1、2020 年年度报告 1/226 公司代码：688070 公司简称：纵横股份 成都纵横自动化技术股份有限公司成都纵横自动化技术股份有限公司 20202020 年年度报告年年度报告 2 2021021 年年 4 4 月月 2323 日日 2020 年年度报告 2/226 重要提示重要提示 一、一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、准确、完整，本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。二、二、
2、重大风险提示重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司在生产经营过程中可能面临的各种风险及应对措施，有关内容敬请查阅本报告第四节“经营情况讨论与分析”。三、三、公司公司全体全体董事出席董事出席董事会会议。董事会会议。四、四、天健会计师事务所（特殊普通合伙）天健会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了为本公司出具了标准无保留意见标准无保留意见的审计报告。的审计报告。五、五、公司公司负责人负责人任斌任斌、主管会计工作负责人、主管会计工作负责人刘鹏刘鹏及会计机构负责人（会计主管人员）及会计机构负责人（会计主管人员）张剑英张剑英声明：声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。保证年度报告中财务
3、报告的真实、准确、完整。六、六、经经董事会董事会审议的报告期利润分配预案或公积金转增股本预案审议的报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 经公司第一届董事会第二十次会议审议通过，公司 2020 年度利润分配预案拟定如下：公司 2020 年度利润分配采用现金分红方式，以实施权益分派股权登记日登记的公司总股本为基数，向全体股东每 10 股派发现金股利 2.2 元（含税）。按照公司总股本 8,758 万股进行测算，预计共计分配现金红利人民币 19,267,600 元,占当年归属公司股东净利润的 47.02%。本次利润分配不送红股，不进行资本公积金转增股本，剩余未分配利润结转以后年度分配。本次利润分配
4、以实施权益分派股权登记日登记的总股本为基数，如在实施权益分派的股权登记日前公司总股本发生变动的，公司拟维持分配总额不变，相应调整每股分红比例。七、七、是否是否存在存在公司治理特殊安排等重要事项公司治理特殊安排等重要事项 适用 不适用 八、八、前瞻性陈述的风险声明前瞻性陈述的风险声明 适用 不适用 本年度报告中所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性描述，不构成公司对投资者的实质承诺，敬请投资者注意投资风险。九、九、是否是否存在存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 2020 年年度报告 3/226 十、十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况是
5、否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十一、十一、是否存在半数是否存在半数以上以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十二、十二、其他其他 适用 不适用 2020 年年度报告 4/226 目录目录 第一节第一节 释义释义 .5 5 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 .7 7 第三节第三节 公司业务概要公司业务概要 .1212 第四节第四节 经营情况讨论与分析经营情况讨论与分析 .2525 第五节第五节 重要事项重要事项 .4141 第六节第六节 股份变动及股东情况股份变动及股东情况
6、.6969 第七节第七节 优先股相关情况优先股相关情况 .7575 第八节第八节 董事、监事、高级管理人员和员工情况董事、监事、高级管理人员和员工情况 .7676 第九节第九节 公司治理公司治理 .8383 第十节第十节 公司债券相关情况公司债券相关情况 .8686 第十一节第十一节 财务报告财务报告 .8787 第十二节第十二节 备查文件目录备查文件目录 .226226 2020 年年度报告 5/226 第一节第一节 释义释义 一、一、释义释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：常用词语释义 纵横股份、公司、本公司 指 成都纵横自动化技术股份有限公司 纵横有限 指 公司前
7、身成都纵横自动化技术有限公司，成立于 2010 年4 月 8 日 大鹏无人机 指 成都纵横大鹏无人机科技有限公司，公司全资子公司 纵横智能设备 指 成都大鹏纵横智能设备有限公司，公司全资子公司 四川纵横 指 四川纵横无人机技术有限公司，公司全资子公司 深圳纵横 指 深圳纵横无人机科技有限公司，公司全资子公司 纵横鹏飞 指 成都纵横鹏飞科技有限公司，公司全资子公司 德清纵横 指 德清纵横无人机科技有限公司，公司全资子公司 纵横融合 指 成都纵横融合科技有限公司，公司全资子公司 内蒙古纵横 指 内蒙古纵横大鹏科技有限公司，公司控股子公司 绵阳禹航 指 绵阳禹航科技有限公司，公司控股子公司 纵横版图
8、 指 成都纵横版图科技有限公司，公司控股子公司 武汉讯图 指 武汉讯图科技有限公司，公司参股公司 永信大鹏 指 成都永信大鹏企业管理中心（有限合伙），公司员工持股平台 德青投资 指 深圳市德青投资有限公司 南山中航 指 深圳南山中航无人系统股权投资基金合伙企业（有限合伙）大营资本 指 深圳前海大营资本管理有限公司 鹰击长空 指 成都鹰击长空投资中心（有限合伙）香城兴申 指 成都市香城兴申创业投资有限公司 深圳人才三号 指 深圳市人才创新创业三号一期股权投资基金合伙企业（有限合伙）公司章程 指 公司现行有效的成都纵横自动化技术股份有限公司章程 公司法 指 中华人民共和国公司法 证券法 指 中华人
9、民共和国证券法 无人机 指 由遥控设备或自备程序控制装置操纵，机上无人驾驶的航空器，也称为无人驾驶航空器 无人机系统 指 以无人机为主体，配有相关的遥控站、所需的指挥和控制链路以及设计规定的任何其他部件，能完成特定任务的一组设备 固定翼无人机 指 由动力装置产生前进的推力或拉力，由机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的无人驾驶航空器 多旋翼无人机 指 一种由动力驱动，飞行时凭借两个及以上旋翼依靠空气的反作用力获得支撑，能够垂直起降、自由悬停的无人驾驶2020 年年度报告 6/226 航空器 垂直起降固定翼无人机 指 起降过程采用可控垂直方式的固定翼无人机 最大起飞重量 指 依据航空器的设计或
10、运行限制，航空器起飞时所能容许的最大重量 复合材料 指 运用先进的材料制备技术将不同性质的材料组分优化组合而成的新材料 地面指控系统 指 实现无人机远程指挥控制的人机终端，主要包括地面基站、操作与显示终端、配套指控软件与数据处理应用软件 飞行控制 指 通过自动控制系统进行一项或多项与飞行相关的控制，一般包括对航迹、姿态、空速、气动外形、结构模态等的控制，也称为飞控 控制算法 指 系统动态特性的数学表达式，反应了系统输入、内部状态和输出之间的数量和逻辑关系 任务规划 指 根据无人驾驶航空器飞行性能、任务目标和战场环境等制定无人驾驶航空器执行任务的过程，一般包括航迹规划、任务载荷规划、数据链规划及
11、应急规划 多目标优化 指 研究多于一个目标函数在给定区域上的最优化问题 自适应控制 指 能够自动调整控制系统中控制器参数或控制规律的系统，包括三个基本动作：识别对象的动态特性、在识别对象的基础上采取决策、根据决策指令改变系统动作 任务载荷 指 无人驾驶航空器携带的完成指定任务的设备或装置 光电吊舱 指 将光电传感器集成于陀螺稳定平台，可安装于机体外的具备气动外形及一定防护能力的设备 激光雷达 指 利用激光束进行测距、测角或成像的雷达 报告期 指 2020 年 1 月 1 日至 2020 年 12 月 31 日 元、万元、亿元 指 人民元、人民币万元、人民币亿元 2020 年年度报告 7/226
12、 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 一、一、公司基本情况公司基本情况 公司的中文名称 成都纵横自动化技术股份有限公司 公司的中文简称 纵横股份 公司的外文名称 Chengdu JOUAV Automation Tech Co.,Ltd.公司的外文名称缩写 Chengdu JOUAV 公司的法定代表人 任斌 公司注册地址 中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府五街200号3号楼A区8层801-805室 公司注册地址的邮政编码 610094 公司办公地址 中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府五街200号3号楼A区8层801-805室 公司办公地址的邮政编码 6100
13、94 公司网址 电子信箱 IR 二、二、联系人和联系方式联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表 姓名 李小燕 袁一侨 联系地址 中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府五街200号3号楼A区8层801-805室 中国（四川）自由贸易试验区成都高新区天府五街200号3号楼A区8层801-805室 电话 028-85223327 028-85223959 传真 028-63859737 028-63859737 电子信箱 IR IR 三、三、信息披露及备置信息披露及备置地点地点 公司选定的信息披露媒体名称 中国证券报上海证券报证券时报证券日报 登载年度报告的中国证监会指定网站
14、的网址 公司年度报告备置地点 公司证券部 四、四、公司股票公司股票/存托凭证简况存托凭证简况(一一)公司股票简况公司股票简况 适用 不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上海证券交易所科创板 纵横股份 688070 不适用 2020 年年度报告 8/226 (二二)公司公司存托凭证存托凭证简简况况 适用 不适用 五、五、其他其他相相关资料关资料 公司聘请的会计师事务所（境内）名称 天健会计师事务所（特殊普通合伙）办公地址 浙江省杭州市江干区钱江路 1366 号华润大厦 B 座 签字会计师姓名 李元良、彭雅慧 报告期内履行持续督导职责的保
15、荐机构 名称 国泰君安证券股份有限公司 办公地址 中国（上海）自由贸易试验区商城路 618 号 签字的保荐代表人姓名 蒋杰、徐开来 持续督导的期间 2021 年 2 月 10 日至 2024 年 12 月 31 日 六、六、近三年主要会计数据和财务指标近三年主要会计数据和财务指标(一一)主要会计数据主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2020年 2019年 本期比上年同期增减(%)2018年 营业收入 271,808,806.76 210,760,336.53 28.97 116,574,331.32 归属于上市公司股东的净利润 40,978,240.39 39,145,259
16、.51 4.68 24,192,802.71 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 32,777,253.04 31,732,327.59 3.29 18,294,543.33 经营活动产生的现金流量净额-22,156,071.34 30,946,365.02-171.60 8,530,444.68 2020年末 2019年末 本期末比上年同期末增减（%）2018年末 归属于上市公司股东的净资产 291,332,011.97 265,108,658.23 9.89 123,007,364.61 总资产 426,240,857.42 372,892,457.98 14.31 171,92
17、0,951.22 (二二)主要财务指标主要财务指标 主要财务指标 2020年 2019年 本期比上年同期增减(%)2018年 基本每股收益（元股）0.62 0.60 3.33 0.40 稀释每股收益（元股）0.62 0.60 3.33 0.40 扣除非经常性损益后的基本每股收益（元股）0.50 0.49 2.04 0.30 加权平均净资产收益率（%）14.80 16.53 减少1.73个百分点 21.99 扣除非经常性损益后的加权平均净资产收益率（%）11.84 13.40 减少1.56个百分点 16.63 研发投入占营业收入的比例（%）10.26 9.51 增加0.75个百分点 13.78
18、2020 年年度报告 9/226 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 适用 不适用 2020 年，公司克服新冠疫情的影响，营业收入与归属于上市公司股东的净利润均实现一定幅度的增长。公司的利润增幅小于营收增幅，主要系公司基于对行业高速发展的预期，加大战略和业务布局，努力提升管理水平，进一步夯实研发实力，期间费用增幅较大。2020 年经营活动产生的现金流量净额较上年同期减少 171.60%，主要系公司人员增加、存货储备等导致经营活动现金流出增幅较大且回款不及预期所致。七、七、境内外会计准则下会计数据差异境内外会计准则下会计数据差异(一一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报
19、告中净利润和归属于上市公司股东同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况的净资产差异情况 适用 不适用 (二二)同时按照同时按照境外境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归归属于上市公司股东属于上市公司股东的净资产差异情况的净资产差异情况 适用 不适用 (三三)境内外会计准则境内外会计准则差异差异的说明：的说明：适用 不适用 八、八、2020 年分季度主要财务数据年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度（1-3 月份）第二季度（4-6 月份）第三季度（7-9 月份）第
20、四季度（10-12 月份）营业收入 18,217,289.41 76,521,925.09 68,945,816.56 108,123,775.70 归属于上市公司股东的净利润-3,140,193.99 13,321,959.39 10,774,133.76 20,022,341.23 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的净利润-3,534,251.81 10,911,353.37 7,427,390.35 17,972,761.12 经营活动产生的现金流量净额-42,078,669.24 7,181,242.56-16,042,805.94 28,784,161.28 季度数据与已披露定
21、期报告数据差异说明 适用 不适用 九、九、非经常性损益项目和金额非经常性损益项目和金额 适用 不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2020 年金额 附注（如适2019 年金额 2018 年金额 2020 年年度报告 10/226 用）非流动资产处置损益-1,671,633.50 -190,494.45-911,821.33 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外 8,293,114.67 4,354,052.28 6,344,900.00 计入当期损
22、益的对非金融企业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的损益 1,893,672.01 4,928,149.54 1,454,811.24 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产
23、、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益 单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回 9,950.00 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业外收入和支出-2,074,362.90 -394,659.30 56,267.32 其他符合非经常性损益定义的损益项目 3,306,176.69 十八、1
24、 1,720.54 11,977.50 少数股东权益影响额-122,791.25 -20,956.01-7,753.03 2020 年年度报告 11/226 所得税影响额-1,423,188.37 -1,274,830.68-1,050,122.32 合计 8,200,987.35 7,412,931.92 5,898,259.38 十、十、采用公允价值计量的项目采用公允价值计量的项目 适用 不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影响金额 交易性金融资产 41,003,677.30 41,003,677.30 3,677.30 合计 41,003,
25、677.30 41,003,677.30 3,677.30 十一、十一、非企业会计准则业绩指标说明非企业会计准则业绩指标说明 适用 不适用 2020 年年度报告 12/226 第三节第三节 公司业务概要公司业务概要 一、一、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况研发情况说明说明 (一一)主要业务、主要产品或主要业务、主要产品或服务服务情况情况 公司自设立以来专注于工业无人机相关产品的研发、生产、销售及服务，致力于为客户提供智能化、平台化、工具化的工业无人机系统，是国内工业无人机领域规模领先、最具市场竞争力的企业之一。公司 2
26、015 年率先发布并量产的垂直起降固定翼无人机，以“大载重、长航时、垂直起降、携行简便”等特点定义了工业无人机 1.0 时代，推动行业起步并快速发展。公司的整体技术水平处于国内领先水平，部分产品和技术达到国际先进水平。通过多年技术研发积累及产业化应用，公司在飞行器平台设计及制造、飞控与航电、一体化设计及集成等领域形成了核心技术优势，是国内极少数能系统运用飞行器专业设计体系的企业。飞控与航电具有高智能性、高适应性、高可靠性等特点，以一种软硬件架构可实现固定翼、直升机、多旋翼以及扑翼等多种飞行器类型的自动适配，满足全程自主飞行控制，自主研制的飞控与地面指控系统应用于海鸥 300、Y-20、灵雀 B
27、、C919 等国家多个重大航空项目飞行试验验证平台；一体化设计与优化技术方面，公司采用软硬件通用/共用架构设计、标准机电接口设计、多元数据融合与应用、多系统协同综合优化设计等方法，确保系统的兼容性和扩展性，为公司实施产品平台化战略奠定技术基础。公司持续推动工业无人机智能化、平台化、工具化变革，产品聚焦于吨级以下中小型无人机系统，具备谱系化的垂直起降固定翼无人机平台，并拥有配套使用的多旋翼产品系列。公司目前拥有大鹏 CW-007、CW-10、CW-15、CW-20、CW-25、CW-30、CW-100 七大系列垂直起降固定翼无人机系统，最大起飞重量涵盖 6.8105 千克，航时覆盖 18 小时。
28、产品具有稳定性高、模块化组装、全程自主飞行等特点，能在多种复杂地形起降作业，无需操作人员干预即可完成巡航、飞行状态转换、垂直起降等飞行过程，通过集成正射影像系统、倾斜摄影系统、成像光谱系统、监控系统、激光雷达系统、SAR 系统、航磁物探系统等任务设备，广泛应用于测绘与地理信息、巡检、安防监控、应急、防务等诸多领域。此外，为完善工业无人机整体解决方案，公司还通过执行无人机航飞任务，为客户的能源巡检、地理信息测绘、河道巡查、海域巡查等任务需求提供数据获取、数据处理、数据分析等服务。公司也为客户及有需求的个人提供无人机驾驶员执照培训服务，在国内垂直起降固定翼无人机驾驶员培养方面规模位列首位。(二二)
29、主要经营模式主要经营模式 1.1.采购模式采购模式 公司主要采取“以需定购”的采购模式，除部分原材料实施提前备货采购外，主要根据生产、研发等月度计划制定公司的月度采购计划。采购的主要物料为无人机系统生产、研发所需的各类2020 年年度报告 13/226 软硬件及零配件。公司设立采购部负责公司采购工作，制定了物资采购管理制度，需求部门定期提出申请，采购部组织形成采购计划，履行审批程序后实施具体采购。公司建立了供应商管理制度，在供应商的开发、评价、准入、管理等方面执行严格的控制程序。同时，采购部每年度综合考虑供应商的价格、交期、质量、服务等因素，对供应商进行动态考核评价并实施分类管理。2.2.生产
30、模式生产模式 公司主要采取“以销定产”，实施自主生产为主、外协加工为辅的生产模式。公司无人机平台、飞控与地面指控系统生产过程中的核心工序，如关键零部件生产、部件组装、总装、调试等由公司生产制造中心自主完成；对于部分行业内较为成熟的、非关键的工序，采用委托第三方外协加工的方式组织生产，主要为委托外协厂商加工 PCB 板。对于应用载荷设备及其零部件，公司主要通过对外采购，并进行集成、调试，以生产各种搭载不同任务载荷类型的无人机系统。3.3.销售模式销售模式 公司的产品及服务销售主要由公司国内营销中心和海外营销中心负责；并设立产品和市场部，负责市场分析、产品规划和定义。国内营销中心下设华东、华南、华
31、中、北部、新疆、西部六个销售大区，产品和市场部按照行业应用设教育、油气、电力等事业部。各销售大区主要负责区域的市场开发和销售计划执行此外，公司在郑州、深圳、乌鲁木齐、呼和浩特、杭州等地设有子公司或办事处，为客户提供便捷的售前、售中、售后等体系化的客户服务。产品销售方面，公司主要采取“直销+经销”的销售模式。公司持续完善经销体系，将经销商作为重要的合作伙伴，提供稳定的政策支持。公司根据产品推广计划、区域市场情况，综合考察渠道资源、市场信誉、销售历史、资金实力等情况，选择并确定经销商。公司对经销商提供必要的市场销售、技术、项目实施等方面的培训与指导，帮助其建立专业销售及服务能力，保障终端用户获得优
32、质的产品和服务。4.4.研发模式研发模式 公司构建了明确的自主研发架构和体系，研发工作以市场需求为导向，研发内容重点面向飞行器平台设计及制造、无人机飞控与航电、一体化设计及集成等核心技术领域。公司建立了快速响应市场的敏捷研发体系，制定了研发、项目等相关管理制度，及时把握市场需求，确保持续的产品创新能力、高效的新产品迭代速度和优异的研发成效。公司根据不同类型的研发项目，有效分解研发目标，通过在各关键阶段对研发团队及人员实施考核和管理，确保项目进度和质量。随着公司的快速发展和规模扩张，公司持续优化研发管理和流程，提高研发绩效。(三三)所处行业情况所处行业情况 1.1.行业的发展阶段、基本特点、主要
33、技术门槛行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 （1 1）行业发展阶段与基本特点）行业发展阶段与基本特点 2020 年年度报告 14/226 无人机早期主要应用于军事领域，先后被用于靶机、侦查、情报探测、携弹打击等。20 世纪80 年代以来，美国、日本、中国纷纷探索无人机在民用领域的应用。21 世纪以来，受益于信息化、任务载荷、卫星导航等技术的发展，无人机在军事领域及工业领域应用日益广泛。近年来，随着无人机产业链趋于成熟，飞控与导航技术的快速发展，无人机具备了小型化、智能化、低成本的条件，消费级无人机快速发展并趋于成熟。2015 年，公司率先发布并量产的垂直起降固定翼无人机，以“大载重、长航时
34、、垂直起降、携行简便”等特点定义了工业无人机，开启“工业无人机 1.0 时代”，行业进入起步阶段。公司作为行业引领者，以垂直起降固定翼无人机为核心，通过搭载集成各类任务传感器实现行业解决方案的创新，实现了在测绘与地理信息、巡检、安防监控、防务等领域的应用和逐步发展，推动垂直起降固定翼与多旋翼无人机共同成为当前工业无人机的主流布局形态。工业无人机是近几年才开始发展的战略新兴产业，产业处于相对早期阶段，行业集中程度逐步提高，产业链上下游配套不断完善。历经技术进步和市场的广泛培育，工业无人机平台的安全可靠性不断提高、搭载的传感器逐渐多元化、应用解决方案不断丰富，为传统行业注入新的活力，开发了诸多立足
35、于空中视角的新应用，工业无人机已逐步作为行业基础工具已被各领域广泛应用。当前及未来一段时间，国内民用无人机市场潜力巨大，下游行业应用驱动工业无人机市场规模持续提升。中国已成为全球无人机行业版图中最重要的一部分，未来我国民用无人机市场将保持快速增长，根据 Frost&Sullivan 预测，到 2024 年工业无人机整机市场规模为 405.99 亿元，其中垂直起降固定翼工业无人机整机市场规模为 124.26 亿元。以工业无人机为核心带动的产业配套拓展和创新服务市场则更加庞大，预计到 2024 年，我国工业无人机市场（包含无人机整机及相关服务的市场规模）规模将突破 1,500.00 亿元。随着中国
36、低空空域持续开放、监管手段日趋完善、技术不断成熟，加之人工智能、5G 通讯等新技术赋能，我国工业级无人机企业将在行业高速增长的背景下将获得裂变发展的历史性机遇。下游应用领域驱动工业无人机市场规模持续提升，工业无人机作为新工具，发挥其效率高、成本低、安全可靠等优点，在下游领域的应用呈现快速增长趋势，在各行业的渗透率持续提升。在测绘与地理信息领域，实景三维中国、自然资源确权、全域地灾普查、地图更新、海岸线修测等项目的启动将带动无人机测绘新一轮的增长；在巡检领域，输电线路、油气管线等总里程数量的增加，根据国家电网的十四五规划，主网自主巡检将达到 80%以上的覆盖，围绕通道巡检、航线规划、数据采集及处
37、理，以及山火巡视、勘灾等新应用场景不断促进行业增长；油气管线的无人机巡检正在兴起和快速发展，其渗透率和频次将会大幅提升；在安防与应急领域，无人机具有飞行灵活性高、投入成本低、隐蔽性强等特点，公共安全、刑事侦查、森林防火、生态修复、交通管理等领域对无人机的需求快速增长，其在社会公共治理领域发挥的作用不断凸显。此外，防务等市场基于中小型无人机的高效率、低成本、灵活机动、集群化发展等特点，也对工业无人机带来历史性发展机遇。（2 2）行业主要技术门槛）行业主要技术门槛 2020 年年度报告 15/226 工业无人机行业属于技术密集型行业，技术壁垒较高，涉及的产业技术链长、技术面广，工业无人机系统拥有飞
38、控与航电、平台、地面站、动力、通信、任务载荷等分系统，具体技术主要包括：无人机一体化设计、发动机技术、飞行控制技术、任务荷载技术、通信技术和信息处理技术等。行业参与者的技术实力最终决定市场份额，行业参与者如果没有核心技术领先优势，不能持续提升技术创新能力和产品迭代进化能力。市场份额将会被具备技术领先优势的企业所占据，行业具有较强的技术壁垒。纵横股份在飞行器平台设计及制造、飞控与航电、一体化设计及集成等方面均具有核心技术优势，并具有先发优势，具备面向多元化应用、多领域客户提供工业无人机产品与服务的能力。2.2.公司所处的行业地位分析及其变化公司所处的行业地位分析及其变化情况情况 公司是国内垂直起
39、降固定翼无人机领域规模领先、最具市场竞争力的工业无人机企业，自2010 年成立以来专注于工业无人机相关产品的研发、生产、销售及服务，引领并推动以垂直起降固定翼无人机为主的工业无人机应用。依托深厚的技术研发能力和精准的市场判断，公司于 2015年在国内率先发布并量产垂直起降固定翼工业无人机，将“垂直起降固定翼无人机”这一新类别纳入了工业无人机的范畴，具备“大载重、长航时、垂直起降、携带简便”等突出优点，产品安全可靠，广泛应用于测绘与地理信息、巡检、安防监控、应急等领域。根据 Frost&Sullivan 的报告，2019 年，我国工业无人机整机市场规模（按订单统计）为 50.62 亿元（不包含无
40、人机服务市场规模），其中垂直起降固定翼无人机整机市场规模为 5.12 亿元，占无人机整机市场规模的比例为 10.12%。2019 年，公司在我国工业无人机整机市场占比 5.4%，排名第二；在我国垂直起降固定翼工业无人机整机市场占比 53.8%，排名第一。报告期内，公司在垂直起降固定翼无人机领域处于行业领先地位，在行业内率先推动工业无人机智能化、平台化、工具化的变革，推进 CW-15、CW-25 等核心产品的性能升级，率先推动氢燃料、纯电动、重油等多元化能量系统在中型无人机的应用；积极开展前沿技术和应用探索，作为总体单位开展 5G 网联无人机系统与智慧空管技术研究，启动大载重无人机等论证，确保公
41、司的技术实力持续保持领先水平。3.3.报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1 1）技术进步促进工业无人机智能化、平台化、工具化）技术进步促进工业无人机智能化、平台化、工具化 经过 5 年多的发展与积累，工业无人机通过不断的技术迭代与行业应用拓展，行业从起步发展到当前逐渐进入“工业无人机 2.0 时代”。主动安全技术、5G 网联技术、人工智能技术、云计算等技术的应用促进工业无人机从功能型开始向智能化发展；行业领先企业通过提供标准化、可二次开发无人机平台，带动上下游共同以无人机平台打造行业应用方案，实现工业
42、无人机向平台化发展；依托智能化、平台化的设备，搭载航测相机、光电吊舱、激光雷达等多元化的传感器，促进工业无人机在各行业真正大规模应用，最终成为行业基础工具。2020 年年度报告 16/226 报告期内，纵横股份依托飞控与导航系统的核心技术优势、公司飞行器平台设计及制造、一体化设计及集成等技术优势，在垂直起降固定翼无人机领域率先推动产品智能化、平台化、工具化发展，持续引领行业推动变革。（2 2）具有垂直起降功能的工业无人机正在成为行业基础工具）具有垂直起降功能的工业无人机正在成为行业基础工具 测绘与地理信息、巡检、安防监控等中长距离的工业级无人机作业场景领域对于无人机巡航速度、航程、悬停时间等有
43、较高的综合性能要求，垂直起降固定翼无人机采用固定翼结合四旋翼的复合翼布局形式，兼顾了固定翼无人机能量效率高、航时长，以及多旋翼无人机垂直起降并能够悬停的优势，解决了固定翼无人机起降场地要求高、灵活性较差、操作难度大等推广难题，极大促进了无人机的广泛应用。垂直起降固定翼无人机在测绘与地理信息、巡检、安防监控、应急、防务领域正在发挥日益重要的作用，随着行业应用解决方案的不断丰富和成熟，垂直起降固定翼无人机正在成为改变传统作业方式的行业基础工具之一。公司于 2015 年在国内率先发布并量产垂直起降固定翼工业无人机，将“垂直起降固定翼无人机”这一新类别纳入了工业无人机的范畴，并不断探索垂直起降固定翼工
44、业无人机在测绘与地理信息、巡检、安防监控、应急等领域的应用。（3 3）垂直起降技术加速城市空中交通（）垂直起降技术加速城市空中交通（UAMUAM）发展）发展 近年来，具有优秀悬停能力、高巡航速度、长航程、低噪音的电动垂直起降（eVTOL）飞行器获得国内外资本市场的追捧，空中客车、波音等大公司以及大量新兴企业和传统车企在资本的加持下，开始打造用于城市空中交通的电动垂直起降飞行器。美国空军启动了名为“敏捷至上”项目，探索航空业新兴的电动垂直起降（eVTOL）技术在特种作战、救援搜索、短距运输等军事任务应用的可行性，推动商用技术向军事领域转化。eVTOL 相关技术已成为当前行业所共同关注的热点，从产
45、业发展周期看，eVTOL 的发展还需要较长的时间周期。产业发展依赖电动相关动力技术、复合翼飞行器平台技术、空管与适航相关技术等共同发展。纵横股份始终关注行业前沿技术发展，通过多年积累，公司在垂直起降固定翼无人机领域积累并掌握了飞行器控制、结构设计等相关技术，探索 5G 网联空管相关技术研究，积极参与国内标准及适航相关工作推动，公司将根据发展情况启动相关产品与技术预研。（4 4）5G5G 技术赋能工业无人机规模化应用技术赋能工业无人机规模化应用 随着工业无人机行业快速发展及规模化应用，对任务载荷传感器、高清图传、大量无人机低空运行的管理等带来新的需求与挑战。利用 5G 网络的低延迟、高带宽特性实
46、现无人机的大规模网联化监控、任务数据的实时传输、任务协同与集群应用，结合基于人工智能的无人机智慧空管体系，从而解决无人机运行管理，数据传输等需求，进而推动加速工业无人机在安防监控、测绘与地理信息、巡检、农林植保等领域的应用。公司自 2019 年开始，与中国移动（成都）产业研究院建立深度战略合作，开起 5G 网联无人机相关技术研究。报告期内，公司作为项目牵头单位联合中国民用航空总局第二研究所、中移（成都）信息通信科技有限公司共同承担了“2020 年国家新一代人工智能创新发展试验区建设重点项2020 年年度报告 17/226 目产业集群协同创新项目基于 5G 网联无人机的智慧空管技术研究与应用示范
47、”，开展 5G 网联无人机和智慧空管相关技术研究与探索。（5 5）中小型无人机在军事领域价值凸显）中小型无人机在军事领域价值凸显 在军事领域，中小型无人机具有低成本、多用途、生存能力强、作战环境要求低等优点。近年来，在全球多起局部战争中小型无人机以突出优势得到广泛应用。报告期内，“纳卡冲突”中大量无人机的应用，引发了外界对无人机实战运用的新一轮关注和探讨，加速了中小型无人机系统进入军队的步伐。结合人工智能技术、集群技术的发展，未来无人机在军事领域具有重要应用价值。军用中小型无人机当前已成为各国无人机研发体系的主要研究内容，根据公开资料，美国陆军开展对未来战术无人机系统相关竞标中，明确了垂直起降
48、为硬性指标，相关产品主要布局形态为垂直起降固定翼无人机。纵横股份高度关注并布局防务领域的业务发展，提前进行了相关资质许可申办以及产品研发。公司将利用成熟的 D 系列产品，推广防务领域的边境巡逻、情报侦察、炮火校准、毁伤评估、通信侦查等应用，并加快对具备侦查、打击等功能的中小型无人机相关产品研发与推广。(四四)核心核心技术与研发技术与研发进展进展 1.1.核心技术核心技术及其及其先进性先进性以及报告期内以及报告期内的变化情况的变化情况 依托强大的技术研发团队、研发体系以及技术创新能力，公司在工业无人机相关的飞控与航电、飞行器平台设计及制造、一体化设计及集成等方面取得多项技术突破。公司目前拥有的核
49、心技术如下：序号序号 名称名称 技术特点技术特点 应用应用产品产品 核心技术一：飞控与航电技术核心技术一：飞控与航电技术 1 飞控与导航技术 自适应飞行控制技术：自适应飞行控制技术：研制了基于总能量控制、神经网络自适应控制、L1 自适应控制等先进控制理论的自适应控制算法框架，在同一种软硬件架构上实现了对固定翼、直升机、多旋翼、扑翼以及垂直起降固定翼等多种类型飞行器的姿态和位置的自适应控制；非线性数据融合技术：非线性数据融合技术：研制了基于非线性卡尔曼滤波器的多源传感器数据融合算法，确保低成本、高噪声的惯性传感器在高振动环境下仍能提供高精度、高可靠的导航数据；非线性航迹跟踪技术：非线性航迹跟踪技
50、术：研制了结合非线性鲁棒制导跟踪与飞行器运动学动态计算的非线性航迹跟踪算法，确保飞行器在强阵风扰动条件下也能实现精确的航迹控制；抗饱和控制分配技术：抗饱和控制分配技术：研制了基于无人机运动学特性及作动器效能的抗饱和控制量分配和退让算法，以保证飞行器在极限状态下的可控制性和安全性；飞行数字仿真技术：研制了多种飞行器类型的高仿真度飞行模拟及显示系统，能够模拟无人机飞行任务规划及全包线飞行过程，可用于软硬件开发测试和驾驶员使用培训，能有效缩短开发测试及培训周期。无人机系统、飞控与地面指控系统 2 地面指控与任务规划技术 指控系统平台化技术：指控系统平台化技术：研制了基于开放体系架构、变帧长组包通信协