1、Revision May,2012 i 序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-M 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机的相关资讯。内容包括：伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 本使用操作手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体
2、接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏伺服电机 接地工程必须确实实施 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤 如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。序言ASDA-M系列 ii Revision May,2012 安全注意事项 ASDA-M 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP），来控制 IGBT
3、 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM）以达到精准的定位。ASDA-M 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志危险、警告及禁止代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验 请依照指定的方式搭
4、配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意 请将接地保护端子连接到 class-3（100 以下）接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。序言ASDA-M系列 Revision May,2012 iii 操作注意 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定
5、值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时
6、，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔 30 公分（11.8 英吋）以上。对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英呎），PG 反馈线最长为 20米（65.62 英呎
7、）。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不要触摸电源端子。并请确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业。请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。序言ASDA-M系列 iv Revision May,2012 主电路端子座配线 在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在上电之前，请确实检查配线是否正确。NOTE 各版本内容若略有差异，请以台达网站(http:/.tw/industrialautomation/)最新公布资讯为主。Revisi
8、on May,2012 1-1 第一章 产品检查与型号说明 1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：?是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明。?电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！?外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。?是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。如果任何上述情形发生，请与代理商联络以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应包括：(1)伺服驱动器及伺服电机。(2)一条 UVW 电机动力线，
9、一端 U、V、W 三条线插至驱动器所附的母座，另一端为公座与电机端的母座相接，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处。（选购品）(3)一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器 CN2，另一端为公座。（选购品）(4)于 CN1 使用 50-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品）(5)于 CN2 使用 20-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品）(6)于 CN3 使用 6-PIN 接头（IEEE1394 模拟产品），一般通讯（RS485）用。（选购品）(7)于 CN4 使用 4-PIN 接头（USB Type B 产品）。（选购品）(8)于 CN6 使用 RJ45 接头
10、，高速通讯（CANopen）用。（选购品）(9)驱动器电源输入：(a)750W、1.5kW：2 PIN 快速接头端子（L1c、L2c）(b)750W、1.5kW：3 PIN 快速接头端子（R、S、T）(10)3-PIN 快速接头（U、V、W）3 组(11)4-PIN 快速接头（P、D、C、）(12)一支塑胶压棒（全系列皆有）(13)一片金属短路片（全系列皆有）(14)一本安装手册 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 1-2 Revision May,2012 1.2 产品型号对照 1.2.1 铭牌说明 ASDA-M 系列伺服驱动器?铭牌说明?生产管制序号说明 ECMA 系列伺服电机?
11、铭牌说明?生产管制序号说明 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 Revision May,2012 1-3 1.2.2 型号说明 ASDA-M 系列伺服驱动器 A S D-M-0 7 2 1-L 机种代码 代号 全闭环 CANopen DMCNET DI 扩展槽 通讯扩展槽 L M F *R NOTE*R 机种将于近期上市。输入电压及相数 21:220V 1 phase 23:220V 3 phase 机种代码 额定输入功率 07:750W 15:1.5kW 20:2.0kW 产品系列 M 产品名称 AC SERVO Drive 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 1-4
12、Revision May,2012 ECMA 系列伺服电机 E C M A-C 1 0 6 0 2 E S 轴径形式 和油封 无刹车 无油封 有刹车 无油封 无刹车 有油封 有刹车 有油封 圆轴(带螺丝固定孔)A B C D 键槽 E F G H 键槽(带螺丝固定孔)P Q R S 标准轴径规格：S 特殊轴径规格：3=42mm,7=14mm 额定输出功率 01:100W 05:500W 10:1.0kW 02:200W 06:600W 15:1.5kW 03:300W 07:700W 20:2.0kW 04:400W 09:900W 电机框架尺寸 04:40mm 09:86mm 18:180m
13、m 06:60mm 10:100mm 08:80mm 13:130mm 系列名称 额定电压及转速 C=220V/3,000 rpm;E=220V/2,000 rpm;G=220V/1,000 rpm;感测型式 1:增量型，20-bit(使用于 3kW 以下驱动器)2:增量型，17-bit A:绝对型 驱动型态 A:交流伺服 产品名称 ECM:电子换相式电机 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 Revision May,2012 1-5 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 ASDA-M 系列伺服驱动器 伺服驱动器 对应的伺服电机 750W ASD-M-0721-?ECMA-C1
14、0401?S（S=8mm）ECMA-C10602?S（S=14mm）ECMA-C10604?S（S=14mm）ECMA-C10804?7（7=14mm）ECMA-C10807?S（S=19mm）ECMA-C10907?S（S=16mm）ECMA-E11305?S（S=22mm）ECMA-G11303?S（S=22mm）ECMA-G11306?S（S=22mm）ECMA-C20401?S（S=8mm）ECMA-C20602?S（S=14mm）ECMA-C20604?S（S=14mm）ECMA-C20804?7（7=14mm）ECMA-C20807?S（S=19mm）ECMA-C20907?S（S
15、=16mm）ECMA-E21305?S（S=22mm）1500W ASD-M-1521-?ECMA-C10910?S（S=16mm）ECMA-C11010?S（S=22mm）ECMA-E11310?S（S=22mm）ECMA-G11309?S（S=22mm）ECMA-E11315?S（S=22mm）ECMA-C20910?S（S=16mm）ECMA-C21010?S（S=22mm）ECMA-E21310?S（S=22mm）ECMA-E21315?S（S=22mm）*2000W ASD-M-2023-?ECMA-C11020?S（S=22mm）ECMA-E11320?S（S=22mm）ECMA-
16、E11820?S（S=35mm）ECMA-C21020?S（S=22mm）ECMA-E21320?S（S=22mm）ECMA-E21820?S（S=35mm）NOTE 1)驱动器型号后的?为 ASDA-M 机种代码，请参照实际购买产品的型号资讯。2)伺服电机型号中的?为刹车或键槽油封仕样。*2.0kW 机种将于近期上市。上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 1-6 Revision May,2012 1.4 伺服驱动器各部名称 A
17、SDA-M 系列伺服驱动器 请参考上视图请参考下视图可与台达DVP系列PLC产品或其他NC控制器连接CN1：输出输入信号用连接头外用MODBUS通讯控制CN3：RS-485及RS-232连接头CN4：USB连接头使用USB（Ver1.1）型式为标准配备与PC软件ASDA-Soft 连接使用，可直接连接PC USB插槽软件监控速度可达1Mbps若指示灯亮，表示此时P_BUS尚有高电压电源指示灯一进一出的通讯设计，便利多台串接使用DMCNET硬件界面，支持CANopenDS402运动模式CAN bus硬件界面，支持CANopenDS402运动模式CN6：高速网络通讯连接头显示部由1位数七段显示器显
18、示轴别由5位数七段显示器显示伺服状态或异警操作部操作状态有功能参数，监控的设定功能键：SEL：轴别选择MODE：模式的状态输入设定SHIFT：左移键UP：显示部分内容加DOWN：显示部分内容减SET：确认设定键显示/操作部支持三组机械位置反馈信息（A，B，Z相）可与光学尺、编码器连接CN5：机械位置反馈信号连接头连接至三组伺服电机上的编码器接头CN2：编码器连接头接地保护端子连接至电源地线以及电机的地线。请确实接地，以防止触电 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 Revision May,2012 1-7 ASDA-M 系列伺服驱动器（上视图）第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M
19、系列 1-8 Revision May,2012 ASDA-M 系列伺服驱动器（下视图）预留接头三组连接至电机电源的接头(U,V,W)，可与主回路电源相接，连接错误时会造成驱动器损坏伺候电机输出(三组)接地保护端子连接至电源地线及电机地线接地保护端子连接至电源地线及电机地线 第一章 产品检查与型号说明|ASDA-M系列 Revision May,2012 1-9(此页有意留为空白)Revision May,2012 2-1 第二章 第二章 安装 2.1 注意事项 下列请使用者特别注意：1)驱动器与电机连线不能拉紧；2)固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧；3)电机轴心必须与设备轴心杆对心良好
20、；4)如果驱动器与电机连线超过 20 公尺，请在 UVW 连接线加粗，且编码器连线必须加粗；5)电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境条件 本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的保固范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项：必须置于无尘垢、干燥的位置。储存位置的环境温度必须在-20到+65范围内。储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。最好适当包装存放在架子或台面。2.3 安装环境条件 本产品驱动器使用环境温度为 0 55。若环境温度超过 45以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在
21、 45以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括：无发高热装置的场所；无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；坚固无振动的场所；无电磁噪音干扰的场所。本产品电机使用环境温度为 0 40。使用的条件也包括：无发高热装置的场所；无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；第二章 安装ASDA-M系列 2-2 Revision May,2012 无漂浮性的
22、尘埃及金属微粒的场所。2.4 安装方向与空间 注意事项：安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡板（墙）必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。第二章 安装ASDA-M系列 Revision May,2012 2-3 安装示意图：为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。NOTE 安装图档之间隔距离与文字注解非等比例尺寸，请以文字注解为准。第二章 安装ASDA-M系列
23、2-4 Revision May,2012 2.5 断路器与保险丝建议规格表 强烈建议：使用 ULCSA 承认的保险丝与断路器。驱动器型号 断路器 保险丝（Class T）操作模式 一般 一般 ASD-M-0721-30A 50A ASD-M-1521-70A 140A ASD-M-2023-70A 140A NOTE 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在 200mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 项目 功率 Servo Drive 型号 EMI Filter 型号 FootPrint
24、 1 750W ASD-M-0721-20TDT1W4D N 2 1500W ASD-M-1521-20TDT1W4D N 3 2000W ASD-M-2023-20TDT1W4D N EMI 滤波器（EMI Filter）安装注意事项 所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪音，并经由传导或辐射的方式干扰周边设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及正确的安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以便发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果。在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时
25、，都能按照使用手册的内容安装及配线的前提下，我们可以确信它能符合以下规范：1.EN61000-6-4（2001）2.EN61800-3（2004）PDS of category C2 3.EN55011+A2（2007）Class A Group 1 安装注意事项 为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：1.伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。2.伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 E
26、MI 滤波器（EMI Filter）之上。3.配线尽可能的缩短。4.金属平面要有良好的接地。第二章 安装ASDA-M系列 Revision May,2012 2-5 5.伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。选用电机线及安装注意事项 电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果。请注意以下几点：1.使用有屏蔽铜网的电缆线（如有双层屏蔽层者更佳）。2.在电机线两端的屏蔽铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。3.U 型金属配管支架与金属平
27、面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所示。4.电机线的屏蔽铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的屏蔽铜网使用 U型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。图 1 图 2 EMI 滤波器（EMI Filter）尺寸 台达料号：20TDT1W4D 第二章 安装ASDA-M系列 2-6 Revision May,2012 2.7 回生电阻的选择方法 当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻来消耗。驱动器内含回生电阻，使用者也可以
28、外接回生电阻。下表为 ASDA-M 系列提供的内含回生电阻的规格 内建回生电阻规格 驱动器（kW）电阻值（P1-52）（Ohm）容量（P1-53）（Watt）*1内建回生电阻处理的回生容量（Watt）最小允许电阻值（Ohm）0.75 40 60 30 30 1.5 20 100 50 20 2.0 20 100 50 20*1可处理的回生容量（平均值），为内建回生电阻额定容量的 50；外部回生电阻可处理的回生容量亦同。当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时需注意以下几点：1.请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的
29、执行。2.当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。3.在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电阻的温度将上升至 120以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生电阻器的负载特性，请向制造商咨询。使用外部回生电阻时，电阻连接至 P、C 端，P、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上表建议的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能量，外部回生电阻容
30、量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。(1)回生能量选择(a)当外部负载扭矩不存在 若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。驱动器(kW)电机 转子惯量 J(10-4kg.m2)空载 3000r/min 到静止 的回生能量 Eo(joule)电容最大回生能量 Ec(joule)0.1 ECMA-C10401 0.037 0.18 3 0.2 ECMA-C10602 0.177 0.87
31、 4 低 惯 0.4 ECMA-C10604 ECMA-C10804 0.277 0.68 1.37 3.36 8 第二章 安装ASDA-M系列 Revision May,2012 2-7 0.75 ECMA-C10807 1.13 5.59 14 1.0 ECMA-C11010 2.65 13.1 18 量 2.0 ECMA-C11020 4.45 22.0 21 0.4 ECMA-E11305 8.17 40.40 8 1.0 ECMA-E11310 8.41 41.59 18 1.5 ECMA-E11315 11.18 55.28 18 中 惯 量 2.0 ECMA-E11320 ECM
32、A-E11820 14.59 34.68 72.15 171.50 21 驱动器(kW)电机 转子惯量 J(10-4kg.m2)空载 3000r/min 到静止 的回生能量 Eo(joule)电容最大回生能量 Ec(joule)0.4 ECMA-G11303 8.17 40.40 8 0.75 ECMA-G11306 8.41 41.59 14 高 惯 量 1.0 ECMA-G11309 11.18 55.29 18 Eo=J*wr2/182（joule）,Wr:r/min 假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 煞至 0 时，回生能量为（N+1）Eo。所需回生电阻必须消耗
33、（N+1）EoEc 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么所需回生电阻的功率=2（(N+1)EoEc）/T。计算程序如下：步骤 项目 计算公式与设定方式 1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值 2 设定动作周期 T 使用者输入 3 设定转速 wr 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 4 设定负载/电机惯性比 N 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 5 计算最大回生能量 Eo Eo=J*wr2/182 6 设定可吸收的回生能量 Ec 参考上表 7 计算所需回生电阻容量 2（(N+1)EoEc）/T 以 400W 为例，往返动作周期为 T=0.4sec，最高转
34、速 3000r/min，负载惯量为电机惯量的 7 倍，则所需回生电阻的功率=2（7+1）1.688）/0.4=27.2W。小于回生电阻处理的容量，使用者利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大时，内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。(b)当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功 平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量通过电机灌进驱动器。下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时
35、间为正，大量能量往回生电阻快速传递。第二章 安装ASDA-M系列 2-8 Revision May,2012 外部负载扭矩所做负功：TL Wr TL：外部负载扭矩 为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W(额定扭矩:1.27Nt-m)为例，使用者必须外接 2 (0.7 1.27)(3000 2 60)=560W，40的回生电阻。(2)简易选择 使用者依据实际运转要求的允许频度，依据空载允许频度，来选择适当的回生电阻。其中空载允许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/
36、min 时，伺服电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载允许频度如下表所列，下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载允许频度（times/min）。伺服驱动器使用内建回生电阻的空载允许频度（times/min）600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 电机容量 对应的电机 06 07 09 10 15 ECMAC-312-137-ECMAE-42 32 ECMAG 42-31-当伺服电机带有负载时，允许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计算公式如下，其中 m 为负载电机惯性比：以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据允许频度，选择适当的回生电阻。
37、下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的允许频度（times/min）。第二章 安装ASDA-M系列 Revision May,2012 2-9 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的允许频度（times/min）ECMAC 200W 400W(F60)400W(F80)750W 1.0kW 电机容量 建议回生电阻 02 04 04 07 10 BR400W040(400W 40)-8608 3506 2110 925 BR1K0W020(1kW 20)-8765 5274 2312 ECMAE 0.5kW 1kW 1.5kW 电机容量 建议回生电阻 05 1.0 15 BR400W
38、040(400W 40)291 283 213 BR1K0W020(1kW 20)729 708 533 ECMAG 0.3kW 0.6kW 0.9kW 电机容量 建议回生电阻 03 06 09 BR400W040(400W 40)292 283 213 BR1K0W020(1kW 20)729 708 533 若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。NOTE 由于 ASDA-M 能够同时控制三颗电机，因此若三颗电机同时回灌能量，则需将回升电阻的功率提高至三倍。建议回生电阻尺寸图 台达料号：BR400W040（400W 40）L1 L2 H D W MAX.WEIGHT(
39、g)265 250 30 5.3 60 930 第二章 安装ASDA-M系列 2-10 Revision May,2012 台达料号：BR1K0W020（1kW 20）L1 L2 H D W MAX.WEIGHT(g)400 385 50 5.3 100 2800 台达料号：BR1K5W005（3kW 10）Revision Jun,2012 3-1 第三章第三章第三章第三章 配线 本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。3.1 周边装置与主电源回路连接 3.1.1 周边装置接线图 第三章 配线|ASDA-M系列 3-2 Revision Jun,2012
40、 NOTE 安装注意事项：1）检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。2）确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或乱转。3）使用外部回生电阻时，需将 P、D 端开路、外部回生电阻应接于 P、C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P、D 端短路且 P、C 端开路。4）异警或紧急停止时，利用ALARM或是WARN输出将电磁接触器（MC）断电，以切断伺服驱动器电源。第三章 配线|ASDA-M系列 Revision Jun,2012 3-3 3.1.2 驱动器的连接器与端子 端子记号 名称 说明 L1c、L2c 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。（
41、根据产品型号，选择适当的电压规格）R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）连接至电机 端子记号 线色 说明 U 红 V 白 W 黑 电机三相主电源电力线 U、V、W FG 电机连接线 FG 绿 连接至驱动器的接地处 使用内部电阻 P、D 端短路，P、C 端开路 使用外部电阻 电阻接于 P、C 两端，且 P、D端开路 P、D、C、回生电阻端子或是刹车单元 使用外部刹车单元 将刹车单元的 P、P分别连接于伺服的 P、P两端，且 P、D与 P、C 开路。两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线 CN1 I/O 连接器（选购品）连接上位控制器，参见 3.
42、3 节 连接电机的编码器，参见 3.4 节 端子记号 线色 Pin No T+蓝 5 T-蓝黑 4 保留-保留-+5V 红/红白 14,16 CN2 编码器连接器（选购品）GND 黑/黑白 13,15 CN3 通讯口连接器（选购品）连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.5 节 CN4 USB 连接口（Type B）（选购品）连接个人电脑（PC 或 NOTEBOOK），参见 3.6 节 CN5 位置反馈信号接头（选购品）连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.7 节 CN6 CANopen 通讯连接口（选购品）RJ45 接头，参见 3.8 节 第三章 配线|ASDA-M系列 3
43、-4 Revision Jun,2012 下列为接线时必须特别注意的事项：1)当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。2)R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 公分（11.8英吋）以上。3)如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 连线需要加长时，请使用双绞并附屏蔽接地的信号线。请不要超过 20 公尺（65.62 英呎），如果要超过 20 公尺，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 公尺线长的编码器配线规格，请使用芯线尺寸A
44、WG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞屏蔽线（Metal braided shield twisted-pair cable）。4)当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯品质。5)线材选择请参考 3.1.6 节。第三章 配线|ASDA-M系列 Revision Jun,2012 3-5 3.1.3 电源接线法 ASDA-M 伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种。图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。?单相电源接线法（全系列
45、皆适用）Servo DriveL1CL2CRSTNoise FilterMCSUPALRM_RYPower OnPower OffMCRSMCCBMCDO3+_XDO3-_YU_XV_XW_XU_YV_YW_YU_ZV_ZW_ZDO3+_YDO3+_ZDO3-_ZDO3-_XALRM_RYDC24VALRM_RYDC24VALRM_RYDC24VMotor_XMotor_YMotor_Z 第三章 配线|ASDA-M系列 3-6 Revision Jun,2012?三相电源接线法（全系列皆适用）第三章 配线|ASDA-M系列 Revision Jun,2012 3-7 3.1.4 电机 U、V、
46、W 引出线的连接头规格 电机型号 U、V、W电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-C10401?S(100W)ECMA-C10602?S(200W)ECMA-C10604?S(400W)ECMA-C10804?7(400W)ECMA-C10807?S(750W)ECMA-C20401?S(100W)ECMA-C20602?S(200W)ECMA-C20604?S(400W)ECMA-C20804?7(400W)ECMA-C20807?S(750W)HOUSING:JOWLE(C4201H00-2*2PA)A ECMA-C10401?S(100W)ECMA-C10602?S(200W)ECMA-C
47、10604?S(400W)ECMA-C10804?7(400W)ECMA-C10807?S(750W)ECMA-C20602?S(200W)ECMA-C20604?S(400W)ECMA-C20804?7(400W)ECMA-C20807?S(750W)ECMA-C20907?S(750W)*?：with brake HOUSING：JOWLE(C4201H00-2*3PA)B 第三章 配线|ASDA-M系列 3-8 Revision Jun,2012 电机型号 U、V、W电磁刹车连接头 端子定义 ECMA-G11303?S(300W)ECMA-E11305?S(500W)ECMA-G1130
48、6?S(600W)ECMA-G11309?S(900W)ECMA-C11010?S(1000W)ECMA-E11310?S(1000W)ECMA-E11315?S(1500W)ECMA-E21305?S（500W）ECMA-C20910?S（1000W）ECMA-C21010?S（1000W）ECMA-E21310?S（1000W）ECMA-E21315?S（1500W）ECMA-C21020?S（2000W）ECMA-E21320?S（2000W）C ECMA-E21820?S（2000W）D 接线名称 U（红）V（白）W（黑）CASE GROUND（绿）BRAKE1（黄）BRAKE2（蓝）
49、端子定义 A 1 2 3 4-端子定义 B 1 2 4 5 3 6 端子定义 C F I B E G H 端子定义 D D E F G A B 线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30m 以下，超过 30m 的场合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。NOTE 伺服电机型号中的?为刹车或键槽油封仕样。第三章 配线|ASDA-M系列 Revision Jun,2012 3-9 3.1.5 编码器引出线的连接头规格 编码器连接示意图一：伺服驱动器CN2 连接头*2电机编码器引出线的连接头编码器引出线*1快速接头三组CN2 连接口 NOTE 此为
50、驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。1)请参阅本节编码器连接头规格及定义。2)请参阅 3.4 节CN2 编码器信号接线。电机型号 编码器引出线连接头 ECMA-C10401?S(100W)ECMA-C10602?S(200W)ECMA-C10604?S(400W)ECMA-C10804?7(400W)ECMA-C10807?S(750W)ECMA-C20401?S（100W）ECMA-C20602?S（200W）ECMA-C20604?S（400W）ECMA-C20804?7（400W）ECMA-C20807?S（750