1、2022 年年度报告 1/227 公司代码：688277 公司简称：天智航 北京天智航医疗科技股份有限公司北京天智航医疗科技股份有限公司 20222022 年年度报告年年度报告 2022 年年度报告 2/227 重要提示重要提示 一、一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性性、准确、准确性性、完整完整性性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。二、二、公司上市时未盈利且尚未实现盈利公司上市时未盈利且
2、尚未实现盈利 是 否 公司是一家致力于骨科手术机器人研发、生产、销售和服务的创新医疗器械企业，存在前期研发投入高、获批上市销售流程时间长等特点。公司采用上海证券交易所科创板股票发行上市审核规则第二十二条第（二）项规定的上市标准上市，上市时未盈利。报告期内，公司实现营业收入 15,618.84 万元，归属于上市公司股东的净利润为亏损 11,058.35 万元，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润为亏损 13,345.41 万元。报告期内，公司尚未实现盈利。目前，骨科手术机器人进入临床手术尚处于起步期，虽然医院、医生、患者对骨科手术机器人手术的认知程度近年在快速提升，但总体认知程度达到较为
3、理想的状态尚需一定时间。未来，公司将持续努力拓展市场份额、加速应用场景落地、聚焦技术创新发展、持续构建以骨科手术机器人平台为核心的生态体系，提升公司的核心竞争力。三、三、重大风险提示重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，敬请查阅本报告。四、四、公司公司全体董事出席全体董事出席董事会会议。董事会会议。五、五、上会会计师事务所（特殊普通合伙）上会会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了为本公司出具了标准无保留意见标准无保留意见的审计报告。的审计报告。六、六、公司负责人公司负责人张送根张送根、主管会计工作负责人、主管会计工作负责人齐敏齐敏及会计机构负责
4、人（会计主管人员）及会计机构负责人（会计主管人员）齐敏齐敏声明：声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。七、七、董事会董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 无 八、八、是否是否存在存在公司治理特殊安排等重要事项公司治理特殊安排等重要事项 适用 不适用 九、九、前瞻性陈述的风险声明前瞻性陈述的风险声明 适用 不适用 本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成公司对投资者的实质性承诺，请投资者注意投资风险。2022 年年度报告 3/227 十、十、是否存在被控股股东
5、及其是否存在被控股股东及其他他关联方非经营性占用资金情况关联方非经营性占用资金情况 否 十一、十一、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、十二、是否存在半数是否存在半数以上以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、十三、其他其他 适用 不适用 2022 年年度报告 4/227 目录目录 第一节第一节 释义释义.5 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标.5 第三节第三节 管理层讨论与分析管理层讨论与分析.10 第四节第四节 公司治理公司
6、治理.37 第五节第五节 环境、社会责任和其他公司治理环境、社会责任和其他公司治理.53 第六节第六节 重要事项重要事项.58 第七节第七节 股份变动及股东情况股份变动及股东情况.80 第八节第八节 优先股相关情况优先股相关情况.86 第九节第九节 债券相关情况债券相关情况.87 第十节第十节 财务报告财务报告.88 备查文件目录 载有公司法定代表人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的财务报告。报告期内在中国证监会指定网站上公开披露过的所有公司文件的正文及公告的原稿。载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件。2022 年年度报告 5/227 第一节第一节 释义释义
7、一、一、释义释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：常用词语释义 天智航、公司、本公司 指 北京天智航医疗科技股份有限公司 控股股东、实际控制人 指 张送根先生 智汇合创 指 北京智汇合创投资合伙企业（有限合伙）智汇德创 指 智汇德创（天津）科技中心（有限合伙）安徽天智航 指 安徽天智航医疗科技有限公司 水木东方 指 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司 英特美迪 指 北京英特美迪科技有限公司 罗森博特 指 北京罗森博特科技有限公司 心世纪医疗 指 北京心世纪医疗科技有限公司 CFDA 指 国家食品药品监督管理总局。2013 年 3 月，国家食品药品监督管理总局成立。
8、2018 年 3 月，根据深化党和国家机构改革方案要求，国家食品药品监督管理总局与国家工商行政管理总局等整合为国家市场监督管理总局管理，并单独组建国家药品监督管理局，由国家市场监督管理总局管理 NMPA、国家药监局 指 国家药品监督管理局（National Medical Products Administr ation，简称 NMPA）CE 指 CE 是一种安全认证标志，欧洲药品管理局对医疗器械实施 CE认证 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 上交所 指 上海证券交易所 公司法 指 中华人民共和国公司法 证券法 指 中华人民共和国证券法 公司章程 指 北京天智航医疗科技股份有限公司章程
9、，公司现行章程 中信建投证券、保荐机构 指 中信建投证券股份有限公司 会计师、上会会计师 指 上会会计师事务所（特殊普通合伙）元、万元、亿元 指 除非特指，均为人民币元、万元、亿元 报告期 指 2022 年 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 一、一、公司基本情况公司基本情况 公司的中文名称 北京天智航医疗科技股份有限公司 公司的中文简称 天智航 公司的外文名称 Tinavi Medical Technologies Co.,Ltd.公司的外文名称缩写 Tinavi 公司的法定代表人 张送根 公司注册地址 北京市海淀区西小口路66号东升科技园C区1号楼二层206室 20
10、22 年年度报告 6/227 公司注册地址的历史变更情况 不适用 公司办公地址 北京市海淀区永泰庄北路1号中关村东升国际科学园7号楼二层 公司办公地址的邮政编码 100192 公司网址 电子信箱 二、二、联系人和联系方式联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表 姓名 黄军辉 孙晓燕 联系地址 北京市海淀区永泰庄北路1号中关村东升国际科学园7号楼二层 北京市海淀区永泰庄北路1号中关村东升国际科学园7号楼二层 电话 010-82156660-8009 010-82156660-8009 传真 010-62968128 010-62968128 电子信箱 三、三、信息披露及备置地
11、点信息披露及备置地点 公司披露年度报告的媒体名称及网址 上海证券报中国证券报证券时报证券日报 公司披露年度报告的证券交易所网址 上海证券交易所网站（）公司年度报告备置地点 北京市海淀区永泰庄北路1号中关村东升国际科学园7号楼二层公司证券投资部 四、四、公司股票公司股票/存托凭证简况存托凭证简况(一一)公司股票简况公司股票简况 适用 不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 人民币普通股（A股）上海证券交易所科创板 天智航 688277 无 (二二)公司公司存托凭证存托凭证简简况况 适用 不适用 五、五、其他其他相相关资料关资料 公司聘请的会计师事
12、务所（境内）名称 上会会计师事务所（特殊普通合伙）办公地址 上海市静安区威海路 755 号 25 层 签字会计师姓名 赵玉朋、吴岳 报告期内履行持续督导职责的保荐机构 名称 中信建投证券股份有限公司 办公地址 北京市东城区朝内大街 2 号凯恒中心B、E 座二、三层 签字的保荐代表人姓名 孙栋、陆丹君 持续督导的期间 2020 年 7 月 7 日至 2023 年 12 月 31 日 2022 年年度报告 7/227 六、六、近三年主要会计数据和财务指标近三年主要会计数据和财务指标(一一)主要会计数据主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2022年 2021年 本期比上年同期增减(%
13、)2020年 营业收入 156,188,437.41 156,021,920.91 0.11 135,909,532.98 扣除与主营业务无关的业务收入和不具备商业实质的收入后的营业收入 127,481,301.55 143,383,657.32-11.09 126,877,625.09 归属于上市公司股东的净利润-110,583,469.27-79,933,159.39 不适用-54,470,877.18 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润-133,454,105.70-103,219,039.37 不适用-77,272,632.67 经营活动产生的现金流量净额-87,506,23
14、9.40-77,755,219.56 不适用-57,578,159.36 2022年末 2021年末 本期末比上年同期末增减（%）2020年末 归属于上市公司股东的净资产 1,043,692,867.62 1,006,947,231.67 3.65 996,031,484.25 总资产 1,406,958,245.52 1,279,050,151.42 10.00 1,119,280,166.10 (二二)主要财务指标主要财务指标 主要财务指标 2022年 2021年 本期比上年同期增减(%)2020年 基本每股收益（元股）-0.26-0.19 不适用-0.14 稀释每股收益（元股）-0.26
15、-0.19 不适用-0.14 扣除非经常性损益后的基本每股收益（元股）-0.32-0.25 不适用-0.19 加权平均净资产收益率（%）-10.77-7.99 减少2.78个百分点-7.32 扣除非经常性损益后的加权平均净资产收益率（%）-13.00-10.31 减少2.69个百分点-10.39 研发投入占营业收入的比例（%）78.52 70.37 增加8.15个百分点 54.53 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 适用 不适用 2022 年年度报告 8/227 1、报告期内，归属于上市公司股东的净利润亏损较上期扩大 38.34%，主要原因系：1）报告期内公司加大市场投入及营销团
16、队建设，销售费用较上年同期增加 1,997.90 万元，同比增长 27.97%。2）报告期内公司持续聚焦骨科手术机器人主业，围绕既定的战略规划，进一步加大了新技术、新产品的研发投入，研发费用较上年同期增加 1,284.19 万元，同比增长 11.70%。2、报告期内，公司基本每股收益为亏损 0.26 元，较上年同期扩大 36.84%，主要系报告期内归属于上市公司股东的净利润亏损扩大所致。七、七、境内外会计准则下会计数据差异境内外会计准则下会计数据差异(一一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和
17、归属于上市公司股东的净资产差异情况的净资产差异情况 适用 不适用 (二二)同时按照境外会计准则与按中国同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和会计准则披露的财务报告中净利润和归归属于上市公司股东的属于上市公司股东的净资产差异情况净资产差异情况 适用 不适用 (三三)境内外会计准则差异的说明：境内外会计准则差异的说明：适用 不适用 八、八、2022 年分季度主要财务数据年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度（1-3 月份）第二季度（4-6 月份）第三季度（7-9 月份）第四季度（10-12 月份）营业收入 17,154,459.17 43,790,926.15
18、 23,319,659.79 71,923,392.30 归属于上市公司股东的净利润-28,768,004.29-15,410,502.25-38,163,337.19-28,241,625.54 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的净利润-33,142,880.40-25,389,349.42-39,859,628.66-35,062,247.22 经营活动产生的现金流量净额-50,080,568.65-33,054,996.24-46,836,769.39 42,466,094.88 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 适用 不适用 九、九、非经常性损益项目和金额非经常性损益项目和金
19、额 适用 不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2022 年金额 附注（如适用）2021 年金额 2020 年金额 非流动资产处置损益-6,508.85 -169,813.36-730,333.16 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政30,337,450.90 31,318,939.27 27,971,433.07 2022 年年度报告 9/227 策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投
20、资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的损益 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益 2
21、,860,750.53 3,565,555.62 7,711,073.87 单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回 1,398,166.58 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业外收入和支出-226,615.24 -3,526,843.10 其他符合非经常性损益定义的损益项目 减：所得税影响额 2,116,273.91 1,477,424.20 2,850,253.07 少数股东权益影响额（税后）9,376,
22、333.58 9,951,377.35 5,773,322.12 合计 22,870,636.43 23,285,879.98 22,801,755.49 2022 年年度报告 10/227 对公司根据公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号非经常性损益定义界定的非经常性损益项目，以及把公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号非经常性损益中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。适用 不适用 十、十、采用公允价值计量的项目采用公允价值计量的项目 适用 不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影响金额 交易性金融资产 12
23、0,628,447.13 40,200,816.15-80,427,630.98 2,860,750.53 其他权益工具投资 245,224,648.59 444,973,159.09 199,748,510.50 91,706.99 合计 365,853,095.72 485,173,975.24 119,320,879.52 2,952,457.52 十一、十一、非企业会计准则业绩指标说明非企业会计准则业绩指标说明 适用 不适用 十二、十二、因国家秘密、因国家秘密、商业商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明 适用 不适用 根据上海证券交易所科创板股票上市规
24、则等法律法规的相关规定，公司部分信息因涉及商业秘密已申请豁免披露。第三节第三节 管理层讨论与分析管理层讨论与分析 一、一、经营情况经营情况讨论与分析讨论与分析 公司是中国骨科手术机器人行业的领军企业。基于对骨科临床需求的深刻理解和挖掘，致力于用智能化的方法去重塑骨科手术流程，整合上下游一切相关的技术要素，研发以骨科手术机器人系统为核心的相关技术和产品，打造骨科手术智能骨科平台并推动骨科手术智能平台成为骨科行业的基础设施，帮助医生精准、安全、高效开展手术，改善患者生活质量，造福患者，引领骨科手术进入机器人智能时代。2022 年，公司积极应对复杂变化的外部环境所带来的挑战，确保生产经营的正常进行。
25、2022年，公司仍然坚定围绕既定的战略规划，继续在骨科手术机器人领域持续深耕，以市场需求为导向，深化产品研发与技术创新，积极推进产品更新迭代进程，并不断提升公司的临床服务能力以及公司治理、管理能力，为公司持续、健康、快速发展夯实了基础。2022 年度，公司实现营业收入 15,618.84 万元，同比增长 0.11%，实现净利润为亏损 11,233.65万元，同比亏损扩大 35.92%；实现归属上市公司股东的净利润为亏损 11,058.35 万元，同比亏损扩大 38.34%；实现归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润为亏损 13,345.41 万元，同比亏损扩大 29.29%。报告期内，公
26、司重点开展了以下工作：2022 年年度报告 11/227 （一）积极开拓市场，提升产品应用 2022 年度，在受外部环境因素影响，公司骨科手术机器人产品的销售进度有所延迟的情况下，公司实现营业收入 15,618.84 万元，同比增长 0.11%。除传统销售模式外，报告期内，公司积极推进与医疗机构联合建设骨科手术机器人微创手术中心（即购买技术服务）模式的业务拓展，在报告期内公司已经以该合作模式实现了多台骨科手术机器人的装机。报告期内，公司骨科手术机器人开展的手术数量超过 12,000 例，较上年同期实现增长超过 20%。截至本报告披露日，公司骨科手术机器人累计开展手术数量已超 4 万例。（二）坚
27、持自主创新，注重科研投入 公司始终把技术研究、产品开发和创新能力建设置于公司发展的首要位置，持续加大对技术、产品的研发投入。经过多年的技术积累和市场开拓，已形成稳定高效的“产、学、研、医”协同创新机制，汇聚了医疗机器人领域的创新资源，建立起了公司在医疗机器人领域的持续创新能力。报告期内，公司研发投入 12,263.58 万元，较上年同期增长 11.70%。公司各项研发工作稳步推进，其中：已取得 1 款关节医学图像处理软件注册证；TKA（全膝关节置换机器人）产品注册已受理；THA（全髋关节置换机器人）临床实验正在按计划开展；基于天玑 2.0 研发的国际版 CE 认证工作正在推进；新一代骨科手术机
28、器人研发项目已立项，研发工作正在推进中；基于天玑 2.0 联合强生医疗研发的 ViperPrime 以及 Verse 研发的手术工具可视化注册已受理。报告期内，公司新提交专利申请 90 项（其中发明专利申请 37 项），新获得专利授权 76 项（其中发明专利授权 7 项）。另外，报告期内公司新申请并获得备案授权软件著作权 3 项。（三）完善组织结构，加强团队建设 报告期内，基于公司整体战略及业务发展需要，公司新聘任高级管理人才，优化团队结构，加大市场拓展能力、临床服务能力、技术研发能力等方面的建设力度，进一步加强系统化人才培训，强化人才平台及激励机制建设，对基础人才的能力评估及持续成长提供保障
29、为公司发展奠定坚实基础。（四）加强学术推广，助力临床应用 报告期内，公司通过与多家医院共同组织区域学术交流会、建设临床培训中心、手术技能培训班等多种方式，为骨科医生提供更多的学习和提升临床技能的机会，向各省市乃至全国的骨科外科医师普及天玑骨科手术机器人手术的先进技术和应用经验，为公司骨科手术机器人手术量的提升奠定良好基础，从而惠及更多患者。（五）再融资已获批，有力保障公司运营 为迎合市场需求、顺应公司发展战略，形成以骨科手术机器人平台为核心的生态体系，以适应行业和公司产品的快速发展，提升公司的市场竞争力，扩大公司生产经营规模，提升公司盈利能力。公司于 2021 年度启动向特定对象发行 A 股股
30、票的再融资相关工作，并于 2022 年 4 月取得中国证券监督管理委员会同意注册的批文。截至本报告披露日，公司再融资项目已完成。本次再融资项目的顺利推进，将为公司的持续发展提供强有力的资金支持，有利于提高公司的综合竞争力。二、二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况研发情况说明说明 (一一)主要业务、主要产品或主要业务、主要产品或服务服务情况情况 公司是中国骨科手术机器人行业的领军企业，是中国机器人 TOP10 成员企业、医疗机器人国家、地方联合工程研究中心依托单位。2020 年 7 月 7 日，公司在上海证券交易所科创板
31、上市，成为我国首家上市的医疗机器人企业。2022 年年度报告 12/227 公司基于对骨科临床需求的深刻理解和挖掘，致力于用智能化的方法去重塑骨科手术流程，整合上下游一切相关的技术要素，研发以骨科手术机器人系统为核心的相关技术和产品，打造骨科手术智能骨科平台并推动骨科手术智能平台成为骨科行业的基础设施，帮助医生精准、安全、高效开展手术，改善患者生活质量，造福患者，引领骨科手术进入机器人智能手术时代。公司产品和服务的目标客户为医疗机构。公司面向医疗机构提供的产品和服务主要涵盖骨科手术机器人、配套设备与耗材、技术服务等方面，其中骨科手术机器人是公司核心产品，是公司的主要收入来源。公司研发的“天玑
32、1.0”骨科手术机器人于 2016 年 11 月获得 CFDA 核发的第三类医疗器械注册许可证，各项性能指标处于国际领先水平，取得了良好的临床应用效果。公司研发的“天玑 2.0”骨科手术机器人于 2021 年 2 月获得 NMPA 核发的第三类医疗器械注册证。截至本报告披露日，公司骨科手术机器人产品已在国内约 170 家医疗机构进行了常规临床应用，累计完成超过 4 万例手术，取得了良好的临床应用效果。(二二)主要经营模式主要经营模式 1 1、采购和生产模式、采购和生产模式 公司的采购需求源自产品生产和研发，公司制定了完善的采购管理制度和流程。公司核心产品骨科手术机器人采用“自主设计-全球采购-
33、部件加工-软件嵌入”的生产模式。即公司研发设计产品构型、制定产品标准、应用规范并通过申请软件著作权、专利等方式进行保护。所需原材料在全球范围内遴选优秀供应商提供，核心精密部件由公司或优选供应商定制加工，最后公司负责完成产品的软件嵌入、总装调试后交付客户。公司全资子公司安徽天智航医疗科技有限公司已经建立起骨科手术机器人末端手术工具和一次性手术工具包的生产制造能力，能满足骨科手术机器人生产需要和医疗机构开展骨科机器人手术所需的一次性手术工具包的需求。2 2、销售模式、销售模式 公司实行以经销为主、直销为辅的销售模式。经销模式下，公司将产品销售给经销商，由经销商将产品销售到医疗机构，公司负责提供产品
34、应用培训和临床技术支持。直销模式下，公司通过临床交流、学术推广等活动向医疗机构推介产品，实现骨科手术机器人的销售。目前，公司已经基本建立起覆盖全国的营销管理队伍、渠道分销体系和临床支撑体系。同时，公司正在探索与医疗机构联合建设骨科手术机器人微创手术中心的业务模式（即购买技术服务模式）。公司负责搭建骨科智能场景即公司向医疗机构提供开展骨科机器人手术所需的骨科手术机器人及相关配套设备并提供技术支持，医疗机构通过购买服务方式获得骨科手术机器人临床服务。这一模式使公司的收入结构从原来依靠单一的一次性设备销售收入转变为包含一次性设备销售收入、配套手术工具包销售收入及获取持续医疗技术服务收入在内的多种收入
35、，实现了收入来源的多元化，有利于公司形成稳定营业收入来源。3 3、研发模式、研发模式 公司坚持自主研发，已经建立涵盖前沿技术研究、先进产品预研、产品化开发三个不同层级的研发体系。同时，公司与高校、科研机构、医院建立“产、学、研、医”的研发体系，共同承担了多项国家级和省部级科研项目。合作各方签署了相关协议，对职责、权利义务和知识产权归属进行约定，其中，高校与研究机构专注于基础共性技术研究，为产品开发提供支撑；医院负责提出临床需求，进行临床应用验证；公司负责突破产品研究的关键技术，实现科技成果产业化。2022 年年度报告 13/227 (三三)所处行业情况所处行业情况 1.1.行业的发展阶段、基本
36、特点、主要技术门槛行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 （1）公司所处行业基本特点 根据国民经济行业分类与代码（GB/T 4754-2017），公司所属行业为“C358 医疗仪器设备及器械制造”之“C3581 医疗诊断、监护及治疗设备制造”；根据中国证监会上市公司行业分类指引（2012 修订），公司所属行业可归类为“C35 专用设备制造业”。根据战略性新兴产业分类（2018），公司所属行业为“4.2 生物医学工程产业”之“4.2.1 先进医疗设备及器械制造”。公司专注于骨科手术机器人的研发、生产、销售和服务。从更具体的领域而言，公司属于医疗器械行业下的医疗机器人行业中的手术机器人子行业。手术
37、机器人行业与医疗器械行业整体发展密切相关，行业发展受经济周期影响相对较小。（2）手术机器人行业发展情况 根据弗若斯特沙利文资料，全球手术机器人市场规模由 2015 年的 30 亿美元增长至 2020 年的 83 亿美元，复合年增长率为 22.57%；预期全球手术机器人市场将继续快速增长，并可能于 2026年达到 336 亿美元，自 2020 年起的复合年增长率为 26.2%。（3）主要技术门槛 手术机器人属于高端医疗器械，核心技术研发、获取难度大，研发周期长，对设备的性能、技术参数、安全性要求高。手术机器人行业属于技术密集型行业，机器人技术、计算机网络控制技术、数字图像处理技术、虚拟现实技术和
38、医用外科技术的结合对于手术机器人产业十分重要，同时要注重与人机工程学、机械设计、软件控制、动力学等多学科技术交叉，所以行业的核心技术需要“产、学、研、医”的深度结合，需要经过长时间的技术积累和持续投入，初创科技公司的技术追赶难度很大。同时，行业内的企业通过申请发明专利的方式保护自身的技术，对其他企业进入本行业形成了技术壁垒。新技术从研究开发，到首次商业化应用和生产，是一个不确定性极高的系统过程。检验科技创新成功与否，最终标准是市场化程度和是否具有商业价值。手术机器人行业需要长期的技术积累和研发支撑，才能完成科学成果向技术应用的转化，最终实现科技成果产业化。2.2.公司所处的行业地位分析及其变化
39、公司所处的行业地位分析及其变化情况情况 全球骨科手术机器人研发与产业化进程发源于上世纪 90 年代，经过数十年的发展，目前实现产业化的骨科手术机器人公司集中在美国、以色列、法国和中国。国外布局骨科手术机器人的公司主要有强生(Johnson&Johnson)、史赛克(Stryker Corporation）、捷迈邦美（Zimmer Biomet）、美敦力（Medtronic）、施乐辉（Smith&Nephew）等。公司是国内骨科手术机器人的领军企业，截至本报告披露日，公司核心产品天玑骨科手术机器人已经进入约 170 家临床机构，完成超过 4万例骨科机器人手术，占据了国内主要市场份额。其余市场主要
40、被史赛克、美敦力等国际厂商产品占据。近年来，国内涌现出多家骨科手术机器人研发公司，主要产品主要涉及脊柱外科、关节外科领域。2022 年年度报告 14/227 3.3.报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 从手术机器人产品发展趋势来看，5G 通讯、3D 打印、智能材料、医疗大数据、人工智能、虚拟/增强现实等新技术将不断整合进手术机器人的技术体系中。手术机器人将越来越智能化，与医生、患者的交互水平越来越高。从手术机器人应用趋势来看，手术机器人能够胜任的适用证范围越来越广，并将全面融入医疗业务全部场景。智能化、个
41、性化、远程化的手术方式将伴随着手术机器人产品的不断迭代进步而成为越来越主流的方式。手术流程也将逐步围绕手术机器人重塑，手术机器人将逐步成为手术全流程的核心要素。从行业参与者来看，将会有大量新公司加入到手术机器人行业，创新型公司会不断涌现，手术机器人行业将逐步形成有诸多产品线的行业巨头和专注于某个专用型手术机器人产品的细分领域龙头并存。从市场发展趋势来看，将会有越来越多的医生、患者认知并最终认可手术机器人手术，行业整体市场空间快速扩大，客户群体也将由一、二线城市优势医院向区域医疗中心下沉。(四四)核心核心技术与研发技术与研发进展进展 1.1.核心技术核心技术及其及其先进性先进性以及报告期内以及报
42、告期内的变化情况的变化情况 （1）骨科手术机器人构型技术 骨科手术机器人是一种专业性极高的设备，主要原因在于应用的手术环境具有特殊性，体现在四个方面：第一，人机环境复杂，包括患者、手术医生及其助手、护士、操作员等相关人员，手术床、影像设备、患者生命体征维持设备、手术其他配套工具设备等。这些人员和设备必须与手术机器人系统间都存在电气、机械、或人机交互的接口，合理设计人机接口是手术机器人构型的基本要求。第二，工作区域主要限制在手术室内，手术室可利用的面积、高度都受限制。手术相关的人员、设备和器械都必须布置在有限的空间内，并且要兼顾到手术环境的无菌环境要求。手术机器人的体积、形状、活动空间范围需严格
43、设计，手术机器人需要的执行机构、控制计算机、位置传感器、力学传感器、手术工具等需要高度集成设计。第三，机器人活动空间与医生手术操作空间不可避免存在干涉。因此，如何通过构型设计，合理避让医生手术工作空间，是手术机器人构型的难点。第四，手术机器人构型还关系到手术安全控制、手术流程简洁要求等方面。公司通过多年技术研究和临床实践，积累了丰富的理论与实践经验，已掌握一整套骨科手术机器人构型设计的流程方法，基于此，开发出多种构型，满足骨科手术机器人要求。（2）骨科手术机器人高精度在线标定技术 骨科手术机器人实现手术工具定位的前提是让机器人知道手术路径的空间位置，这一过程称为机器人标定，即计算机器人工作空间
44、和患者空间的映射关系。为保证手术安全、准确，骨科手术机器人标定的误差要求在 0.5 毫米以内。高精度的机器人标定涉及标定器结构、空间定位算法设计，需要克服患者术中移动、机械加工误差、传感器精度漂移等问题。公司在原有技术基础上进一步研究了融合特征点和特征曲面的 ICP 方法，实现基于术前图像的手术规划和图像注册，并在关节手术机器人上得到应用和验证。（3）多模态医学影像融合与处理技术 骨科手术机器人需要借助不同来源、不同类型的医学影像（多模态医学影像）用于手术规划和引导医生进行手术操作。这些图像包括手术之前获取的 CT、磁共振等三维图像、手术当中现场获取2022 年年度报告 15/227 的透视二
45、维X光图像及CT图像等。这些多模态影像反应了患者手术部位的不同的结构与功能信息，这些信息均有利于医生更好的进行手术计划与手术机器人控制，以达到手术治疗效果。为将这些来自同一患者的术前和术中影像以像素级的精度融合在同一个空间坐标系下，公司自主开发了一系列多模态医学影像预处理与融合算法，并且计划将这些算法体现在手术机器人的主控软件当中，供医生在手术之前进行完善的术前计划，在手术当中将术前计划与现场获取的患者位姿信息进行高精度的融合，以指导手术机器人完成手术操作。（4）结合人工智能算法的医学图像处理与手术规划自动形成特征计算机自动识别技术 公司采用基于先验几何结构的特征识别技术，通过传统医学影像处理
46、当中的模板搜索、特征提取、阈值判断等算法，实现 X 线和 CT 图像中的标记点、套筒等图像的自动识别，误差小于 1 个像素，超越人眼观察的极限。一方面减少人为操作，加快手术流程，另一方面提高准确性，减少操作错误。通过人工智能算法的应用，在充分理解顶尖医生在手术规划关键步骤中的思考要点的基础上，形成标准化、可普及的手术规划建议方案，帮助手术机器人技术在临床应用当中快速产业化落地。（5）主被动融合光学跟踪技术 公司产品骨科手术机器人当中包含光学跟踪子系统，该子系统目前仍然采用被动光学跟踪技术，该技术相对成熟，精度稳定可控，但是该种被动光学跟踪器受跟踪器尺寸限制精度难以继续提升，并且跟踪器与光学跟踪
47、相机之间无法进行主动通讯。公司研发的主动光学跟踪技术采用“跟踪器主动发射-光学跟踪相机受控拾取”的方案，精度高、跟踪器小型化、耐久性和可靠性得到提升、可以进行双向通讯等性能优势。公司研发的“天玑 2.0”采用了主动与被动跟踪融合的技术方案，结合了两种技术的优势，提升了产品的性能。（6）光学跟踪器制造工艺与测量技术 公司骨科手术机器人产品当中包含多种不同型号、不同应用场景的光学跟踪器。光学跟踪器对加工精度、装配精度、耐消毒性与测量都具有独特的高要求。由于公司产品当中的光学跟踪器采用了宝石型被动反光球，没有成熟的制造工艺和测量技术可以借鉴。对此，公司自主发明了一整套包含光学跟踪器的成型、测量和质量
48、控制等内容的技术。（7）术中影像自动同步与注册技术 公司产品骨科手术机器人在临床应用当中需要配合术中成像设备共同使用，目前主要是配合移动X 光成像设备 C 型臂。C 型臂包括普通透视和电控三维成像两种类型，公司目前已经与国际厂家进行了持续的战略技术合作，开发术中影像自动同步与注册技术，实现了现场的快速图像获取与图像标定能力。相关技术已在“天玑 2.0”实现，有效提高产品易用性。（8）多自由度机械臂运动安全控制技术 公司产品“天玑”骨科手术机器人采用了 6 自由度的机械臂作为核心部件，相比前代技术自由度大幅度提升，可以实现手术当中覆盖全身不同部位不同角度的机器人手术操作要求。但是由于自由度提升和
49、活动范围增大，也带来了相应的运动安全问题。为此，公司开发了基于力反馈的机械臂运动安全与控制技术，对机械臂的运动全程进行解算、模拟与监控，保障机械臂本体及末端手术工具始终运动在安全区域。2022 年年度报告 16/227 （9）末端手术工具模块化设计技术 在骨科手术中，不同术式对手术机器人有不同的要求，包括需要不同类型的图像（X 线、CT），不同的标定装置和手术工具。骨科手术机器人采用模块化设计技术，通过模块的组合满足不同术式的需求，实现一机多用，目前已可以开展多种术式，且仍在持续的扩展。（10）高重复定位精度机器人工具现场装卸技术 公司产品骨科手术机器人为通用骨科手术平台，覆盖多种类型适应证与
50、全身不同手术部位，为适应不同的手术要求，公司研发、注册并生产一系列专用工具配合手术机器人共同使用，根据手术现场需要为机械手臂装配专用手术工具，为保障每一次现场的装配都能确保综合手术精度，公司设计了专门的装卸结构与相应的高精度（微米级）加工工艺与质量保障技术。（11）骨科手术机器人批量生产精度保障与控制技术 骨科手术机器人是一种新型医用设备，产品精度性能合格并确保临床应用顺利进行是产品持续发展的关键。公司根据骨科手术的临床需求和机器人产品特点，设计出了一套骨科手术机器人性能指标和检测方法，并开发出了相应的检测装置，该方法已被手术机器人行业标准引用。为了确保每一套手术机器人在交付后精度有保障，发生