1、基于单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计摘 要：设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统，采用AT89S52型单片机作为主控CPU，外加一个复杂可鳊程逻辑器件(CPID)协助CPU处理数据，扩展了程序参数存储器，能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。关键词：控制系统；复杂可编程逻辑器件；存储器；光电检测；脉冲宽度调制1 引言 轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此有必要研制一套完整的轮式机器人系统。并进行相应的运动规划
2、和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。2 控制系统总体设计 机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等局部组成，控制系统的框图如图1所示。3 主控制模块设计31 CPLD设计 在机器人控制系统中需要控制多个电动机和行程开关还要进行光电检测如果所有的任务都由AT89S52型单片机来完成CPU的负担就会过重。影响系统的处理速度。因此扩展1个CPLD型号为EPM7128。它属于MAX7000系列器件。包括2个通用1/0口2个专用IO口，专用IO口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号(时钟、去除和输出使能等)，电动机的
3、。PWM信号也由其产生。 EPM7128的引脚排列如图2所示。MlPM4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号，M1FBM4FB引脚为电机的方向控制信号，P00一P07接单片机的PO口，100一1015为扩展的2个通用IO口，SIlS17引脚为行程开关输入信号，LI11一LI17引脚为光电探头输入信号。CPLD的编程用VHDL语言，产生1路PWM信号的局部程序源代码如下： 单片机采用24MHz的晶体振荡器，ALE信号的频率fALE=f16=6MHz，最终输出PWM信号的引脚MlP的频率为： 调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得O-255级的转速。32 机器人运行参数存储器的扩展 机器人运行路径和
4、动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样，每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数扩展电路如图3所示。 其中IC1为24LC08B，是I2E总线的串行E2PROM存储器，最多能够存储lK字节的数据。IC2为MAX3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准TTL电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24LC08B的数据存储操作。单片机运行时，直接从24LC08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。4 光电检测模块设计41 光电检测过程 设计光电
5、检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射局部和接收局部，其原理如图4所示。 发射局部的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz，而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，能够满足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发光二极管，工作频率较高，适合波形为方波的调制光的发射。 接收局部采用光敏二极管接收调制光线，将光信号转变为电信号。这种电信号通常较微弱，需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式，可使调制光信号与背景光信号别离，为信号处理提供方便。
6、调制信号处理局部对放大后的信号进行识别，判断被检测对象的特性。因此，此模块的本质是将“交流的、有用的调制光信号从“直流的、无用的背景光信号中别离出来，从而到达抗干扰的目的。42 光电探头 光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。5 电机驱动模块 机器人的驱动件主要是电机和舵机，都可以采用PWM进行调速与控制。根据脉冲编码器的反响信号，对机器人的运动状态进行实时控制。直流伺服电机的控制原理如图5所示。调节：PWM的信号就能够快速调节舵机的转角，从而实现机器人的方向控制。6 结束语 基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统运行平稳可靠，抗干扰能力强，不仅满足了机器人大赛的设计要求，同时也为智能机器人搭建了良好的控制平台。
