1、 川崎机器人川崎机器人 E 系列控制器E 系列控制器 外部 I/O 手册 外部 I/O 手册 川崎重工业株式会社 902041023DCA E 系列控制器 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 1 前言 前言 这本手册描述了 E 系列川崎机器人控制器的外部 I/O（输入/输出）信号。本手册也说明了连接控制器和外部装置之间的流程。有关机器人的外部电源提供与操作，请参阅操作手册。敬请充分理解本手册的内容，并且小心操作。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司不对使用此系统而可能导致的事故、损害和（或）与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议：在赋予他们责任以
2、前，所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，都参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的重印或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人被重新安装或移动到另一个地点，或者转卖给另一个使用者，请务必给机器人附上本手册。一旦出现丢失或严重损坏的情况，请您和川崎联络。All rights reserved.Copyright 2009 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.川崎重工 版权所有 本手册支持如下机器人型
3、号。E10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74(日本的标准规格)E30,E32,E33,E34,E76,E77（北美的标准规格）E40,E42,E43,E44,E70,E71（欧洲的标准规格）E25,E27（日本的防爆规格）E35,E37（北美的防爆规格）注意注意 E 系列控制器 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 2 符号符号 在本手册中，需要加以特别注意的事项带有下列符号。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述符号方框内的安全信息。注 意 注 意 指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意事项。危 险危 险不遵守指出的
4、内容，可导致即将临头的伤害或死亡。不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。！不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。警 告警 告！不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。小 心小 心！1.手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系。2.本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全
5、手册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实际工作中准备合适的安全措施。1.手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系。2.本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全手册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实际工作中准备合适的安全措施。警警 告告！E 系列控制器 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 3 介绍性说明 介绍性说明 1.
6、硬件按键和开关(按钮)1.硬件按键和开关(按钮)为了满足各种操作，E 系列控制器在其操作面板和示教器上提供有各种硬件的键和开关。在本手册中，各硬件键和开关的名称用下面的方框框出。有时为方便表达，相关名称后的“键”或“开关”等术语有时会被省略。当需要同时按两个或更多键时，如同下面的例子，这些按键通过“”号来表示。例 录登：表示硬件的“录登”键。A+菜单：表示按住 A 然后按“菜单”键。2.软件按键与开关 2.软件按键与开关 E 系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作，提供了显示在示教器屏幕上的软件键和开关。本手册中，软件键和开关的名称将用尖括号“”括起来。有时为方便起见，相关名称后的“键”或
7、“开关”等术语将会被省略。例：表示显示在示教器屏幕上的“输入”键。：表示示教器屏幕上的“下一页”键。3.选择项目 3.选择项目 非常经常地，需要从示教器画面的菜单或下拉式菜单中选择一个选项。本手册中，这些菜单项目的名称将被方括号XXX括起来。例 例 基本设定：表示一个菜单中的选项“基本设定”。要选择它，用箭头键移动光标到相应项目上，然后按“录登”键。为了详细描述，此过程必须每次都描述一遍，但为了简化表达，“选择XXX选项”将被用来替代详细描述。E 系列控制器 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 4 前言.1 符号.2 介绍性说明.3 1.0 外部输入/输出信号的类型.6 1.1 硬件专用
8、信号.7 1.2 软件专用信号.9 1.2.1 软件专用输入信号.10 1.2.2 软件专用输出信号.12 1.3 通用输入/输出信号.14 1.3.1 通用信号的类型.14 1.3.2 通用信号的输入/输出时序.15 1.3.2.1 示教的输入/输出时序.15 1.3.2.2 AS 编程的输入/输出时序.16 2.0 连接外部输入/输出信号的方法.18 2.1 硬件专用信号.18 2.1.1 外部控制电源 开/关.18 2.1.2 外部马达电源开.20 2.1.3 安全回路 OFF.21 2.1.3.1 外部紧急停止.22 2.1.3.2 安全围栏输入.27 2.1.3.3 外部触发器输入.
9、28 2.1.4 外部暂停.30 2.1.5 示教/再现输出.31 2.1.6 错误发生输出.31 2.2 通用输入/输出信号.32 2.2.1 外部输入信号（外部机器人）.32 2.2.2 外部输出信号（机器人外部）.35 3.0 连接外部输入/输出信号的顺序.38 3.1 连接硬件专用信号.39 3.2 连接通用信号.39 3.3 连接增设输入/输出信号（选项）.39 目 录 E 系列控制器 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 5 附录 1.0 机器人停止流程.附-1 附录 1.1 外部马达电源 OFF.附-1 附录 1.2 外部暂停.附-1 附录 2.0 外部程序选择功能.附-2
10、附录 2.1 使用 IF 指令切换程序.附-3 附录 2.2 用 RPS 功能切换程序.附-4 附录 2.3 用 JUMP 功能切换程序.附-6 附录 3.0 原点位置信号输出功能.附-9 附录 4.0 互相连锁.附-10 附录 5.0 夹紧信号的输出时序（搬运用途）.附-12 附录 6.0 根据应用分类的专用信号.附-14 附录 6.1 搬运规格.附-14 附录 6.2 气动焊枪的点焊规格.附-17 附录 6.3 弧焊规格.附-24 附录 7.0 外部输入/输出信号的引脚布置.附-33 附录 7.1 1TW 板的引脚布置.附-33 附录 7.2 1TR 板的硬件专用信号引脚布置.附-35 附
11、录 8.0 通用信号布置列表.附-37 E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 61.0 外部输入/输出信号的类型 1.0 外部输入/输出信号的类型 在使用机器人的各种应用中，有些东西是必不可少的，比如：周边设备的互锁系统、暂停/运行的集中控制、以及安全互锁等等。为了提供这些控制功能，需使用外部 I/O（输入/输出）信号与外围设备之间相互通信。外部 I/O（输入/输出）信号可分为以下三种类型：硬件专用信号：这种信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选的。它们不能用作通用信号。软件专用信号：这种信号由软件系统提供。它的设置（使用/不使用）
12、是可选的。当使用时，这些信号被定义为通用信号，而当需要更改系统时可以重新定义（分配）。通用信号：这种信号在编程和示教时可自由使用。那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。软件专用信号在软件中被定义而起作用。但仅仅使用软件专用信号，不能真正实现安全互锁。安全回路请使用硬件信号，如限位开关等。软件专用信号在软件中被定义而起作用。但仅仅使用软件专用信号，不能真正实现安全互锁。安全回路请使用硬件信号，如限位开关等。警警 告告！注注 意意 系统输入/输出通道的数量，是软件专用信号和通用信号的总和。在指定 I/O（输入/输出）信号数时，应注意这个数量。E 系列控制器 1.外部输入/输
13、出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 71.1 硬件专用信号 1.1 硬件专用信号 硬件专用信号主要用以外部遥控操作，通过切换内部硬件线路来实现。它们被连接到 1TR板的端子块上（请参阅 2.0 连接外部输入/输出信号的方法）。可使用下列 6 种硬件专用信号。输入：1.外部控制电源 ON/OFF 输出：1.示教/再现开关 2.外部马达电源 ON 2.错误发生（故障）3.安全回路 OFF 4.外部暂停 外部控制电源 ON/OFF 本输入信号用于外部开启控制电源。当供上24VDC（触点闭合）时，控制电源开启。当不供电时（触点断开），控制电源关断。在控制电源OFF后，请等候23秒后
14、再开启它。外部马达电源 ON 本输入信号用于外部开启马达电源。当触点瞬时闭合时（0.30.5 秒），马达电源开。只有在紧急停止、外部马达电源OFF等被解除时，并没有错误发生时，本信号才有效。安全回路 OFF 本输入信号用于外部关断马达电源。当信号开路（触点断开）时，马达电源关断。下面三种信号可供使用：外部紧急停止，安全围栏输入和外部触发开关输入。外部暂停 本输入信号用于外部地暂时停止再现运行，且仅在再现模式下有效。当信号开路的时候（触点断开），机器人在再现模式下不运行。当信号在再现模式期间开路时，机器人立即停止，但循环运行启动仍为ON。当再次短路（触点闭合）时，机器人从它停止的位置恢复运行。示
15、教/再现 本信号是操作面板 TEACH/REPEAT（示教/再现）开关的触点输出信号。示教时，此触点闭合。错误发生 外部输出专用信号。在再现模式下，如果有错误发生，则本触点开路（断开）。警 告警 告！即使外部控制电源信号 OFF，电源仍供给部分控制器。当进行维修或检查时，请务必关掉主断路器。即使外部控制电源信号 OFF，电源仍供给部分控制器。当进行维修或检查时，请务必关掉主断路器。(OFF)(ON)E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 8 外部暂停是一种，在再现模式下循环运行启动 ON 时，暂时停止机器人的功能。在外部暂停触发时，机器人运动被挂
16、起，但循环运行启动仍保持为 ON。当外部暂停被解除后，机器人将在相同位置，重新开始运动。外部暂停是一种，在再现模式下循环运行启动 ON 时，暂时停止机器人的功能。在外部暂停触发时，机器人运动被挂起，但循环运行启动仍保持为 ON。当外部暂停被解除后，机器人将在相同位置，重新开始运动。小小 心心！注 意注 意 软件专用信号中也提供外部马达电源 ON、出错发生输出和示教/再现输出等信号。根据配线条件，可在硬件或软件专用信号中选择一种使用，因为两者具有相同的功能。E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 91.2 软件专用信号 1.2 软件专用信号 一旦完
17、成初始设置，软件专用信号就能用于外部遥控和连锁。如果使用了软件专用信号，它将占用一部分系统的通用信号。因此，当使用软件专用信号时，通用信号的数量将减少。虽然它们的电气连接方式与通用信号相同，但是请注意，它们跟硬件专用信号不同。软件专用信号象通用信号一样，需连接到 1TW 板的 CN2 和 CN4 连接器上。（请参阅 2.0 连接外部输入/输出信号的方法。）可用如下方法，设置软件专用信号：1.通过辅助功能的 A-0601 和 A-0602，设置软件专用信号。（请参阅操作手册）2.DEFSIG 命令（请参阅 AS 语言参考手册。）除了下面列出的软件专用信号以外，也可以根据每个机器人的用途，来使用软
18、件专用信号。（请参阅附录 6.0 根据应用分类的专用信号。）软件专用信号按软件中定义的功能工作。但仅仅使用软件专用信号不能实现安全连锁。请在安全回路中使用硬件信号，如限位开关等。软件专用信号按软件中定义的功能工作。但仅仅使用软件专用信号不能实现安全连锁。请在安全回路中使用硬件信号，如限位开关等。警警 告告！E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 101.2.1 软件专用输入信号 1.2.1 软件专用输入信号 信号名称 功能 信号类型 信号名称 功能 信号类型 外部马达电源 ON(EXT.MOTOR ON)从外部打开马达电源。（功能和操作板上的MO
19、TOR ON（马达 ON）按键一样。）外部错误复位(EXT.ERROR RESET)从外部复位错误（故障）。（功能如操作板上的 ERROR RESET（错误复位）按键一样。）外部循环运行启动(EXT.CYCLE START)从外部启动循环运行启动（功能如操作板上的CYCLE START（循环运行启动）键。）外部程序复位(EXT.PROGRAM RESET)从外部复位程序。自动运行时，输入本信号立即停止循环，并且复位到主程序的第一步。当 RPS 模式设定有效（外部程序选择模式）时，外部程序编号信号（RPSxx）设定好后，输入本信号，复位到此编号程序的第一步。（请参阅附录 2.0）RPS-ON（外
20、部程序选择 开）当程序执行到辅助数据中带有 END 的示教点处时，切换到外部程序编号信号指定的程序。（参阅附录 2.0）JUMP-ON（跳转 开）当程序执行到辅助数据中带有 JUMP 的示教点处时，切换到外部程序编号信号指定的程序。（参阅附录 2.0）JUMP-OFF（跳转 关）当程序执行到辅助数据中带有 JUMP 的示教点处时，不切换到外部程序编号信号指定的程序。原来的程序继续运行。（参阅附录 2.0）外部程序编号(RPSxx)从外部设定程序编号。RPSxx 中的“xx”编码表示程序编号。RPS 允许的最大编号随规格不同而不同。（参阅附录 2.0）外部暂停（EXT_IT）再现模式下，暂时停止
21、机器人运动（仅在再现模式下有效）。当此信号生效（触点断开）时，机器人在再现模式下不运动。当信号生效（触点断开）时，机器人立即停止动作，而“循环启动”仍为 ON。当信号被释放时（触点闭合），机器人从它停止的地方重新开始运动。外部低速再现模式(EXT.SLOW REPEAT MODE)从外部暂时降低再现速度。此速度可通过辅助功能 A-0508 设定（参阅操作手册）。E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 11信号名称 功能 信号类型 信号名称 功能 信号类型 I/F 面板页码选择（I/F PANEL PAGE SELECT）在 TP 上显示 I/F
22、面板。当此信号为输入信号时，显示相应的 I/F 面板页码。自动保存（AUTOSAVE）复制机器人数据。当此信号为输入信号时，设定条件下的数据被保存。在 A-210 中设定自动保存的条件。（参阅操作手册）外部 PC 程序开始（External PC program start）执行一个 PC 程序。外部 PC 程序取消（中断）（External PC program abort）取消执行（中断）一个 PC 程序。信号类型说明 信号类型说明 ：表示检测上升沿。推荐使用脉冲信号。：检测信号下降沿。推荐使用脉冲信号。：检测上升沿信号。：检测电平。那些用“那些用“”或“”或“”表示的信号类型，必须精确地
23、持续0.3-0.5 秒的时间。如果信号持续时间太短，不能被成功识别。而且，也不能让外部马达电源 ON 信号一直为 ON。如果是这样，请注意，如果需要 E-STOP 紧急停止时，它仅在急停信号保持的状态下有效。而一旦释放，马达电源会立刻重新开启。表示的信号类型，必须精确地持续0.3-0.5 秒的时间。如果信号持续时间太短，不能被成功识别。而且，也不能让外部马达电源 ON 信号一直为 ON。如果是这样，请注意，如果需要 E-STOP 紧急停止时，它仅在急停信号保持的状态下有效。而一旦释放，马达电源会立刻重新开启。小小 心 心 ！E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外
24、部 I/O 手册 121.2.2 软件专用输出信号 1.2.2 软件专用输出信号 信号名称 功能 信号类型信号名称 功能 信号类型马达电源 ON(MOTOR ON)表示马达电源已开启为 ON。功能和操作面板上的MORTOR POWER（马达电源）指示灯一样。错误发生(ERROR)表示出现了一个错误（功能和 TP 上的 ERROR（错误）的显示一样）当机器人在可操作或自动操作时，此信号表示辅助功能 A-0602 中设定的条件均被满足，见下表。自动(AUTOMATIC)1.Panel switch in RUN.（面板开关在 RUN 处）2.EXT_IT not set to hold.（外部暂停
25、不为 HOLD）3.Panel switch in REPEAT.（面板开关在REPEAT处）4.Repeat continuous（再现连续）5.Step continuous.（步骤连续）6.TEACH LOCK OFF.（示教锁为 OFF）7.CYCLE START ON.（循环启动 ON）8.RGSO ON.（伺服开启 ON）9.Dryrun mode OFF.（空运行模式 OFF）循环启动(Cycle start)表示机器人正处在自动运行中（循环运行中）。功能和操作板上的 CYCLE START（循环启动）指示灯一样。示教模式(TEACH mode)表 示 机 器 人 处 在 示 教
26、 模 式 下（操 作 面 板 上 的TEACH/REPEAT（示教/再现）开关被切换到了 TEACH 位置）。功能和硬件专用信号的 TEACH/REPEAT 开关输出一样。原点位置 1(HOME1)表示机器人正在预置的原点位置 1 上。(请参阅附录 3.0。)原点位置 2(HOME2)表示机器人正在预置的原点位置 2 上。(请参阅附录 3.0。)电源 ON(POWER ON)表示控制电源为 ON。功能和操作板上的 CONTROL POWER（控制电源）指示灯一样 RGSO 当马达刹车松开、机器人处于伺服状态时，本信号输出。外部程序选择有效(Ext.prog.select(RPS)enabled
27、.)当外部程序选择模式置为有效时（RPS 有效）输出（参阅附录 2.0）。RPS-ST 表示机器人正在示教有 END 的点位置上，已准备好切换到外部程序编号。（参阅附录 2.0）JUMP-ST 表示机器人正在示教有 JUMP 的点位置上，已准备好切换到外部程序编号。（参阅附录 2.0）E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 13 信号名称 功能 信号类型信号名称 功能 信号类型程序编号（Program number）选择的程序编号（的部分）是输出信号。步骤编号（Step number）当前选择的程序的步骤编号是输出信号。自动保存警告（AUTO S
28、AVE WARNING）在自动保存期间，发生错误时，为输出信号。伺服准备状态（SERVO READY STATUS）在示教模式下，当伺服系统既没发生错误，也没做紧急停止时，为输出信号。PC 程序执行中（External PC program executing）当执行一个 PC 程序时，为输出信号。紧急停止（Under emergency stop）在紧急停止时，为输出信号。空运行执行（Executing dry run）在运行模式下，为输出信号。E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 141.3 通用输入/输出信号 1.3 通用输入/输出信号
29、通用 I/O(输入/输出)信号可通过一体化示教或 AS 语言编程来分配。然后，在再现模式运行程序中，这些信号被输出到端口，或从端口输入。它们都连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。（请参阅 2.0 连接外部输入/输出信号的方法）从硬件配置来说，通用 I/O 信号与软件专用信号是一样的。软件专用信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。1.3.1 通用信号的类型 1.3.1 通用信号的类型 这里有两种通用 I/O 信号，一种用于外部通信，一种仅能内部使用。本手册仅描述外部输入/输出信号。对于内部 I/O 信号，请参阅 AS 语言参考手册。对于
30、 E 系列控制器，外部 I/O 信号可以以 32 通道为单位增加，它们包括了通用信号和软件专用信号。当确定系统时，请注意软件专用信号在整个外部 I/O 信号数量中。安全联锁应避免仅使用通用信号。安全联锁应避免仅使用通用信号。警警 告告！当分配通用信号编号和功能时，应确保它们不会和以前定义的硬件、软件专用信号或其他通用信号重复。如果重复，则会引起不可预料的结果。当分配通用信号编号和功能时，应确保它们不会和以前定义的硬件、软件专用信号或其他通用信号重复。如果重复，则会引起不可预料的结果。小小 心心！注 意注 意 外部 I/O 信号的扩展单位是 32 输入和输出通道。由于硬件结构的原因，输入和输出通
31、道数是相同的。E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 151.3.2 通用信号的输入/输出时序 1.3.2 通用信号的输入/输出时序 通用信号的示教，在一体化程序示教中和 AS 语言编程中是不同的。在使用前要充分理解通用信号的 I/O 时序。1.3.2.1 示教的输入/输出时序 1.3.2.1 示教的输入/输出时序 在一体化示教中，以下信息通过示教器被示教在各步骤中。1.机器人手臂的关节角（位姿数据）。2.该位姿的辅助动作数据（插补模式、速度、精度，夹紧，工具和通用 I/O（OX/WX）信号）在一体化示教中被示教的通用信号叫做 OX（输出）和 W
32、X（输入）信号。当执行这个一体化示教的程序时，OX 和 WX 的时序如下例所示。如果 OX5 被示教在第 8 步中：1.当机器人到达第 7 步的精度范围内，并移向第 8 步示教点时，OX5 被开为 ON。2.当机器人到达第 8 步的精度范围内，并开始移向第 9 步的示教点时，OX5 被关断为 OFF，因其没有示教在第 9 步中。如果 OX6 被示教在第 8 步和第 9 步中：1.当机器人到达第 7 步的精度范围，并移向第 8 步的示教点时，OX6 被开为 ON。2.当机器人到达第 8 步的精度范围，并开始移向第 9 步的示教点时，OX6 保持为 ON，因它也被示教在第 9 步中。3.正常情况下
33、，一旦机器人到达第9 步的精度范围，机器人开始移向第10 步的示教点时，OX6 立即变为OFF（因第10 步中没有示教OX6）。在这个例子中，无论怎样，控制器等待WX3 的输入，因WX3 示教在第9 步中。直到WX3 被输入，第9 步才切换到第10 步。4.当 WX3 输入时，步骤切换到第 10 步，同时 OX6 变为 OFF。WX3(输入等待范围)WX3 OX5 OX6 OX6 WX3 Step 8Step 7 Step 9Step 10OX5 OX6 系统开关 OXPREOUT ON E 系列控制器 1.外部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 16如果 WX3
34、示教在第 9 步中：1.当机器人到达第 9 步的精度范围时，它等待 WX3 输入。2.当 WX3 输入时，机器人移向第 10 步的示教点。如果 WX3 不输入，机器人将在第 9 步上待命。1.3.2.2 AS 编程的输入/输出时序 1.3.2.2 AS 编程的输入/输出时序 除了以上描述的一体化示教（OX 和 WX 信号）外，通用 I/O（输入/输出）信号也能通过编程经由 AS 语言来示教。通过用这种方式编程，通用 I/O 信号有比 OX 和 WX 信号更广的应用范围，能用多种方式使用。下表的指令用来控制通用 I/O 信号。更多详情，请参阅 AS 语言参考手册。指令 功能 SIGNAL 开/关
35、 通用输出信号（逐个）BITS 开/关 通用输出信号（成组）RESET 关断通用输出信号（作用于所有信号）RUNMASK 控制机器人停止时的通用输出信号 PULSE 脉冲输出通用输出信号 输出信号控制 DLYSIG 延迟输出通用输出信号 SWAIT 等待到通用输入信号的条件满足为止 SIG()判断通用输入信号的条件是否满足 BITS()按指定的参数，读取通用输入信号 输入信号控制 ON/ONI 一旦收到通用输入信号，中断程序执行 1.一旦当机器人由于马达电源 OFF、循环启动 OFF 或暂停而停止运作时，OX信号变为 OFF。重启动后，再次变为 ON。2.当机器人到达一个示教步骤时，就从一步切
36、换到下一步，但其并不总与示教点完全一致。这取决于此示教步的精度数据。精度设定得越高，切换点靠示教点将越近。设定得越不精确，步骤切换越早。因此，要注意输入和输出的时序的改变取决于那个步骤示教的精度范围。1.一旦当机器人由于马达电源 OFF、循环启动 OFF 或暂停而停止运作时，OX信号变为 OFF。重启动后，再次变为 ON。2.当机器人到达一个示教步骤时，就从一步切换到下一步，但其并不总与示教点完全一致。这取决于此示教步的精度数据。精度设定得越高，切换点靠示教点将越近。设定得越不精确，步骤切换越早。因此，要注意输入和输出的时序的改变取决于那个步骤示教的精度范围。小小 心心！E 系列控制器 1.外
37、部输入/输出信号的类型 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 17用 AS 机器人语言编程时的通用 I/O 信号的时序如下例所示（假定系统开关 PROFETCH.SIGINS 为 OFF。）程序举例：11 JMOVE#lc 12 SIGNAL 5,6 13 JMOVE#lc2 14 SIGNAL-5 15 JMOVE#lc3 16 SWAIT 1003 17 SIGNAL-6 18 JMOVE#lc4 当定位的精度（通过 ACCURACY 命令指定的值）精确时，以上的定时图有效。如果精度比较不精确时，信号切换发生在在机器人到达实际示教点之前。OUT5（输出 5）：1.当机器人开始向#1c2
38、 移动时，通用输出信号 OUT5 开为 ON。2.在机器人到达#1c2 后，且机器人开始移向#1c3 时，则 OUT5 关为 OFF。OUT6（输出 6）：1.当机器人移向#1c2 时，通用输出信号（OUT6）开为 ON。2.在机器人到达#1c2 后，机器人开始移向#1c3 时，OUT6 保持为 ON。3.当机器人移向#1c4 时，通用输出信号（OUT6）变为 OFF。IN3（输入 3）：1.一旦机器人开始移向#1c3，机器人开始监控通用输入信号 IN3。2.到达#1c3，因 IN3 没有 ON，机器人等待。3.当 IN3 变为 ON 时，机器人移向#lc4。如果 IN3 信号在机器人开始信号
39、监控后、到达#lc3之前就变为了 ON，这时信号监控将立即取消，且机器人不再等待立刻移向#lc4。一般地，OUT 信号和 OX 信号不一样，当机器人因马达电源 OFF 或暂停时，不会变为 OFF。但如果定义了 RUNMASK 指令，OUT 信号将象 OX 信号那样，当程序执行被中止时，自动变为 OFF。一般地，OUT 信号和 OX 信号不一样，当机器人因马达电源 OFF 或暂停时，不会变为 OFF。但如果定义了 RUNMASK 指令，OUT 信号将象 OX 信号那样，当程序执行被中止时，自动变为 OFF。！小小 心心 系统开关 PREFETCHSIGINS OFF#lc4#lc1#lc2#lc
40、3 等待 OUT5 OUT6 IN3(信号等待范围)IN3 E 系列控制器 2.连接外部输入/输出信号的方法 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 182.0 连接外部输入/输出信号的方法 2.0 连接外部输入/输出信号的方法 连接外部 I/O（输入/输出）信号的方法，硬件信号和通用 I/O 信号（包括软件专用信号）是不一样的。2.1 硬件专用信号 2.1 硬件专用信号 当使用硬件专用信号时，请把它们连到 1TR 板的端子块上，并遵守下列条件。2.1.1 外部控制电源 开/关 2.1.1 外部控制电源 开/关 此输入信号用于外部控制控制器的直流电源（AVR）的 ON/OFF。1.当使用外部
41、控制器电源 ON/OFF 时 1.当使用外部控制器电源 ON/OFF 时 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 3-4 开路、给引脚 1 供上24 V、给引脚 2 供上 0 V。按下图连接 X9 连接器的引脚 1-4。控制器外部连接器 X91234+24V 外部0V 外部开关或继电器触点不连接触点闭合：控制电源 ON触点开路：控制电源 OFF(1KP 板)连接器 X9（1TR 板）+24V 0V ON OFF 1在连接连接器 X9 的引脚 1 和引脚 2 要小心。如果连接错误，可能损坏 1TR 板或外部电源。2此输入信号的直流电源为 OFF 时，出现错误“D1560电源顺序板直流电 24
42、V 为异常”。1在连接连接器 X9 的引脚 1 和引脚 2 要小心。如果连接错误，可能损坏 1TR 板或外部电源。2此输入信号的直流电源为 OFF 时，出现错误“D1560电源顺序板直流电 24 V 为异常”。小 心小 心！E 系列控制器 2.连接外部输入/输出信号的方法 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 19 2.当不使用外部控制电源 ON/OFF 时 2.当不使用外部控制电源 ON/OFF 时 请按下图连接 1TR 板的端子块连接器 X9 的引脚 1-4。控制器出厂时，连接器 X9 的引脚 3 和 4 已被短接。当使用外部控制电源开/关时，必须拆除此短接线，并且按前页的图来连接外部
43、装置与连接器 X9。控制器出厂时，连接器 X9 的引脚 3 和 4 已被短接。当使用外部控制电源开/关时，必须拆除此短接线，并且按前页的图来连接外部装置与连接器 X9。小小 心 心 ！1.使用满足下列要求的开关或继电器触点：触点能力：DC24 V 0.2 A 或以上 （继电器线圈规格：DC24 V 10 mA20%）电源：DC24 V10%（连接 0 V 侧到接地。）2.当控制电源从关（触点开路）到再次变为开（触点闭合）时，需要有 2-3 秒的时间间隔。3.请使用 22-24 AWG（0.2-0.3 mm1.使用满足下列要求的开关或继电器触点：触点能力：DC24 V 0.2 A 或以上 （继电
44、器线圈规格：DC24 V 10 mA20%）电源：DC24 V10%（连接 0 V 侧到接地。）2.当控制电源从关（触点开路）到再次变为开（触点闭合）时，需要有 2-3 秒的时间间隔。3.请使用 22-24 AWG（0.2-0.3 mm2 2）的线材连接连接器。）的线材连接连接器。小小 心心！控制器 外部连接器 X91234不要连接1KP 跳接（1TR 板）E 系列控制器 2.连接外部输入/输出信号的方法 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 202.1.2 外部马达电源开 2.1.2 外部马达电源开 此信号可从外部控制马达电源开，它和马达开键功能相同。1.当使外部马达电源 ON 时当使外
45、部马达电源 ON 时 短接 1TR 板端子块连接器 CX9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。请使用脉冲信号，不允许一直闭合。2.当不使用外部电源 ON 2.当不使用外部电源 ON 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。决不能一直让外部马达电源 ON（触点闭合）。如果 ON，则机器人将不可预测地运动，例如在紧急停止释放以后。决不能一直让外部马达电源 ON（触点闭合）。如果 ON，则机器人将不可预测地运动，例如在紧急停止释放以后。警警 告告！1.使用的开关或继电器触点需要满足以下指标
46、：触点容量：DC24 V 0.2 A 或以上。（光电耦合器 DC24 V 10 mA 20%）。2.请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm1.使用的开关或继电器触点需要满足以下指标：触点容量：DC24 V 0.2 A 或以上。（光电耦合器 DC24 V 10 mA 20%）。2.请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm2 2)的线材来连接连接器。)的线材来连接连接器。小小 心心！控制器外部连接器 X965(1KP 板)+24V 内部0V 内部当开关或继电器触点闭合0.3-0.5秒，马达电源变成 ON。开关或继电器触点连接器 X9（1TR 板）+24V 0V ON0.3-0.5
47、 秒,E 系列控制器 2.连接外部输入/输出信号的方法 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 212.1.3 安全回路 OFF 2.1.3 安全回路 OFF 此输入信号从外部断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用下列 3 类安全回路输入信号。1.外部紧急停止 （在示教和再现模式下有效）2.安全围栏输入（仅在再现模式下有效）3.外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）此控制器提供两个安全回路。E1x/E2x/E73/E74 控制器可以只设置了一个安全回路，然而，如果没有一些特殊原因，它将被设置有两个安全回路。当仅用一个安全回路时，其设定如下表所示。E3x/E76/E77 和 E4
48、x/E70/E71 控制器不能只设置了一个安全回路。项目 设定 1在 1TR 板 DIP 开关 SW2-1。ON 2.跳线脚选择，在 1TV 板（MC 单位）上的 JP2或 JP3 JP3 安全回路 OFF 需按 IEC 60204-1，ISO 10218-1 和 ISO 13849-1 来设计，因为它的功能和操作对人身安全非常重要。E3x/E76/E77/E4x/E70/E71 控制器的安全回路和 E1x/E2x/E73/E74 控制器的安全回路分别满足 ISO 13849-1：2006目录 3 中的 PLd 的条件和目录 2 中的 PLc 的条件。（E1x/E2x/E73/E74 控制器的
49、可选安全回路也支持目录 3 的 PLd。）当创建包括机器人在内的综合性的安全系统时，进行风险评价并保证控制器的安全回路满足其性能条件。安全回路 OFF 需按 IEC 60204-1，ISO 10218-1 和 ISO 13849-1 来设计，因为它的功能和操作对人身安全非常重要。E3x/E76/E77/E4x/E70/E71 控制器的安全回路和 E1x/E2x/E73/E74 控制器的安全回路分别满足 ISO 13849-1：2006目录 3 中的 PLd 的条件和目录 2 中的 PLc 的条件。（E1x/E2x/E73/E74 控制器的可选安全回路也支持目录 3 的 PLd。）当创建包括机器
50、人在内的综合性的安全系统时，进行风险评价并保证控制器的安全回路满足其性能条件。警警 告告！盖板 背面 两个安全回路一个安全回路 MC 单元 E1x/E2x 控制器 无盖板 E73/E74 控制器 1TV 板 1TV 板 E 系列控制器 2.连接外部输入/输出信号的方法 川崎机器人川崎机器人 外部 I/O 手册 22 2.1.3.1 外部紧急停止 2.1.3.1 外部紧急停止 这与操作面板上 EMERGENCY STOP（紧急停止）开关功能相同。决不可将连接器 X7 的引脚 2-4 和 6-8 跳接。如果跳接了，操作面板上、示教板上或外部紧急停止安全回路上的紧急停止开关将失效，并且当紧急停止开关