GB/T40327-20213.2导引guidance轮式移动机器人按规定路径实现自动行驶的控制方法。3.3目标位姿command p0se由轮式移动机器人的任务程序给定的位姿。3.4实到位姿attained pose轮式移动机器人响应目标位姿时实际达到的位姿。3.5集群cluster用于计算准确度和重复性的一组测量点。3.6集群中心cluster center对于由坐标(x,y,)确定的刀个点的集群，该集群的中心是坐标为(G,y,)的点，其中=1nn0n3.7测试坐标系test coordinate system测试时以测量设备为基淮所确定的坐标系，用以测量轮式移动机器人的位姿。3.8轨迹速度speed in trajectory轮式移动机器人在规定轨迹下行驶的速度。4缩略语和符号4.1基本缩略语下列缩略语适用于本文件。A准确度(Accuracy)F波动(Fluctuation)L长度(Length)P位姿(Posc)R重复性(Repeatability)T路径(Trajectory)人速度(Velocity)4.2符号下列符号适用于本文件。AP停位淮确度AT轨迹准确度AV轨迹速度准确度d实到位姿和目标位姿间的距离2
