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机器人仿真开发环境接口 GBT 33267-2016.pdf

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机器人仿真开发环境接口 GBT 33267-2016.pdf

GB/T3326720163缩略语下列缩略语适用于本文件。API:应用编程接口(Application Programming Interface)ROS:机器人操作系统(Robot Operation System)URDF:统一机器人描述格式(Unified Robot Deseription Format)XML:可扩展标记语言(Extensible Markup Language)4机器人仿真开发环境机器人仿真开发环境包括功能模块和应用接口模块。功能模块包括为仿真提供核心功能的物理运算模块（主要由物理引擎实现）和图形渲染模块（主要由渲染引擎实现），以及一些基本的辅助功能模块(模型编辑、结果输出、信息记录等)。应用接口模块根据使用者的不同主要分为以下三种接口：仿真环境开发接口、半实物仿真接口、人机交互接口。机器人仿真开发环境总体结构如图1所示。机誉人仿真开发环境应用接口模块人机交互接口功能模块核心功能模块仿真环境开发接口物理规律仿真模型构造接口图形谊染控制算法接口辅助功能模块结半实物仿真接口型泰辑出硬件在回路快速控制原仿真接口型接口图1机器人仿真开发环境总体结构图5仿真环境开发接口5.1模型构造接口5.1.1目的为了机器人仿真开发环境的通用性，通过统一模型描述文件，合理地构造仿真模型、机器人的物理模型和各种不同的传感器模型，消除模型对仿真产生的兼容性影响。