1、基于集中质量法的系留缆绳受力分析曾文元 周祥辰摘 要：系留供电较好地解决了多旋翼无人机航时短的问题，但同时也给无人机带来了负重以及线缆拉力等问题，在无人机进行力学模型构建时，需要对系留缆绳加以分析，本文采用集中质量法1对系留缆绳进行受力分析。关键词：集中质量法;系留缆绳;系留六旋翼无人机0 引言随着微纳元件、微处理技术的快速开展，多旋翼无人机被人们应用于航拍、侦查等领域。但是，电池供电的弊端，较短的续航时间使无人机难以完成耗时较长的任务，系留供电由此诞生。采用系留缆绳供电，实现了多旋翼无人机的长航时滞空作业。由于系留缆绳对于飞行器控制，动力配备等方面有着不可忽略的影响，因此，需要对系留缆绳进行
2、力学建模分析。使用较多的便是悬垂线理论分析2，集中质量法，以及有限元法3等。本文选用集中质量法对系留缆绳进行分析。1 系留缆绳简介系留电缆4中有用于供电的电力导线，导线从地面的供电模块向多旋翼无人机提供电能。导线单元中导体需要使用电阻率较小的材料，系留缆绳较为柔软，可弯曲。系留缆绳实际应用中，假设不考虑通信等其他功能，可暂用普通电力导线代替。2 集中质量法介绍集中质量法把连续的系留缆绳离散化，系留缆绳分为很多集中质量点以及无质量的弹簧单元。先将系留缆绳看做m段，第一段与供电模块相连，第m段与无人机相连，集中质量的这个点叫做节点，假设所有作用力都作用到这m+1个节点上。集中质量法适用范围广，可用
3、于大位移变化的运动过程，用于分析系留六旋翼无人机系留缆绳的运动效果较好。3 系留缆绳模型建立系留六旋翼无人机在空中飞行，系留缆绳在空中会存在拉伸或者松弛状态。无人机一般在无风或者较小的风的情况下进行飞行，考虑风对系留缆绳的影响，我们使用两个常量Fx风，Fy风表示，单位为N。我们对拉伸状态下的系留缆绳进行受力分析。系留缆绳的张力Fi i=1，2.m-1，与缆绳的弹性有关，还与系留缆绳的状态有关，張力的单位为N。从图1的受力图可得缆绳微元的受力情况，忽略空气阻力的影响。用G0表示每段微元的重力，在X，Y方向进行受力分解，可得节点qi i=1，2.m-1平衡方程，得到系留缆绳的静态张力。4 模型求解
4、根据选择的系留缆绳的参数弹性模量，截面积，质量等和实测初始角度0和系留段数m，可以得到F0，0。再使用迭代算法计算可得Fi i=1，2.m-1，Fi i=1，2.m-1，最终得到节点qm受到无人机平台拉力Fm+1。实验仿真算法步骤如下：一初始化系留缆绳长度为10米，系留缆绳微元段数m=40，每段微元重力G0=0.5N，以及0=15，F0=3N，Fx风=0.1，Fy风=0.05;二程序进入for主循环，当i=0，即节点qi i=0，使用方程3，4得到F1，1;三对于节点qi i=1，2.m-1，使用方程1，2，分别得到Fi i=1，2.m-1，i i=1，2.m-1;四对于节点qi i=m，使用
5、方程3，4，得到m+1，Fm+1。使用python编程语言和pycharm编程软件，编写程序得到各个节点的角度以及拉力变化图，如图2所示。5 结论本文简要介绍系留缆绳的构造，以及集中质量法的理论和优点。通过集中质量法，对系留缆绳进行了受力分析，并得到了平衡表达式，并进行了实验仿真。实验仿真结果对于系留六旋翼无人机的控制模型构建，控制律的设计，有一定的帮助作用。参考文献：1程楠.集中质量法在深海系泊冲击张力计算中的应用研究D.天津大学，2023，05.2黄寻.基于DSP的有缆六旋翼飞行控制系统研究D.南昌：南昌航空大学，2023，06.3胡晓楠.柔性绳索在空气阻力作用下的动力学仿真研究J.机械科学与技术.2023，2910：1334-1337.4周杰，李鹏，陶景升. 系留缆绳的设计概述J.光纤与电缆及其应用技术，2023，06.
