1、1北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科培训讲义北京发那科培训讲义 设计篇（设计篇（2）北京发那科培训讲义北京发那科培训讲义 设计篇（设计篇（2）PMC编程编程PMC编程编程2数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：一类是最终实现对各坐标轴运动进行的一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制数字控制”。如：对。如：对CNC车床车床X轴和轴和Z轴，轴，CNC铣床铣床X轴，轴，Y轴，轴，Z 轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿等的控制即为轴的移动距离，各轴运行
2、的插补，补偿等的控制即为“数字控制数字控制”。另一类为另一类为“顺序控制顺序控制”。对数控机床来说，。对数控机床来说，“顺序控制顺序控制”是在数控机床运行过程中，以是在数控机床运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。与内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。与“数字控制数字控制”比较，比
3、较，“顺序控制顺序控制”的信息主要是开关量信号。的信息主要是开关量信号。常把数控机床分为常把数控机床分为“NC侧侧”和和“MT侧侧”（即机床侧）两大部分。（即机床侧）两大部分。“NC侧侧”包括包括CNC系统的硬件和软件，与系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。面板等。“MT侧侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。PMC处于处于NC与与MT之间，对之间，对NC和和MT
4、的输入、输出信号进行处理。的输入、输出信号进行处理。MT侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3数控系统机床接收驱动负载电源公共端DI/DOGFXY*ESP,*DECx等保持型继电器Counter (C)Timer(T)Keep relay(K)Data table(D)Variable table(D)中间继电器(R)北京发那科机电有限公
5、司北京发那科机电有限公司4北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司567北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司8北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司9北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司10北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司11型号型号 字符字符 信号说明信号说明 PMC-SA1 PMC-SA3 PMC-SB7 X 输入信号输入信号(MT PMC)X0 X127 X1000 X1011 X0 X127 X200X327 X1000 X1127 Y 输出信号输出信号(MT PMC)Y0 Y127 Y1000Y1008 Y0Y127 Y200Y237 Y1000
6、Y1127 F 输入信号输入信号(NC PMC)F0 F225 F1000 F1255 F0 F767 F1000 F1767 F2000 F2767 F3000 F3767 G 输出信号输出信号(NC PMC)G0 G255 G1000 F1255 G0 G767 G1000 G1767 G2000 G2767 G3000 G3767 R 内部继电器内部继电器 R0 R1999 R9000 R9099 R0 R1499 R000 R9117 R0 R7999 R000 R9499 A 信息请求信号信息请求信号 A0 A24 A0 A249 C 计数器计数器 C0 C79 C0 C399 C5
7、000 C5199 K 保持继电器保持继电器 K0 K19 K0 K99 K900 K919 D 数据表数据表 D0 D1859 D0 D9999 T 可变定时器可变定时器 T0 T79 T0 T499 T9000 T9499 L 标号标号-L1 L9999 P 子程序号子程序号-P1 P512 P1 P2000 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司12北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司序号名称模块名称(实际模块名称)占用地址说明FS 04AInput:4 byteOutput:4 byteFS 08AInput:4 byteOutput:4 byteOC02IInput:4
8、 byteOutput:4 byteOC02OInput:4 byteOutput:4 byteOC03IInput:4 byteOutput:4 byte1FANUC CNCSYSTEMFANUC PowerMate seriesOC03OInput:4 byteOutput:4 byteFANUC Power Mate-Model D/HOC01IInput:12 byte20I 用 机 床 操 作 面板OC01OOutput:8 byte0I 用机床操作面板/4Input:12 byte3机 床 操 作 面 板 连接单元/8Output:8 byteOrdering drawing No
9、.A16B-2200-0661(Sink type)A16B-2200-0661(Sink)A16B-2201-0731(Source type)OC02IInput:16 bytesOC02OOutput:16 bytesOC03IInput:32 bytes4机 床 操 作 面 板 接口单元OC03OOutput:32 bytes/_Input:_ bytesOutput:_ bytesSpecify 1 to 8 in _.OC02IInput:16 bytesOC02OOutput:16 bytesOC03IInput:32 bytes5I/O Link 连 接 单元OC03OOutp
10、ut:32 bytes13北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司6714北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司I/O Llink 模块设定例1I/O Llink 模块设定例215北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司-7 6 5 4 3 2 1 0R0R1R2R999R1499R7999PMC-SA1R 继电器 地址号继电器 地址号PMC-SB7PMC-SA316北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司-7 6 5 4 3 2 1 0A0A1A2A24A249PMC-SA1PMC-SA3A 继电器 地址号继电器 地址号PMC-SB717北京发那科机电有限公司北京发那科机电
11、有限公司C396设定值设定值C397C398当前值当前值C399计数器计数器No.100PMC-SB7PMC-SA1PMC-SA3C 计数器 地址号计数器 地址号计数器计数器No.1计数器计数器No.20-7 6 5 4 3 2 1 0C0设定值设定值C1C2当前值当前值C3C76设定值设定值C77C78当前值当前值C7918北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司-7 6 5 4 3 2 1 0K0K1K2K19K99PMC-SA1PMC-SA3K 继电器 地址号继电器 地址号PMC-SB719北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司-7 6 5 4 3 2 1 0D0D1D2D18
12、59D9999PMC-SA1PMC-SA3D 继电器 地址号继电器 地址号PMC-SB720北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司PMC-SA1PMC-SA3T 计数器 地址号计数器 地址号-7 6 5 4 3 2 1 0T0T1T2T3T76T77T498T499定时器定时器No.1定时器定时器No.1定时器定时器No.40定时器定时器No.250PMC-SB721北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司规格规格 SA1 SA3 SB7 标记数标记数-9999 9999 22北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司规格规格 SA1 SA3 SB7 子程序数量子程序数量-512
13、2000 23北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司24北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司25北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司26北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司27基本指令北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司28北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司29北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司30北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司31北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司32上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司AAB
14、BCABC33下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序图图图图ABACB北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司ABC34单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司DCCDDCD35数控机床用数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求。例如，由的指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求。例如，由NC输出的输出的M，S，T二进制代码信号的译码，机械部件动作状态或液压系统动作状态的延时确认，加工
15、零件记数，刀库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步数的计算等。二进制代码信号的译码，机械部件动作状态或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步数的计算等。在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令就是在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码转换、数据四则运算、信
16、息显示等控制功能，仅用执行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令就是“功能指令功能指令”北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司36北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司37北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司38北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司39北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司40北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司41输出信号输入信号-1-2-3输入信号输出信号接收电路驱动电路输入信号输出信号信号同步1级程序END12级程序EDN2来自NC
17、到NC来自MT到MTNCMT周期时间1级程序2级程序-1-2-3-1北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司42北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司43北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司END1(SUB1)END2(SUB2)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)END (SUB64)1级程序2级程序子程序44北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司45北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司46北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司47北京发那科机电有限公司北京发那科机
18、电有限公司48北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司49北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司50北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司51北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司52北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司53北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司54北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司55北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司56北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司57北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司58北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司59北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司60北京发那科
19、机电有限公司北京发那科机电有限公司61北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司62北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司63北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司64北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司65北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司66北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司67北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司68北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司69北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司7071北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司72北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司73北京发那科机电有限公司北京发那
20、科机电有限公司74北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司75北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司76北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司77北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司78北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司79北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司80北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司81北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司82北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司83北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司84北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司85北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司86北京发
21、那科机电有限公司北京发那科机电有限公司87北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司88北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司89北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司90北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司91北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司92北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司93北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司94北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司95北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司96北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司97北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司98北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司99北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司100北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司101北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司102北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司103北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司104北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司105北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司106北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司107北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司