1、DL/T1722一2017目次前言I】范用2规范性引用文件3术语和定义4巡检系统25巡检作业要求36巡检方式7巡检内容58巡检前准备69巡检作业810巡检资料整理9附录A(资料性附录)机器人上下线装置利和操作方法10附录B(资料性附录)机器人行走路径改造方法4附录C(资料性附录)机器人巡检作业流程附录D(资料性附录)机器人巡检记录单24DL/T1722一2017上障碍物一端跨越障碍物到达另一端方式的机器人。3.7自主巡检autonomous inspection无操作人员干预，机器人按预先规划路线及任务进行的巡检作业。3.8遥控巡检remote control inspection操作人员通过
2、地面监控基站操控机器人进行的巡检作业。3.9爬坡能力climbing ability机器人具备的在作业过程中能够连续行走的最大坡度。3.10人工辅助上下线manual installing/.uninstalling通过人工辅助作业的方法，作业前将机器人从地面安装至地线上，作业后将机器人从地线上拆除至地面3.11自动上下线automatic installing/uninstalling机器人通过专用的上下线装置，白动完成从地面至地线的上线过程，以及从地线至地面的卜线过程。3.12塔上充电charging on tower机器人在非巡检（静止）状态卜，通过本体感取电模块或连接至朴塔上的基站式允
3、电模块进行电能补给。4巡检系统4.1系统组成41.1架空输电线路机器人巡检系统由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充电装置、自动上下线装置。机器人上下线装置及方法参见附求A。4.1.2机器人搭载的检测设备般包括可见光检测设备（可见光照相机或摄像机）、红外热像仪、激光扫描仪等。检测设备应根据巡检任务要求配备，并可根据巡检任务更换不同的检测设备。4.2系统功能4.21巡检系统应具有自主巡检和遥控巡检模式，可制订巡检计划对输电线路局部或全线开展自主巡检，采集线路设备及通道环境的可见光图像、红外影像、三维激光点云等数据，或通过遥控巡检，到达线路指定位置对指定目标进行巡检作业。422巡检系统应具备对杆塔、档中、通道等不问目标进行巡检的功能，巡检过程中按照预先设定的参数调整检测设备方向及视场，对杆塔各种设备、档中重点部位及通道环境进行巡检。4.2.3巡检系统应具备侧控数据双向传输功能，在通信涟路不中断情况下应具有实时视频传输功能。42.4巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数据记录和报表生成情况，可对线路典型缺陷或故障进行分析与诊断，并对异常情况报警。4.3作业方式与机器人选择4.3.1档内巡检，一般适用于大跨越段或重要交叉跨越段的巡检。可采用穿越越障机器人，在未改幽2
