，中信建投 图表图表22：全球激光雷达市场空间预测：全球激光雷达市场空间预测
