1、 组长：组长：组员：组员：设计任务设计任务 1、自制遥控器控制选择小车的运动方式 2、遥控器可以方便灵活的控制小车的前进、转弯、加速等 3、小车应具有自动寻迹功能 4、壁障功能 5、用LCD显示相关信息 6、其他功能 系统总体方框图系统总体方框图 功能模块功能模块 主控制模块主控制模块 电机驱动模块电机驱动模块 循迹检测模块循迹检测模块 红外壁障模块红外壁障模块 无线控制模块无线控制模块 电源模块电源模块 LCD显示模块显示模块 主控制模块主控制模块 用两片STC89C52单片机作为主控芯片，其中一片控制红外循迹，红外寻光，红外避障等模块检测，另一片用于无线遥控小车，根据按键向小车控制模块发送
2、控制信号。能使两片单片机分别工作，避免了一片单片机工作程序太大而容量不足的缺点。主控制模块主控制模块 电机驱动模块电机驱动模块 采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片 电机驱动电路 电机驱动模块电机驱动模块 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 小车状态 0 1 0 1 前进 1 0 1 0 后退 0 1 1 0 左转 1 0 0 1 右转 循迹检测模块循迹检测模块 利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收，再用运算放大器LM324对信号进行放大调整。其基本原理是：红外光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接收到得反射光强转换为电信号，判断是否在循迹行驶。红外壁障模块红外壁障模块 采用光电式传感器E18-D80NK来实现小车壁障功能，前方无障碍输出高电平，有障碍输出口电平会从高电平变成低电平，将传感器发送的信号交单片机进行处理。根据单片机中设定的程序，对障碍物的情况进行判定，然后引导小车完成前进、左拐或者右拐的动作。无线控制模块无线控制模块 Y 开始 初始化 检测按键 是否有 低电平 调用无线程序 开始 N 无线控制模块无线控制模块 电源模块电源模块 可产生9V和5V电源，9V电源用于驱动电机，5V电源用于单片机和外围电路供电。LCD显示模块显示模块 LCD12864初始化 是否有数据更新 更新显示信息 Y N 开 始 初始化显示信息
