1、第一章 平面机构的自由度,第一节 平面机构的组成,第二节 平面机构的运动简图,第三节 平面机构的自由度,本章目录,下一页,上一页,退出,第一节 平面机构的组成,一、运动副及分类,运动副:两个构件的可动联接,运动副,低副,高副,按接触方式分,第一节 平面机构的组成,转动副,第一节 平面机构的组成,移动副,第一节 平面机构的组成,凸轮副,第一节 平面机构的组成,齿轮副,第一节 平面机构的组成,二、机构的组成,机架,主动件,从动件,从动件,第一节 平面机构的组成,第二节 平面机构的运动简图,用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形
2、称为机构运动简图。用途：（1）分析已有的机构（2）创新设计机构（3）机构的运动分析,举例,平面机构运动简图的绘制,1.明确机构的组成：几个构件（机架、活动构件）;几个运动副；运动副的形式，高副，低副。2.搞清机构的运动传递路线：运动从主动件依次到从动件。3.选择投影面：投影面为与构件运动平面相平行的平面。4.按比例绘图：取适当比例，用规定构件和运动副符号，绘制机构运动简图。,第二节 平面机构的运动简图,例 绘制液压泵的机构运动简图,例 绘制液压泵的机构运动简图,例 绘制液压泵的机构运动简图,例 绘制液压泵的机构运动简图,例 绘制液压泵的机构运动简图,码头吊车,第二节 平面机构的运动简图,颚式破
3、碎机,第二节 平面机构的运动简图,抽水机,第二节 平面机构的运动简图,第三节 平面机构的自由度,一、构件的自由度,未经约束的平面构件自由度:3 平动 2:x,y 转动 1:绕垂直于XOY 平面的轴线,y,x,A,S,o,B,二、运动副的约束,自由度 约束,1 2,1 2,1.低副,第三节 平面机构的自由度,自由度 约束,2 1,2.高副,第三节 平面机构的自由度,三、机构的自由度,(1)机构自由度计算公式,n活动构件数目;Pl 低副的数目;Ph 高副的数目。,第三节 平面机构的自由度,(2)机构具有确定运动的条件,主动构件数目n主动=机构的自由度F,若n主动F，机构破坏。,若F0，不是机构，是
4、桁架。,若n主动F，机构运动不确定。,第三节 平面机构的自由度,例：机构自由度的计算,三角架,四杆机构,例：机构自由度的计算,n=5；,Pl=6,Ph=0,F=3n-2Pl-Ph=3,?,A,B,C,D,E,1,2,3,4,5,6,四、计算机构自由度时应注意的问题,1.复合铰链,设复合铰链处构件数为K,复合铰链数为（K-1）,第三节 平面机构的自由度,n=5；,Pl=7,Ph=0,F=3n-2Pl-Ph=1,A,B,C,D,E,1,2,3,4,5,6,2.局部自由度,?,3,C,4,第三节 平面机构的自由度,n=3；,Pl=3,Ph=1,F=3n-2 Pl-Ph=1,n=2；,Pl=2,Ph=
5、1,F=3n-2 Pl-Ph=1,3,局部自由度：去除后不影响构件的运动的自由度。,去掉局部自由度,第三节 平面机构的自由度,3.虚约束,n=4,Pl=6,Ph=0,n=3,Pl=4,Ph=0,虚约束：对机构运动不起限制作用的重复约束,1)轨迹重合,第三节 平面机构的自由度,2）不同构件间两点间距离保持恒定,第三节 平面机构的自由度,3.虚约束,3)两构件组成多个回转副，且轴线重合,4)两构件组成多个移动副，且导路平行,5)对传递运动不起独立作用的对称部分,3.虚约束,第三节 平面机构的自由度,虚约束的作用,在实际机械中虚约束随处可见，但在计算 机构自由度时，必须将其去掉。作用：1.提高构件的刚度；2.改善构件的受力情况，受力均衡；3.提高构件的稳定性。,第三节 平面机构的自由度,例 计算自由度,第三节 平面机构的自由度,A,B,C,D,E,F,G,o,
