1、前言随着工业4.0与制造强国规划的不断推进，各行各业对工业机器人的使用需求越发旺盛。工业机器人的主要使用群体也逐渐从单一的汽车整车厂向3C、冶金、机加、医疗等行业迅速扩散。工业机器人的应用面越来越广，其应用时结合的工艺也越来越多、越来越复杂，应用深度也越来越深。此时，仅掌握机器人的简单操作就很难应对这些复杂问题了。在面对诸如工业总线配置、机器人与外轴联动配置、机器人TCPIP通信、输送链跟踪等问题时，缺乏实例参考文献成为了现场工程师的最大困扰。本书就工业机器人(ABB)实际应用中的典型内容做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本举例，包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器
2、人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2、常见错误等内容，以期部分解决该类知识缺乏整理的问题。本书主要内容包括：(1)常用工业现场总线（包括PROFINET、DeviceNet、CC-link、PROFIBUS、EtherNet/IP等)配置技巧。分别以机器人作为主站和从站等不同视角进行深入浅出的实例讲解，以期能为现场工程师和自动化团队在面对客户纷繁需求时（项目A和项目B要求使用不同总线产品）提供实例支持。(2)工业机器人校准原理。(3)工业机器人现场常见外轴配置实例（机器人导轨、变位机、伺服焊枪、双电机主从动运动、独立轴功能等)。(4)SafeMove2配置实例。SafeMove2为工业机器人(ABB)推出的安全虚拟围栏，功能强大。该应用在各大汽车整车厂、3C行业已经作为标配。(5)机器人输送链跟踪配置与编程。(6)World Zones安区域设置。(7)新建机器人系统。(8)工业机器人(ABB)常见错误合集。通过实际错误现象和报警提示，给出处理错误方法。全书由上海ABB工程有限公司编著。特别感谢ABB中国机器人培训经理王国生先生对于本书的大力支持。肖辉、肖步崧、吴建飞、盛梦超等为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。尽管编著者主观上想努力使读者满意，但在书中肯定还会有不尽人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。编著者
