1、计算机测量与控制 ()C o m p u t e r M e a s u r e m e n t&C o n t r o l 设计与应用 收稿日期:;修回日期:.基金项目:装备综合研究项目(L J Z ).作者简介:颜亚灵(),女,湖南长沙人,硕士研究生,助理工程师,主要从事兵器系统分析与保障工程方向的研究.通迅作者:王洛国(),男,甘肃靖远人,博士研究生,教授,主要从事装备保障工程方向的研究.引用格式:颜亚灵,王洛国,阎瑞,等基于R D 的双通道旋转变压器位置解码设备的设计J计算机测量与控制,():,文章编号:()D O I:/j c n k i /t p 中图分类号:T P 文献标识码:A
2、基于R D 的双通道旋转变压器位置解码设备的设计颜亚灵,王洛国,阎瑞,武明(陆军防化学院,北京 )摘要:双通道旋转变压器的解码问题一直是伺服控制系统非常重要的一个问题,快速、准确地解码出伺服系统位置信息是闭环控制系统的关键;通过对某伺服系统闭环控制系统位置解码技术的研究,分析了R D 的解码过程及原理,设计一种基于R D 的双通道旋转变压器位置解码设备,此设备将双通道旋转变压器输出的信号与R D 相连,通过并口向F P G A发送数据,F P G A通过时序读取R D 信号,能将双通道旋转变压器粗机、精机的模拟电压信号转换成具有绝对位置的数字信号,不需要再进行纠错与粗精结合,解码精度可达到角分
3、和L S B.关键词:R D ;双通道旋转变压器;解码设备;硬件设计;软件设计;F P G AD e s i g no fD u a lC h a n n e lR e s o l v e rP o s i t i o nD e c o d e rB a s e do nR D YANY a l i n g,WANGL u o g u o,YANR u i,WU M i n g(I n s t i t u t eo fN B CD e f e n c e,B e i j i n g ,C h i n a)A b s t r a c t:D u a l c h a n n e l r e s o
4、 l v e rd e c o d i n g i s a l w a y s av e r y i m p o r t a n t p r o b l e mi ns e r v oc o n t r o l s y s t e m T h e r a p i da n da c c u r a t ed e c o d i n go f s e r v os y s t e mp o s i t i o n i n f o r m a t i o n i s t h ek e yt ot h ec l o s e d l o o pc o n t r o l s y s t e m T h
5、 ep o s i t i o nd e c o d i n gt e c h n o l o g yo f as e r v oc l o s e d l o o pc o n t r o l s y s t e mi s r e s e a r c h e d t oa n a l y z e t h ed e c o d i n gp r o c e s s a n dp r i n c i p l eo fR D ,a n dd e s i g nad u a l c h a n n e l r e s o l v e rp o s i t i o nd e c o d i n gd
6、e v i c eb a s e do nR D T h i sd e v i c ec o n n e c t s t h es i g n a l o u t p u tb yt h ed u a l c h a n n e l r e s o l v e rw i t hR D ,s e n d sd a t at oF P G At h r o u g h t h ep a r a l l e l p o r t,a n dF P G Ar e a d s t h eR D s i g n a l t h r o u g h t h e t i m e s e q u e n c e,
7、t h e a n a l o gv o l t a g e s i g n a l so f t h e c o a r s ea n df i n e c h a n n e l r e s o l v e r c a nb ec o n v e r t e d i n t o t h e d i g i t a l s i g n a lw i t ha b s o l u t ep o s i t i o n N oe r r o r c o r r e c t i o na n dc o a r s e f i n ec o m b i n a t i o na r er e q u
8、 i r e d,a n dt h ed e c o d i n ga c c u r a c yc a nr e a c ha r cs e c o n d sa n d L S BK e y w o r d s:R D ;d u a l c h a n n e l r e s o l v e r;d e c o d i n ge q u i p m e n t;h a r d w a r ed e s i g n;s o f t w a r ed e s i g n;F P G A引言角度位置检测一直是航天、航空、火炮、雷达、机器人伺服控制等精密控制领域中最为关键的一环.目前,在角度位置检
9、测方面主要有无位置传感器检测技术、“嵌入式”位置检测技术、外置位置传感器检测技术.无位置传感器检测技术和“嵌入式”位置检测技术由于其应用范围小和实现方法上受到限制还停留在理论与实践阶段,应用较少.外置位置传感器检测技术作为主要的角度位置检测技术主要包括霍尔型位置传感器 、光电 式 编 码器、旋转变压器 种传感器检测技术.相比霍尔位置传感器和光电编码器,旋转变压器由于其结构简单、精度高、可靠性强,耐高温、抗振动、防尘、耐油污、耐腐蚀、抗电磁干扰性强、寿命长、能够应用在各种恶劣的环境中等优点 ,因而广泛应用于可靠性要求高且工况恶劣的高低、方向伺服系统角位置及角速度检测中 进行位置检测.双通道旋转变
10、压器 是一个由单极绕组旋转变压器(简称粗机)和一个多极绕组的旋转变压器(简称精机)组合而成,它能够准确的检测出角度位置信号.在研究双通道旋转变压器进行角度位置检测时,普遍的做法 是将双通道旋转变压器粗机、精机分别进行角度转换后,使用双速处理器进行纠错,然后使用二进制数进行粗精结合,得到角度位置.本文提出一种基于R D (解算数字转换器)的轴角数字转换电路,能够对双通道旋转变压器直接进行解算,不需要再进行纠错和粗精整合处理,结构简单、集成度高、使用方便.R D 解码及工作原理R D ,是由杰瑞电子生产的双通道旋转变压器解码芯片,采用两路独立的转换通道,每通道分辨率为 位,采用自然并行二进制数码,
11、频率 H z k H z,双使能,兼投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m第期颜亚灵,等:基于R D 的双通道旋转变压器位置解码设备的设计 容T T L/CMO S电平,最高转换精度(角分 L S B),V单电源供电,具有内部自检信号B I T输出.能满足被测信号最高输入幅值不低于A C V、最高采集频率不低于 H z、分辨率(位)、最高工作温度()的指标要求,采用混合集成电路和微电路制造工艺,具有体积小、功耗低,精度高,使用方便的特点.R D 解码过程如图所示.由于粗机和精机解码算法基本一致,下面以粗机为例进行介绍,微型变压器将粗机的两路信号(US Sk Es i n
12、 ts i n、US Sk Es i n tc o s)解调后,经乘法器与估计值相乘,放大后作差,得到估计值与 真 实 值 的 误 差,通 过 控 制的 值 来 观 测 误 差s i n().图R D 解码过程图假定可逆计数器当前字状态为,将US S、US S 分别与估计转子位置的c o s、s i n相乘可得:Us S c o sk Es i n ts i nc o sUs S s i nk Es i n tc o ss i n()这些信号经误差放大器相减,得到估计值与真实值的误差:k Es i n ts i nc o sk Es i n tc o ss i nk Es i n t(s i
13、nc o sc o ss i n)k Es i n ts i n()()当时,得到转子的位置得到角位置:()系统硬件设计硬件上以模块化设计为思想,基于微型处理器系统而进行研发.硬件总体设计总体分为处理模块、采集模块、显示模块和电源模块四大模块.处理模块处理模块是整个设备的核心,它的工作频率、运行速度对位置检测设备最终的状态曲线的绘制、角度位置的计算会造成很大影响.因此,选择合适的控制处理器对提高设备性能、保证设备可靠运行非常重要.目前主流的控制处理器主要有以D S P、MC U、F P G A、A RM为核心的四类嵌入式微处理器系统.D S P具有很强的数字处理能力,抗干扰能力强,可靠性高,便
14、于大规模集成,但是对串行指令受到限制,对采样速率要求不能太高,超过几MH z就很受限,功率消耗较大.MC U体积小、结构简单、功耗低、成本低、具有多种I/O接口,但是其存储量小,不能实现复杂控制,在数据处理能力上比不上D S P和F P GA.F P G A内有大量的触发器、门阵列和丰富的I/O引脚,集成度高,功能强大,可做复杂的逻辑运算,处理速度快,执行效率高,能够以电路的方式对信号进行同步采集,但是不能同时处理多个事件,掉电后原有的配置会丢失.A RM具有高性能,低功耗,环境适应能力强的特点,对界面及应用程序进行控制能力强是其最突出的优势,相比MC U,A RM的功能更强,使用范围更广,但
15、是A RM运算能力较弱,在连接中不提供并行交换.根据检测设备功能要求,选择核心处理器时尽量考虑高性能,低功耗,环境适应能力强的处理器,通过上述对种处理器分析,选取A RM作为嵌入式微处理器系统,作为设备C P U使用.但是,在进行轴角转换过程中需要进行并行传输,而A RM不提供所需的并行接口,且数据同步采集及处理能力上F P G A具有其优势,所以选择F P G A作为第二处理器.即整个设备采用A RMF P GA双处理器的形式,可满足检测设备所需的各种性能要求.其中,A RM作为控制器,对整个系统进行控制.主要用来与F P GA和显示器进行通信;对各种操作指令进行控制;对F P GA处理后的
16、数据进行读取并反馈至显示器上;F P GA作为处理器,对数据进行处理.主要用来对信号进行配置、同步与控制;对数据进行比较、分析、运算与处理,对A/D转换后的数据进行处理;对解码算法进行编程与设计;对轴角转换后的数据处理处理.采集模块采集模块主要包括信号采集、信号调理、A/D转换三部分内容.用来对高低、方向伺服系统输出的位置信号进行同步采集、滤波、放大与处理,将处理后的模拟量信号转换为数字量信号.电源模块电源模块主要提供检测设备所需的各种电源,用来对硬件的其它各模块进行供电,以保证检测设备的正常运行.显示模块显示模块主要用来提供人机操作所需的界面和设备的所需的各种接口.采用L C D触摸显示屏,
17、用来提供应用软件所需的界面,进行良好的人机互动.为方便用户使用,设计各种备用接口完成软件的升级、更新与扩展.系统的硬件连接与工作原理位置解码设备主要设计成由R D 、A RMF P G A双处理器、显示屏以及电源组成.系统基本结构如图所示.双通道旋转变压器输出的信号,经过分压网络将 V模拟信号进行分压处理,进入R D 转换成数字信号,经并行接口将角度位置信号传输至F P GA进行处理;A RM通过L AN传读取F P G A处理好的数据,将输出角度位置显示至L C D,L C D显示屏上显示当前角度值及偏差,完成各种状态信息的描绘,便于人机互动.投稿网址:w w wj s j c l y k
18、z c o m计算机测量与控制第 卷 图系统基本结构框图 处理模块整个设备采用A RMF P GA双处理器的形式.F P G A的选型图F P G A外围硬件电路设计图F P G A选用A r t i x 系统X C A T F G G A B X 芯片,内存接口 MB/s;工作电压 V;最大工作频率 MH z;I/O端口数量 ,所有的I/O都支持双倍数据速率(D D R),每个I/O都能执行串行到并行或者并行到串行的转换;高速S P I和B P I(并行NO R)配置;内含多种配置位,速率 G B/s;内含 k B双端口块R AM;具有强大的时针管理器;具有低功耗性能(GMA C/s),可进
19、行重复编程.A RM的选型A RM选 用R K p r o主 板 芯 片,该芯片采用六核处理器,主频 G H z,体积 小、处 理 速 度 快;EMMC标 配 G,输入电压V,最大功率小于W,具有高性能、低功耗、低成本的优点;该板寻址方式简单,执行效率高,可用来运行界面及应用程序.该板支持大操作系统(A n d r o i d 、L i n u xQT 、U b u n t u 、D e b i a n、F e d o r a ),便 于 人 机互 动;核心板接口丰富,支持路独立U S B接口;路S P I接口,路M I P ID S I可支持双路,也可拆分二单路;支持路GMA CP HY以太
20、网接口,用来与F P G A进行数据通信;支持路HD M I输出(P,f p s)接口用来连接L C D显示屏.F P G A与A RM的连接设计由于F P GA内部没有C P U控制单元,无法处理由控制器产生的中断,所以F P G A一侧不能利用现成的控制器构成 串 行 接 口,即F P G A不 能 与A RM直 接 相 连,必 须 将F P GA的P HY引脚与千兆网络变压器相连后接入百兆以太网接口然后通过网线连接至A RM的以太网接口.同理,各子电路也不能直接与F P GA相连,因此需在进入F P G A侧接入一个小电阻,用来对两部分子电路进行隔离.F P G A与A RM的连接设计如
21、图所示.F P G A外围硬件电路设计如图所示.图F P G A与A RM硬件电路设计 采集模块采集模块使用R D 芯片,R D 使用方便,只需要将角度位置信号接入R D ,然后与F P G A对应的引脚相连即可.R D 电路连接如图所示.电源模块电源电路是保障整个解码设备能量供应的基础,可靠、稳定的供电性能设计非常重要.为保证无供电情况下运行,解码设备采用V D D_ V锂电池电源带供电充电器,通过非隔离、非同步整流型降压D C D C电源转换电路将其转换投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m第期颜亚灵,等:基于R D 的双通道旋转变压器位置解码设备的设计 图R D
22、电路连接图出 V、V、V、R E F 四种不同的电源对不同的部件进行供电.电源电路设计如图所示.图电源电路设计框图 V/V供电电路设计输入 V电压经过电源转换芯片S GM 得到V/V电压.V电压主要为A RM、数字转换器、F P GA进行供电;V电压主要为交 换 机进 行 供 电.电 源转 换 芯 片S GM 是一个电流模式降压转换器,提供 V的可调输出电压和 V,V,V的固定电压输出,具有良好的输出线性、负载可调、逐周期限流和浪涌电流限制、防止输出电压过冲、热关断等保护功能.I N是电源输入端,在此引脚上需加一个 F与 F的电容接地改善电压质量和降低线路损耗,该引脚为S GM 转换器开关供电
23、.E N用来控制转换器的通断,当E N拉高时打开转换器,当E N拉至最低时关闭,此时输出电压放电.SW为输出端,在此引脚上需要接电感器,向输出负载提供恒定电流,同时需要加输出电容提高稳定性和进行滤波处理,电感值计算式为:LLOUTfO F C IL VOUTVI N()()B S为高侧栅极升压输入,此引脚与输出引脚间通过电阻与电容串联,以降低输出端的尖锋电压.S S为软启动控制输入,此引脚与地之间串连电容与电阻用来设置软启动.C OMP控制补偿回路,此引脚接入电容至G N D,用来防止直流信号通过.F B为反馈输入,与电阻分压器相连,通过改变F B脚对地的电位来更改R、R两个电阻的值,从而用来
24、设置输出电压,F B脚电位计算公式为:VF BVOUTRRR()输出电压调节公式为:VOUT RRR()供电电路设计如图所示.图供电电路设计图 R E F V供电电路设计将输出的V电压,接入基准电压源A/D R R Z后得到R E F V电 压,主 要 用 来 对F P GA进 行 供 电.A D R R Z是一种压差低、超低噪声的基准电压源,具有高精度和低温度漂移特能,并且所需的电源电压裕量较小,适合精密数据采集和高分辨率数据转换器供电.V I N为输入端,此引脚需要接一个 F电容保持稳定和一个 F保持线路电压瞬态.N C 为输出端,需要接一个 F电容,得到稳定的参考基准电压 V.R E F
25、 V供电电路如图所示.图R E F V供电电路图 显示模块采 用L C DM ,作 为 显 示 与 人 机 交 互 的 接 口,L C DM 尺寸为 ()寸,显示输出分辨率为 ,每秒可刷新 帧,体积小,重量轻,支持D C调光不易出现闪屏.L C DM 直接通过HDM I口与投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m计算机测量与控制第 卷 A RM相连即可.系统软件设计软件设计主要包括F P G A软件设计和A RM软件设计,F P G A软件设计包括主程序与A RM的通信以及对轴角转换的实现.主要用来对读取R D 解码后的数据,并将数据发送至A RM处理.A RM软件设计主
26、要包括驱动程序、进程间的协调与通信以及应用程序,主要用来实现数据读取、并将数据发送至显示界面,在显示界面上实时地绘制各种信号曲线、实时显示角度信息,并将这些信息存储在检测设备中.软件设计如图所示.图软件设计图 F P G A软件设计 主程序由于F P GA既需要对R D 传输的数据进行处理,又要将处理好的数据传输给A RM,所以F P GA部分首先要完成各模块初始化(包括R D 、与A RM通信的网口、并口),初始化时,使用J T A G进行调试配置,初始化后,正常工作状态采用主动配置方式A S进行配置.然后由主中断程序中的定时器判断属于哪种中断后进行中断处理.主中断程序由检测设备的各个功能模
27、块(R D 中断以及网口中断)组合而成.主程序流程如图 所示.图 主程序流程图 与A RM通信F P G A将解算后的数据处理完毕后,需要将这些数据结果发送至A RM,以供A RM进一步处理与人机互动.这时,A RM会向F P G A发送传输数据信号,F P GA收到信号后打开或关闭中断,通过网口向A RM接收或发送数据.与A RM通信流程如图 所示.图 与A RM通信流程图F P GA与A RM之间通过网口进行通信,网络通信协议采 用I GMP,I CMP,A R P,数 据 段 部 分 采 用T C P/I P,通过读取网线上的电平状态进行数据传输,为了保证F P GA发送的数据是正确的,
28、需要对解码后发送的数据和模数转换后发送的数据进行再加工处理,将此时的数据(解码后发送的数据和模数转换后发送的数据)分成前部校验、数据结果和尾部校验个部分,若前部校验和尾部校验部分与预计值不同,则说明解码后发送的数据和模数转换后发送的数据有错,将会重新发送,发送完成后恢复网口中断.轴角转换的处理R D 一次采样到数据后,发送传输数据请求信号(中断请求信号),A RM接到R D 发送的信号后打开中断,完成数据传输,重新打开中断等待下次数据传输信号.解算数字转换器处理流程如图 所示.图 R D 处理流程图投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m第期颜亚灵,等:基于R D 的双通
29、道旋转变压器位置解码设备的设计 F P G A采用管脚相连的方式对R D 的数据进行分析与处理,通过控制时序读取轴角转换器数据.数据读取时序如图 所示.F P GA采用低电平来读取轴角转换器数据.首先,将I NH_A/I NH_B置为低电平,然后通过使能EM_A/EM_B来读取数据,EM_A、EM_B空闲时为高电平,在I NH_A/I NH_B置为低电平后大约 n s后,读取数据有效.在任意时刻不能将A通道使能信号EM_A、E L_A和B通道使能信号EM_B、E L_B同时置为低电平,否则转换器A、B通道输出数据会冲突,读取数据期间使能EM_A、EM_B同时出现高电平时,持续时间不能大于 n
30、s,否则呈现高阻态而不读取数据.图 数据读取时序图从图 中可以看出,读写信号接口为I NH_A/I NH_B、EM_A、EM_B,由于随着时间的变化而不同,可将此状态机分为S、S、S、S、S 五种状态.I NH处于高电平时,处于不读取数据状态;I NH处于低电平时,读取通道A数据或读取通道B数据.在S 状态,当检测到EM_A处于低电平、EM_B处于高电平时,持续 n s,读取A通道数据有效,进入S 状态;在S 状态,当检测到EM_A处于高电平持续 n s,进入S 状态;在S 状态,开始检测EM_B是否处于低电平持续 n s时,读取B通道数据有效;在S 状态,开始检测EM_B是否处于高电平持续
31、n s处于高阻态,进入S 状态;跳转到S 状态.其状态转换图,如图 所示.图 状态转换图 A RM软件设计A RM部分采用C进行编程,使用Q Tc r e a t o r作为软件开发环境.Q Tc r e a t o r是一种采用C进行编程的可视化开发平台,提供丰富而美观的图形用户界面设计,具有大量的应用接口函数,编写的程序可以实现跨平台移植,极大的提高了程序开发的速度.驱动程序驱动程序主要用来为检测程序提供访问的接口,并对L C D进行初始化和管理.主要包括对设备进行初始化、I/O操作和中断个过程.初始化设置主要用来实现设备号以及内核中字符设备结构体的申请与注销.输入/输出操作主要通过时序来
32、实现检测程序具体的操作,包括读取解算数据和读取电压原始数据波形显示,通过F I L E_O P E R A T I O N S结构体 中 的 成 员 函 数 打 开(O P E N)、关 闭(C L O S E)、读(R E A D)、写(WR I T E)实 现.中 断 主 要 通 过 询 问(R E QU E S T_I R Q)和空闲(F R E E_R Q)两个函数来实现.驱动程序设计流程如图 所示.图 驱动程序设计流程图 进程间的协调与通信F P GA将解算数字转换器的数据读取完毕后,需要将这些数据结果发送至A RM,以供A RM进一步处理与人机互动.这时,A RM会向F P GA发
33、送传输数据信号,F P GA收到信号后打开或关闭中断,通过网口向A RM接收或发送数据,如图 所示.图 通信流程图 应用程序设计应用程序应该能够:)采集输出位置信号,实时读取转换后的角度值;)能进行良好的人机互动;)能将数据进行保存与导出.主要包括数据处理和显示界面设计两个方面的内容.数据处理主要包括读取解算数据和读取波形数据.显示界面主要包括角度显示、波形界面、位置记录、系统设置、调试帮助、用户退出几个方面的设计,用这些图形界面来对用户的操作作出动态响应.应用程序总投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m计算机测量与控制第 卷 工作流程如图 所示.图 应用程序总工作流程
34、图实验结果与分析将此解码设备设计完毕后,利用某发射车,进行实验.绝对位置检测将炮位调转至某一固定值,观察位置解码设备显示屏上角度数据显示角度值是否为对应的值,重复操作步骤进行绝对位置检测.实验结果如图 所示.图 绝对位置误差曲线图实验结果表明:检测某一炮位的绝对位置时,误差平均值为 弧度,几乎为零.转换精度检测转换精度检测主要通过实验所得实际测量值与理论值之间的差值来检测.实验结果如图 所示.结果表明:使用解码设备的精度在(,)角分之间波动,而车内测角系统的精度在(,)角分之间波动.上述实验结果表明:使用解码设备所测角度精度比车内测角系统所测角度误差及精度都提高了一倍多,可见检测精度相当高.等
35、速跟踪位置检测根据高低、水平最大调转速度要求,进行等速位置跟踪,实验结果如图 所示.结果表明:以某一恒定的速度对前后炮高低、方向进行跟踪时,其速度曲线没有出现抖动的现象,表明此设备在速度恒定的情况下,能准确得到位置角度.图 精度检测图 等速跟踪位置结束语文章提出了一种基于R D 的双通道旋转变压器位置解码技术,基于此技术设计了一种便携式位置解码设备.此设备以F P GAA RM为控制器、R D 为位置信号的同步采集与解码芯片、S GM 为电源芯片、L C DM 为显示屏,具有体积小,方便携带的优点.利用此解码设备,从绝对位置、精度检测、等速跟踪位置个角度进行实验,实验结果表明:该解码设计能够准
36、确解码出双通道旋转变压器的位置角度,解码精度可达到角分和L S B.参考文献:杨琪,施志勇一种双旋转变压器测角系统设计 J现代雷达,():姚莹,李伟,金海,等基于龙贝格观测器的PM S M无位置传感器控制系统设计 J电子科技,():金爱娟,项硕,李少龙永磁同步电机全速范围内无传感控制策略研究 J包装工程,():(下转第 页)投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m第期徐兴辉,等:基于多智能体强化学习的微装配任务规划方法 b o tp a t hp l a n n i n gu s i n gm e m b r a n ee v o l u t i o n a r ya r
37、 t i f i c i a lp o t e n t i a l f i e l dJ A p p l i e dS o f tC o m p u t i n g,:朱颖,李元鹏,张亚婉,等基于改进人工势场法的搬运机器人路径规划 J电子测量技术,():S O NGQ,L I UL M o b i l e r o b o t p a t hp l a n n i n gb a s e do nd y n a m i c f u z z ya r t i f i c i a lp o t e n t i a l f i e l dm e t h o dJJ o u r n a l o f I n
38、 f o r m a t i o na n d C o m p u t a t i o n a l S c i e n c e,():S UT T O NR S,B A R T OAG R e i n f o r c e m e n t l e a r n i n g:a n i n t r o d u c t i o nJI E E ET r a n s a c t i o n so nN e u r a lN e t w o r k s,():YUAN W,S T O R K J A,K R AG I C D,e ta l R e a r r a n g e m e n tw i t hn
39、 o n p r e h e n s i l em a n i p u l a t i o nu s i n gd e e pr e i n f o r c e m e n t l e a n i n gC/I n t e r n a t i o n a lC o n f e r e n c eo nR o b o t i c sa n dA u t o m a t i o n,刘钱源基于深度强化学习的双臂机器人物体抓取 D济南:山东大学,I R I O N D O A,L A Z KANO E,S U S P E R R E G I L,e ta l P i c ka n dp l a c
40、eo p e r a t i o n si nl o g i s t i c su s i n ga m o b i l e m a n i p u l a t o rc o n t r o l l e dw i t hd e e pr e i n f o r c e m e n t l e a r n i n gJA p p l i e dS c i e n c e sb a s e l,():李彦江一种基于多智能体强化学习的智能装配系统 D北京:北京邮电大学,李妍,甄成刚基于深度Q网络的虚拟装配路径规划 J计算机工程与设计,():张柏鑫,杨毅镔,朱华中,等基于深度强化学习的移动机器人动态路
41、径规划算法 J计算机测量与控制,():,张浩杰,苏治宝,苏波基于深度Q网络学习的机器人端到端控 制 方 法 J仪 器 仪 表 学 报,():张堃,李珂,时昊天,等基于深度强化学习的UAV航路自主引导机动控制决策算法 J系统工程与电子技术,():金哲豪,刘安东,俞立基于G P R和深度强化学习的分层人机协 作 控 制 J自 动 化 学 报,():赵立阳,常天庆,褚凯轩,等完全合作类多智能体深度强化学习综述 J计算机工程与应用,():L OWE R,WU Y,T AMA R A,e ta l M u l t i a g e n ta c t o rc r i t i c f o rm i x e
42、dc o o p e r a t i v e c o m p e t i t i v ee n v i r o n m e n t sC/s tC o n f e r e n c eo n N e u r a lI n f o r m a t i o n P r o c e s s i n gS y s t e m s,王晓飞气浮陀螺仪轴承间隙测量系统研制 D大连:大连理工大学,(上接第 页)仝兆景,郑权,韩耀飞,等基于新滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制 J电子科技,():崔波,方玲利,蒋全,等表贴式永磁同步电机高速无位置传感器控制技术比较研究 J电子科技,():J E O NGYS,L
43、O R E N ZRD,J AHN ST M,e t a l I n i t i a l r o t o rp o s i t i o ne s t i m a t i o no f a n i n t e r i o rp e r m a n e n tm a g n e t s y n c h r o n o u sm a c h i n eu s i n gc a r r i e r f r e q u e n c yi n j e c t i o nm e t h o d sJI E E ET r a n s a c t i o no nI n d u s t r yA p p l i
44、 c a t i o n s,():陈小玲基于高频注入法的永磁同步电机转子磁极位置估计D成都:电子科技大学,XUNQ,WANGPL,C A IZD,e t a l H a l l r o t o rp o s i t i o ne s t i m a t i o nm e t h o da n d i t se r r o rc o m p e n s a t i o nJT r a n s a c t i o n so fC h i n aE l e c t r o t e c h n i c a lS o c i e t y,():S C E L B A G,D E D O NA T O
45、G,P U L V I R E N T IM,e ta l H a l l e f f e c t s e n s o r f a u l t d e t e c t i o n,i d e n t i f i c a t i o n,a n dc o m p e n s a t i o n i nb r u s h l e s sD Cd r i v e sJ I E E ET r a n s a c t i o n so nI n d u s t r yA p p l i c a t i o n s,():王凯,王之赍,宗兆伦,等基于霍尔位置传感器的永磁同步电机速度估计方法研究 J电机与控
46、制学报,():XUZ,L ITC,L UYP,e t a l P o s i t i o n m e a s u r i n ge r r o r a n a l y s i sa n ds o l u t i o no fh a l ls e n s o r i np s e u d o s e n s o rl e s sPM S Md r i v i n gs y s t e mJ I E E EC o n f o nI n d u s t r i a lE l e c t r o n i c sS o c i e t y,():姜铁征,万秋华,于海,等小型绝对式光电编码器精度自动检测装
47、备 J仪表技术与传感器,:王建鹏旋转变压器在伺服系统中的应用 J数字化用户,():索晓杰,马小博,周勇正余弦旋转变压器与线性旋转变压器的对比分析 J信息通信,():邱美涵,王晓琳,卞皓基于D S A/D C的旋变位置解码系统设计与研究 J微特电机,():KHA B UR I,A R A BD S o f t w a r e b a s e dr e s o l v e r t od i g i t a l c o n v e r t e r f o rD S P b a s e dd r i v e su s i n ga ni m p r o v e da n g l e t r a c k
48、 i n go b s e r v e rJ I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n s t r u m e n t a t i o n a n dM e a s u r e m e n t(S ),():桑徐阳基于旋转变压器位置解码的开关磁阻电机控制系统设计 D杭州:浙江大学,刘继磊,杨毅,高志民基于新型磁阻式旋转变压器解码问题研究 J驱动控制,():杨瑞峰,张伟鹏,郭晨霞,等旋转变压器误差抑制与解码技术的研究 J微电机,():李明,安书董,段宇博一种基于A/D S 的旋转变压器位置解码及监控方法 J电子与通信技术,():陈亮,王秋瑶双通道旋转变压器解码系统设计 J光电技术应用,():庞岳峰,陈建友,樊全鑫,等双通道旋转变压器解码算法改进 J电子科技,():,王志宏,宦昱,俞华双通道旋转变压器接线模式分析J机电工程技术,():投稿网址:w w wj s j c l y k z c o m
