一机器人实际运动轨迹机器人估计运动轨迹50目标实际运动轨迹目标估计运动轨迹特征估计分布米特征实际位置-100-100-50050100X/m图7-3仿真实验总体图人静止物体反射点投影运动物体反身点投影所有激光扫描点100100图像投影范围内扫描点口运动物体扫描点808060E60激光测距仪极限点404020房屋墙避反射点0运动物体反射点-80-60-40-20020406080-80-60-40-20020406080X/mX/m(a)第191帧结果图(b)第202帧结果图图8-5扫描点分布及图像平面投影图
