1、题：基于PLC与伺服在手机外壳检测分拣中的应用目录第1章 引言31.1本主题的导言和意义31.2国内外自动装配状况31.3自动装配系统的发展趋势41.4本专题的主要研究内容4第2章 控制系统整体方案设计52.1系统的总体控制方案52.2系统的结构和原理5第3章 自动装配系统硬件设计73.1可编程逻辑控制器73.2 三菱伺服和气动系统设计103.3系统接线图11第4章 控制系统软件设计154.1 软件流程图154.2 PLC梯形图分析18图4-4 X轴伺服复位程序22图4-8 X轴伺服运行程序25图4-9 XY脉冲数值传送程序27第5章 总结28致谢29参考文献30摘要本系统以PLC和伺服控制为
2、核心，整个控制系统通过程序逻辑控制，根据PLC采集到的输入信号，控制伺服电机。汽缸装配材料本系统主要涉及可编程控制器、伺服系统及相关设备，如气缸、伺服电机、气缸等，形成三维立体结构。空间，机器人手臂在一个三维空间中的动作，由可编程逻辑控制脉冲方向的水平X轴伺服运动，Y轴运动控制，Z轴为真空控制。通过气缸的动作。在整个装配过程中，工件被圆筒上的真空吸盘从传送带吸出，并沿xy轴水平移动到相应的轴上，然后工件被真空吸盘放下。机器人手臂重复整个操作，直到托盘上相应的位置被填满。关键词:PLC；伺服系统；气缸；ABSTRACTThis system takes PLC and servo control
3、 as the core, the whole control system controls the servo motor through the program logic control, according to the input signal collected by PLC. Cylinder assembly material this system mainly relates to programmable controller, servo system and related equipment, such as cylinder, servo motor, cyli
4、nder, etc., to form a three-dimensional structure. In space, the motion of the robot arm in a three-dimensional space is controlled by programmable logic control of horizontal X-axis servo motion in pulse direction, Y-axis motion control, and Z-axis vacuum control. The act of passing through a cylin
5、der. Throughout the assembly process, the workpiece is sucked out of the conveyor belt by a vacuum sucker on the cylinder, and along the x The y axis moves horizontally to the corresponding axis and the workpiece is lowered by the vacuum suction tray. The robot arm repeats the entire operation until
6、 the corresponding position on the tray is filled.Keywords: PLC; servo system; cylinde第1章 引言1.1本主题的导言和意义目前我国劳动力成本逐年上升，企业为了降低生产成本，大量的劳动密集型产业正在向东南亚转移，即自然I。包括移动电话巨头三星和苹果，手机制造业是流水线模式，所以你需要大量的手工组装，虽然现在科技发达，却有g。一方面通过大量的连杆机器人代替人工，但仍然不能忽视人类在装配线中的作用，因此，在精密装配行业中迫切需要对自动化设备的研究。我国的自动化装配行业大多采用手工装配，通过人工操作和配装，实现了产品
7、的定点布置。然而，由于太多的不确定性在许多装配线的出货量因素中，劳动力负担会变得非常大，劳动力成本也会逐年增加。另外，从人们的心态来看，随着工作时间的增加，人们会感到疲劳，这会导致装配过程中的错误、返工和生产效率的下降。在这样的工作中，如日本，没有人造的。铝装配，如中国，它们指定的取机械手被广泛接受和放置，或通过伺服形成三维轨迹并实现工件自动抓取。D放置在4.0的工业背景下，越来越多的自动化机械手出现在企业中，这些设备不仅大大提高了劳动效率，而且大大提高了企业的生产效率。企业利益最大化。本系统主要用于手机外壳的服务，完成生产后的精细产品从不完整的装配分离到不同的托盘，以永不厌倦的机器确保装配线
8、上的好零件在取下相应的产品区域后能准确地放进托盘中，并按相应的顺序精确放置在工厂的秒内。EA，准确的定位位置，因为对于每个区域，都可以直接用于下一个工序的直接生产，而订单区域也是一个进行点修正的过程，再进行检查。在本系统中，好零件与订单之间的区别主要是通过视觉系统来识别的(不涉及系统使用的视觉系统设计，只需使用可视化的。这个系统通过视觉系统把一个很好的信号和命令信号对应的输入信号传送给PLC，然后通过PLC的逻辑指令和脉冲进行传输。V伺服电机和气缸套管对手捕获和指定位置。基于上述控制要求，该系统可广泛应用于多条自动化流水线系统中。手工检测和手工装配的时间和成本大大提高了整个装配线的效率。1.2
9、国内外自动装配状况目前，世界先进制造业的经营者越来越少。取而代之的是越来越多的工业机器人，它们通过简单的手工操作来实现。该三维机械手控制系统由普通伺服系统组成.一些行业甚至开始在没有人工操作的情况下交付机器。在邻国日本的企业中，机械臂在微电子、汽车制造等行业中的高精度、高速度、高精度已逐渐成为自动化中不可缺少的执行机构。装配工业。在工业动力德国这个地方，经常可以看到整个装配线没有操作员，取而代之的是一个整洁的工业机械手，在德国先进精密人。制造包装行业，使用范围广的机械手，负荷从2公斤大到100公斤，能执行什么样的相应机械手。与印度河的另一个合作伙伴试验机械手是由摄像机与压力传感器协同工作的智能
10、机器人手臂，能够在实际工作中精确地控制伺服电机的位置。在自动装配工业中，装配、装卸是最常见的机械步骤，现代工业机械手是实现装配和装卸的执行机构，而不是执行机构。工人的手臂来实现工件的装配。1.3自动装配系统的发展趋势中国是自动化装配系统的后来者，但目前中国20%的制造工作量是装配。在某些特殊行业，装配量也可以占更多。占整个制造业的70%以上。因此，目前许多企业仍在手工组装产品。然而，随着劳动力成本的增加和企业效益的提高。传统的手工操作已经不能满足这些生产要求。随着社会的发展和工业技术的进步，自动装配系统已经被广泛应用。广泛应用于实际生产中，通过传感器和伺服，可编程逻辑控制器一起形成可控的先进自
11、动装配机械手，加速了Au的含量，工业生产的发展。在保证自动装配系统稳定运行的情况下，可以大大提高生产效率，减少误差，最终达到成本效益，降低成本。企业在生产投入中，为了提高劳动密集型产业的市场竞争力，技术创新是推动企业发展的动力。在整个经济中，自动装配系统将在未来的工业发展中发挥越来越重要的作用。1.4本专题的主要研究内容在该系统中，好的和有缺陷的产品的信号通过视觉传输到PLC。PLC通过信号判断被圆筒吸入的工件的位置。判断时，工件被放置在相应的托盘位置区域，并进行排序和排序。主要研究内容如下：(1)区分优质信号与残留信号的区别。优质信号和残差信号是通过外部视觉传输的数字信号。元素检测，即0和1
12、信号，并执行相应的不同程序。(2)在该系统中，有两个伺服电机，分别控制前后的精确运动和精确的左右运动。上、下两部分由圆柱体，工件被真空卡盘抓住。(3)在系统自动调用之后，工件的每个托盘都有一个固定的空间，工件必须放置在空间中，每个托盘空间必须是满的，然后才能更换托盘。报警，提示员工更换托盘。(4)绘制系统伺服电路图和PLC连接器、电磁阀、真空发生器的接线图。第2章 控制系统整体方案设计2.1系统的总体控制方案伺服装配系统主要由硬件和软件、传感器、以三菱fx3u为主控核心模块、三菱MR- JE系列伺服驱动器和kg-kn系列s组成的硬件组成。以伺服电机为电平的X轴和Y轴定位运动控制机构，以Z轴作动
13、缸和真空发生器，通过传感器检测传送带，该传动控制电机停止工作，然后通过目视系统确定工件是否合格，位置信息通过目视系统传送给PLC，并进行PLC控制。伺服电机对工件的运动是直接在工件上方的位置，工件被真空发生器的作用吸起，然后送到相应的工件托盘上。2.2系统的结构和原理该系统中的自动装配系统主要包括PLC输入采集信号、PLC可编程逻辑控制器、PLC输出控制执行器三个部分。输入和获取信号包括X轴伺服位置信号、Y轴伺服位置信号、X轴和Y轴保护光栅信号以及产品合格判断信号.PLC输出控制执行器包括X轴伺服驱动器和相应的伺服电机，Y轴伺服驱动器和相应的伺服电机，z轴气缸和真空发生器.可编程逻辑控制器(P
14、LC)进行逻辑判断通过采集到的信号，控制伺服电机通过发送脉冲执行动作。系统结构如图2-1所示、Z轴气缸与真空发生器结构如图2-2所示：X轴伺服电机Y轴伺服电机X轴伺服电机Y轴伺服电机真空发生器Z轴气缸P L CX轴伺服位置信息Y轴伺服位置信息X轴光栅信号Y轴光栅信号工件的合格判断信号图2-1系统结构图图2-2气路原理图第3章 自动装配系统硬件设计3.1可编程逻辑控制器3.1.1 1PLC的基本结构和工作原理20世纪60年代以来，美国汽车制造业发展迅速。以前的生产方法，无论是生产水平还是生产效率，都可以不符合当时的生产要求。对于汽车来说，重要的是汽车数以万计的电线连接，需要精确的快速连接线，这是
15、提高。生产效率是关键所在。因此，有必要改变传统的接触器控制方式，与快速发展的汽车工业相匹配。自1968年通用马达美国通用汽车公司举行公开招标，采用PLC控制系统取代传统的接触器控制系统。总结了新的系统框图和以下十个需求。ZED分为以下十项要求：(1)快速方便的编程、现场程序修改：(2)快速修复，采用插接结构；(3)比传统中继设备更高的可靠性：(4)体积小于继电器控制板；(5)数据可直接输入管理计算机；(6)成本低于继电器控制板；(7)输入电压为115 V；(8)输出115 V交流，容量要求2A以上，接触器、电磁阀可直接驱动；(9)原系统在扩张过程中变化最小；(10)至少可以扩展4KB的用户内存；上述十项规定为“GM 10”，简化了继电器的控制方式，使继电器易于理解、操作简便、可靠性高、使用灵活方便、体积小、易于使用。比继电器更长的使用寿命。根据上述十项要求，美国数字设备公司于1969年发明了手动可编程控制器。通用汽车PRO的应用诱拐是非常成功的。被称为(PLC，可编程控制器)，简称PLC。当时，公司开发了PLC代替继电器逻辑控制系统，使系统更具逻辑性，原有PLC功能。离子还仅限于实现继电器的逻辑、定时、计数功能。可编程逻辑控制器(PLC)。当时，公司开发了PLC以取代继电器逻辑控制系统。为了使系统更加合理，原PLC的功能是li。负责继电器逻辑、定时
