1、 HSV-160 系列 全数字交流伺服驱动单元 HSV-160 系列 全数字交流伺服驱动单元 使用说明书使用说明书(V1.2 版)(V1.2 版)武汉华中数控股份有限公司 2008 年 7 月武汉华中数控股份有限公司 2008 年 7 月 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 1 目录目录 目录目录.1 第一章第一章 安全警告安全警告.3 1.1 产品的警告标识.3 1.2 警告标识的含义.4 1.3 与安全有关的符号说明.4 1.4 安全注意事项.5 第二章第二章 概概 述述.9 2.1 产品简介.9 2.2 运行模式简介.10 第三章第三章
2、 订货信息订货信息.11 3.1 驱动器规格.11 3.2 伺服电机规格.15 3.3 隔离变压器规格.20 第四章 安 装第四章 安 装.21 4.1 到货检查.21 4.2 安装环境.22 4.3 伺服驱动器安装.23 4.4 伺服电机安装.27 第五章第五章 接接 线线.29 5.1 标准接线.29 5.2 信号与功能.35 5.3 接口电路.45 第六章第六章 操作与显示操作与显示.51 6.1 键盘操作.错误！未定义书签。错误！未定义书签。6.2 参数修改与保存.错误！未定义书签。错误！未定义书签。6.3 JOG运行.错误！未定义书签。错误！未定义书签。6.4 内部测试运行.错误！未
3、定义书签。错误！未定义书签。第七章第七章 参数设置参数设置.60 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 2 7.1 功能菜单.60 7.2 运动参数模式.61 7.3 控制参数模式.70 第八章第八章 运行调整运行调整.70 8.1 电源连接.71 8.2 试运行.74 8.3 调整.78 第九章第九章 故障诊断故障诊断.84 9.1 保护诊断功能.84 9.2 故障分析.86 第十章第十章 串口通讯软件串口通讯软件.93 10.1 如何连接.93 10.2 运行程序.94 10.3 注意事项.99 第十一章第十一章 保养与维护保养与维护.10
4、0 11.1 日常检查.100 11.2 定期检查.101 11.3 部件替换指南.101 第十二章第十二章 附录附录.102 制动电阻的连接与选用.102 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 3 第一章第一章 安全警告安全警告 欢迎您选用 HSV-160 交流伺服系统。我们的伺服驱动器和伺服电机适用于普通工业环境，请注意以下几点：?此伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境?此伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设备?此驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋和太阳直晒的环境?不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改 注意：在正确安装
5、、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。注意：在正确安装、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。1.1 产品的警告标识 1.1 产品的警告标识 ！警 告?小心电击或人身伤害的危险?断电 3 分钟后方能接线和开盖 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 4 1.2 警告标识的含义 1.2 警告标识的含义 ！警 告?小心电击或人身伤害的危险?断电 3 分钟后方能接线和开盖 安全注意事项标识牌 安全注意事项标识牌 每个标识符号的含义每个标识符
6、号的含义 标识符号标识符号 1.3 与安全有关的符号说明 1.3 与安全有关的符号说明 错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤害和设备损坏。错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤害和设备损坏。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 5 1.4 安全注意事项 1.4 安全注意事项?产品到货确认产品到货确认?安装安装?接线接线?受损的驱动器，请勿安装。受损的驱动器，请勿安装。否则有受伤的危险。?伺服电机与伺服驱动器请使用指定
7、的配套产品。伺服电机与伺服驱动器请使用指定的配套产品。否则会导致火灾或故障。?搬运时，请托住机体底部。搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。?请安装在金属等不易燃烧的平板上。请安装在金属等不易燃烧的平板上。有火灾的危险。?请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。?设置时，请确保伺服驱动器与控制电柜以及其他机器之间具有规定的间隔。设置时，请确保伺服驱动器与控制电柜以及其他机器之间具有规定的间隔。否则会导致火灾或故障。?请电气工程师进行接线作业。请电气工程师进行接线作业
8、。有触电和火灾的危险。?接线前，请确认输入电源是否处于接线前，请确认输入电源是否处于 OFF 状态。状态。有触电和火灾的危险。?请牢固地连接电源端子与电机连接端子。请牢固地连接电源端子与电机连接端子。有触电和火灾的危险。?请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。有触电及引起短路的危险。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 6?调试运行调试运行?请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。有火灾的危险。?
9、请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。有受伤和火灾的危险。?请勿对伺服驱动器作耐压试验。请勿对伺服驱动器作耐压试验。会造成半导体元器件等的损坏。?请勿将电源线接到输出请勿将电源线接到输出 U、V、W 端子上。端子上。电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。?切勿将电容及切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入噪声滤波器接入 U、V、W 输出回路。输出回路。会导致伺服驱动器的损坏。?请勿将电磁开关，电磁接触器接入请勿将电磁开关，电磁接触器接入 U、V、W 输出回路。输出回路。伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会
10、引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。?在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独（不与传动轴连接的状态）试运行。在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独（不与传动轴连接的状态）试运行。否则可能会导致受伤。?当伺服驱动器通电后，请勿进行拆卸。当伺服驱动器通电后，请勿进行拆卸。有触电的危险。?在通电试运行时，请勿靠近机械设备。在通电试运行时，请勿靠近机械设备。（请在电气和机械设计上考虑人身的安全性。）HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 7?故障处理故障处理?通电时或者电源刚刚切断时，伺服驱动器的散热器、制动电阻、电机等可
11、能会处于高温状态，因此请勿触摸。通电时或者电源刚刚切断时，伺服驱动器的散热器、制动电阻、电机等可能会处于高温状态，因此请勿触摸。有烧伤的危险。?在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。有受伤的危险。?有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。有受伤的危险。?在运行中请勿检查信号。在运行中请勿检查信号。会损坏设备。?伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电 5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。有触
12、电的危险。?除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。有触电和损坏伺服驱动器的危险。?控 制 电 路 板 上，采 用 了控 制 电 路 板 上，采 用 了CMOS IC 集成电路，维修时请作防静电处理。集成电路，维修时请作防静电处理。静电感应会损坏控制电路板。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 8?系统选型系统选型?其它其它?伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。长期过载会损坏伺服电机。?负载惯量与伺服电
13、机惯量之比应小于推荐值。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。有损坏设备的危险。?伺服驱动器与伺服电机应配套选配。伺服驱动器与伺服电机应配套选配。有损坏设备的危险。?请勿自行进行改造。请勿自行进行改造。有触电、受伤、损坏设备的危险。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 9 第二章第二章 概概 述述 HSV-160 是武汉华中数控股份有限公司继 HSV-9 型、HSV-11、HSV-16 型之后，推出的一款全数字交流伺服驱动器。该驱动器具有结构小巧、使用方便、可靠性高等特点。2.1 产品简介 2.1 产品简介 HSV-160 采用专用运动控制数
14、字信号处理器（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA）和智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，操作简单、可靠性高、体积小巧、易于安装。HSV-160 交流伺服驱动器具有以下特点：1、控制简单、灵活控制简单、灵活 通过修改伺服驱动器参数，可对伺服驱动器系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应不同应用环境和要求。2、状态显示齐全状态显示齐全 HSV-160 设置了一系列状态显示信息，方便客户在调试、运用过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。3、宽调速比（与电机及反馈元件有关）宽调速比（与电机及反馈元件有关）HSV-160 伺服驱动器的最高转速可设置为 3
15、000 转/分，最低转速为 0.3 转/分；调速比为 1：10000 4、体积小巧，易于安装体积小巧，易于安装 HSV-160 伺服驱动器结构紧凑、体积小巧，非常易于安装、拆卸。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 10 2.2 运行模式简介 2.2 运行模式简介 HSV-160 系列伺服驱动器有五种控制方式：?位置控制方式（脉冲量接口）：HSV-160 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令（正交脉冲；脉冲+方向；正、负脉冲）。?速度控制方式（模拟量接口）：HSV-160 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度控制方式，可
16、接收幅值不超过 10V 的（如：-10V+10V）模拟量。?转矩控制方式（模拟量接口）：HSV-160 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为转矩控制方式，可接收幅值不超过 10V 的（如：-10V+10V）模拟量。?JOG 控制方式：此种方式是 HSV-160 系列伺服驱动器通过按键（而无须外部指令）设置使驱动器运动，给用户提供的一种测试伺服驱动系统安装、连接是否正确的运行方式。?内部速度控制方式：HSV-160 系列伺服驱动器在内部速度控制方式下，可根据伺服驱动器内部设定的速度运行。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 11 第三章第三章 订
17、货信息订货信息 3.1 驱动器规格驱动器规格 型号说明：HSV-160-XXX 160 型 全数字交流伺服规格：010、020、030 表 3.1 驱动器工作电流 规格型号 连续电流(A/30 分钟)(有效值)短时最大电流(A/1 分钟)（有效值）HSV-160-010 3.2 6.4 HSV-160-020 6.9 10.4 HSV-160-030 9.3 13.9 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 12 表 3.2 驱动器规格 控制电源 单相 AC220V-20+20%50/60Hz输入强电电源 三相 AC220V-15+10%50/6
18、0Hz 温度 工作：055 存贮：-2080 湿度 小于 90%（无结露）使用环境 振动 小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非连续运行）控制方法 位置控制 速度控制 内部速度运行 JOG 运行 再生制动 内置外接 制动电阻连接与选用参见附录 速度频率响应 300Hz 或更高 速度波 动率 0.1(负载 0100%);0.02(电源-15+10%)(数值对应于额定速度)调速比 10000:1 特性 脉冲频率 500kHz 控制输入 伺服使能 报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW 驱动禁止CW 驱动禁止 控制输出 伺服准备好输出 伺服报警输出 定位完成输出/速度到达输出 输入方式
19、两相 A/B 正交脉冲脉冲+方向CCW 脉冲/CW 脉冲 电子齿轮132767/132767 位置控制 反馈脉冲电机编码器线数：1024 Pusle/r、2000 Pusle/r、2500 Pusle/r、6000 Pusle/r 加减速功能 参数设置 110000ms(02000r/min 或 20000r/min)监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源欠压、保险丝断、过热、位置超差等 操作 6 位 LED 数码管、5 个按键 适用
20、负载惯量小于电机惯量的 5 倍 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 13 伺服驱动单元安装尺寸（单位：mm）SMAL12STPERVWPEUACE N C O D E RC O M M A N DENC O M-160-010AC SERVORHSVSERIES 图 3.1 HSV-160-010A 驱动器安装尺寸 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 14 图 3.1 HSV-160-020/030 驱动器安装尺寸 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司
21、。保留权利 15 3.2 伺服电机规格伺服电机规格 型号说明（订货信息）GK6 交流永磁同步伺服电机简介：交流永磁同步伺服电机简介：GK6 系列交流伺服电动机与伺服驱动装置配套后构成的相互协调的系统，可广泛应用于机床、纺织、印刷、建材、雷达、火炮等领域。该电机采用自冷式，防护等级为 IP64-IP67。GK6 电机是永磁三相交流同步电动机，采用高性能稀土永磁材料形成气隙磁场。由脉宽调制变频器控制运行，具有良好的力矩性能和宽广的调速范围。GK6 系列交流伺服电动机由定子、转子、高精度反馈元件（如：GK6 06 1 6 A C 3 1 F B Y1 Z-特殊说明 Y非标准轴伸及安装尺寸，后面数字为
22、顺序号，b b 型轴伸，带标准键 制动器制动器 B:带制动器 E:无制动器 E:2000p/r F:2500p/r R:一对极旋转变压器 反馈元件反馈元件 N:2048p/r 正余弦编码器 安装方式安装方式 1:IMB5 2:IMV1 3:IMV3 4:IMB3 6:IMB35 适配直流母线电压适配直流母线电压 2:210V 3:300V 6:600V 额定转速额定转速 A:1200 r/min B:1500r/min C:2000r/min F:3000r/min 冷却方式冷却方式 A:自然冷却 S:强迫冷却 电机极数电机极数：4：4 极 6：6 极 8：8 极 电机规格代码电机规格代码 中
23、心高中心高（用中心高除以 10 的整数部分表示）GK6 系列交流伺服电动机 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 16 光电编码器、旋转变压器等）组成。电机的外观如图 3.2 所示，电机的技术参数和相关数据见表 3.4 和表 3.5。图 3.2 GK6 系列交流伺服电动机 表 3.3 电机技术参数 项 目 技术参数 力矩范围 1.1NM 到 11NM 额定转速 1200RPM 1500RPM 2000RPM 3000RPM 光电编码器线数 2500 线 失电制动电源 DC24V 过热保护类型 热敏电阻输出 表 3.4 电机技术数据 型号 静转矩
24、（Nm）额定转速（r/min）额定电流（A）转矩常数（Nm/A）转动惯量104Kgm2重量（Kg）配套 HSV-160 伺服型号 GK6032-6AC31 1.1 2000 1.2 0.92 HSV-160-010 GK6032-6AF31 1.1 3000 1.8 0.61 0.63 2.9 HSV-160-010 GK6040-6AC31 1.6 2000 2.1 0.76 HSV-160-010 GK6040-6AF31 1.6 3000 3.2 0.5 HSV-160-010 GK6040-6AK31 1.6 6000 6.4 0.25 1.87 3.7 HSV-160-020 GK6
25、041-6AC31 2.5 2000 2.8 0.89 HSV-160-010 GK6041-6AF31 2.5 3000 4.2 0.6 HSV-160-020 GK6041-6AK31 2.5 6000 8.5 0.29 2.67 4.3 HSV-160-030 GK6042-6AC31 3.2 2000 3.0 1.07 HSV-160-010 GK6042-6AF31 3.2 3000 4.5 0.71 HSV-160-020 GK6042-6AK31 3.2 6000 9 0.36 3.47 5.0 HSV-160-030 GK6051-6AC31 2 2000 2.4 0.83 H
26、SV-160-010 GK6051-6AF31 2 3000 3.5 0.57 1.73 4.5 HSV-160-020 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 17 GK6052-6AC31 3 2000 2.5 1.2 HSV-160-010 GK6052-6AF31 3 3000 3.8 0.79 4.4 8.5 HSV-160-020 GK6070-6AC31 3 2000 3.0 1 HSV-160-010 GK6070-6AF31 3 3000 4.5 0.67 3.0 5.5 HSV-160-020 GK6053-6AC31 4 2
27、000 4.0 1 HSV-160-010 GK6053-6AF31 4 3000 5.0 0.8 4.27 6.5 HSV-160-020 GK6064-6AC31 4.5 2000 3.7 1.22 HSV-160-010 GK6064-6AF31 4.5 3000 5.5 0.82 6.7 9.5 HSV-160-020 GK6054-6AC31 5 2000 5.0 1 HSV-160-020 GK6054-6AF31 5 3000 6.0 0.83 5.55 7.5 HSV-160-020 GK6055-6AC31 6 2000 6.0 1 HSV-160-020 GK6055-6A
28、F31 6 3000 8.0 0.75 6.83 8.5 HSV-160-030 GK6060-6AC31 3 2000 2.5 1.2 HSV-160-010 GK6060-6AF31 3 3000 3.8 0.79 4.4 8.5 HSV-160-020 GK6061-6AC31 6 2000 5.5 1.09 HSV-160-020 GK6061-6AF31 6 3000 8.3 0.72 8.7 10.6 HSV-160-030 GK6062-6AC31 7.5 2000 6.2 1.21 HSV-160-020 GK6062-6AF31 7.5 3000 9.3 0.81 12.9
29、12.8 HSV-160-030 GK6063-6AC31 11 2000 9.0 1.22 17 14.5 HSV-160-030 GK6 系列交流伺服电机接线图?4 芯电源插座 管脚号 1 2 3 4 信号 接地 U V W?7 芯电源插座（带制动器）管脚号 1 2 3 4 5 6 7 信号 接地 U V W 空 制动器+制动器-?17 芯编码器信号插座 管脚号 1 2 345 67 89101112 1314 15 16 17 信号 接地 A A-BB-UU-VV-WW-+5V0V空 空 Z Z-HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 18
30、 GK6 系列交流伺服电机外形尺寸图（单位：mm）HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 19 轴伸键槽及键推荐标准 轴伸 C 型中心孔推荐标准 表 3.5 型号 GK603GK604GK605GK606GK607 中心孔M5 M6 M6 M8 M8 螺纹深12 12 12 14 14 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 20 3.3 隔离变压器规格隔离变压器规格 HSV-160驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相380/220 的伺服隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确
31、定，需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量，建议按下述步骤考虑：1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用合适电机；2、根据选用的电机确定驱动器的型号；3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量；例如：在采用三个 HSV-160 型伺服驱动器的系统中，电机功率分别为 P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式：P0 (P1+P2+P3)*（为折算系数，一般取0.6-0.8）4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器规格 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 21 第四章 安 装 第四章 安 装
32、 4.1 到货检查 4.1 到货检查 客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：确认项目 确认项目 参考内容 参考内容 有无损伤 请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤 物品与定货要求是否一致 请对伺服单元、伺服电机的标牌的型号进行确认 附件是否齐全 请核对装箱单，确认附件型号和数量 电机轴可否轻松转动 用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动 上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。注 意 注 意 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。请勿用手直接触摸电机轴，以免引起锈蚀。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份
33、有限公司。保留权利 22 4.2 安装环境 4.2 安装环境 4.2.1 防护要求 4.2.1 防护要求 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。4.2.2 温度要求 4.2.2 温度要求 环境温度 0-50，长期安全工作温度在 45以下，并应保证良好的散热条件。4.2.3 振动和冲击 4.2.3 振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5G（4.9m/S2）以下。驱动器安装应不得承重和冲击。?伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入；
34、?伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件；?伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击；?不可安装在易燃物品附近，防止火灾。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 23 4.3 伺服驱动器安装 4.3 伺服驱动器安装 注意注意?伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。?伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。?不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。4.3.1 安装方法 4.3.1 安装方法(1)安装方式 用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。图 4.1为底板安装示意图。(2)安装间隔 图 4.
35、2 示出单台驱动器安装间隔，图 4.3 示出多台驱动器安装间隔。实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。(3)散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 24 图 4.1 HSV-160-010 驱动器底板安装示意图 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 25 图 4.1 HSV-160-020/030 驱动器底板安装示意图 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 2
36、6 图 4.2 HSV-160-010/020/030 单台驱动器安装间隔 图 4.3 HSV-160-010/020/030 多台驱动器安装间隔 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 27 4.4 伺服电机安装 4.4 伺服电机安装 注 意注 意?禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。?搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。?电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。?电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。4.4.1 安装环境 4.4.1 安装环境（1）防护 若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须
37、防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（2）温度湿度 环境温度应保持在 0-40（不结冰）。电机长期运行会热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于 90%RH,不得结露。（3）振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于 0.5G（4.9m/s2）。4.4.2 安装方法 4.4.2 安装方法（1）安装方式 GK6 系列电机可安装在水平方向或者垂直方向上。（2）安装注意事项 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 28?拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
38、对于热胀式联轴器，应采用螺旋式拉拔工具拆装。?GK6 系列电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。?固定电机时需用弹簧垫紧固螺栓，防止电机松脱。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 29 第五章第五章 接接 线线 警 告 警 告 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断 5 分种以后进行，防止电击。注 意 注 意 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。注 意 注 意
39、在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。（否则，电机编码器可能会被损坏。）尽量使电机轴端对齐到最佳状态（否则会产生振动，或损坏轴承）。5.1 标准接线 5.1 标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。1.1.位置控制方式：位置控制方式：图 5.1 示出位置控制方式标准接线；图 5.2示出位置控制方式标准接线 b，此种接法适用于西门子 801系统。2.2.速度控制方式速度控制方式：图 5.3 示出速度控制方式标准接线 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 30 3.3.配线（1）电源端子 配线（1）电源端子 线径：R、
40、S、T、PE、U、V、W、PE 端子线径1.5mm2(AWG14-16)，AC1、AC2端 子 线 径 1.0mm2(AWG16-18)(适 用 于HSV-160-030)。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在 PE 端子一点接地，接地电阻4。端子连接采用 UT1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号（2）控制信号 COMMAND、反馈信号、反馈信号 ENCODER 线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），导线
41、截面积0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接 PE 端子。线长：电缆长度尽可能短，控制 COMMAND 电缆不超过10 米，反馈信号 ENC 的长度不超过 40 米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件，直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。注 意 注 意?U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。?电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 31
42、热降低绝缘性能。?伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后 5 分钟内切勿触摸驱动器和电机。HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 32 32 A+33 A-U V W PE UVWPE14 15 12 13 2 3 4 5 16 17 6 7 8 9 10 11 1 132618,1923,2412345678910111214,1516,17OH1OH2+5VGNDA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE+5V25GND电机过热 电机过热+5V A+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE GND E
43、NCODERM 3 登奇电机登奇电机 交流伺服驱动器交流伺服驱动器HSV-160-010/020/030 R S T PE AC1 AC2 单相或三相单相或三相AC220V NFBMC 18 B+36 B-35 Z+34 Z-23 GD14 CP+15 CP-16 DIR+17 DIR-24 GD1 EN2 A-CL3 CLEECOMMAND4 INH5 L-CCW6 L-CW7 GET8 READY9 ALM位置指令 SIGN 位置指令 PLUS 编码器信号 反馈 12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO1210
44、4 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO伺服使能 报警清除 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 定位完成/速度到达 伺服准备好 伺服报警 19 COM20 COM24V 电源地 3MC14MC21READY2COM故障连锁端子故障连锁端子故障连锁 故障连锁 24V 电源地 伺服准备好 BK1 BK2 外接制动电阻图 5.1 位置控制方式标准接线 a HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 33 U V W PE UVWPE14 15 12 13 2
45、 3 4 5 16 17 6 7 8 9 10 11 1 132618,1923,2412345678910111214,1516,17OH1OH2+5VGNDA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE+5V25GND电机过热 电机过热+5V A+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE GND ENCODERM 3 登奇电机登奇电机 交流伺服驱动器交流伺服驱动器 HSV-160-010/020/030 RSTPE AC1 AC2 单相或三相单相或三相AC220V NFBMC 21Z 19COM26CP+(801)25CP-(801)29DIR+(801)30DIR-(801
46、)1EN 2A-CL3CLEECOMMAND 4INH 5L-CCW6L-CW7GET 8READY9ALM位置指令 SIGN 位置指令 PLUS Z 脉冲输出 12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO伺服使能 报警清除 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 定位完成/速度到达 伺服准备好 伺服报警 20COM24V 电源地 3MC14MC21READY2COM故障连锁端
47、子故障连锁端子故障连锁 故障连锁 24V 电源地 伺服准备好 BK1 BK2 外接制动电阻24V 电源地 图 5.2 位置控制方式标准接线 b （配西门子 801 系统）HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 34 32 A+33 A-U V W PE UVWPE14 15 12 13 2 3 4 5 16 17 6 7 8 9 10 11 1 132618,1923,2412345678910111214,1516,17OH1OH2+5VGNDA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE+5V25GND电机过热 电机过热+5V A+A-
48、B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PE GND ENCODERM 3 登奇电机登奇电机 交流伺服驱动器交流伺服驱动器HSV-160-010/020/030 R S T PE AC1 AC2 单相或三相单相或三相AC220V NFBMC 18 B+36 B-35 Z+34 Z-27 GN12 AN+13 AN-28 GN1 EN2 A-CL3 CLEECOMMAND4 INH5 L-CCW6 L-CW7 GET8 READY9 ALM模拟电压指令-10V+10V 编码器信号 反馈 12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24
49、V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO12104 1N4148+24V ISO伺服使能 报警清除 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 定位完成/速度到达 伺服准备好 伺服报警 19 COM20 COM24V 电源地 3MC14MC21READY2COM故障连锁端子故障连锁端子故障连锁 故障连锁 24V 电源地 伺服准备好 BK1 BK2 外接制动电阻图 5.3 速度控制方式标准接线 HSV-160 系列使用说明书 版权所有 2007 武汉华中数控股份有限公司。保留权利 35 5.2 信号与功能 5.2 信号与功能
50、1）HSV-160-010 端子配置 1）HSV-160-010 端子配置 图 5.4 为 HSV-160-010 伺服驱动器接口端子配置图。包括：电源端子、串口通讯端子 COM、控制端子 COMMAND、编码器信号端子 ENCODER、故障连锁端子。图 5.4 HSV-160-010 伺服驱动器接口端子配置图 1 2 3 456COM 电源端子 4 3 2 1 故障连锁端子（端子顺序是驱动安装后以 1-2-3-4 外向里为准）PEWV U AC2AC1 S R BK2BK1PET COMMAND 1 18 19 36 ENCODER 1 13 14 26 HSV-160 系列使用说明书 版权
