1、2021 年年度报告 1/225 公司代码：公司代码：688017688017 公司简称：公司简称：绿的谐波绿的谐波 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 20212021 年年度报告年年度报告 2021 年年度报告 2/225 重要提示重要提示 一、一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性性、准确、准确性性、完整完整性性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。二、二、公
2、司上市时未盈利且尚未实现盈利公司上市时未盈利且尚未实现盈利 是 否 三、三、重大风险提示重大风险提示 公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。四、四、公司公司全体董事出席全体董事出席董事会会议。董事会会议。五、五、天衡会计师事务所（特殊普通合伙）天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了为本公司出具了标准无保留意见标准无保留意见的审计报告。的审计报告。六、六、公司负责人公司负责人左昱昱左昱昱、主管会计工作负责人、主管会计工作负责人沈燕沈燕及会计机构负责人（会计主管人员）及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕沈燕声明：
3、声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。七、七、董事会董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司于 2022 年 4 月 21 日召开第二届董事会第四次会议，审议通过了 关于 2021 年度利润分配及资本公积转增股本的方案的议案。公司 2021 年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每 10 股派发现金红利人民币 6.5 元（含税）并以资本公积金转增股本 4 股，不送红股。以公司截止 2021 年 12 月 31 日的总股本计算，本次利润分配合计
4、拟派发现金红利 78,270,855.00 元（含税），占公司 2021 年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的41.37%。公司同时以资本公积转增股本方式向全体股东每 10 股转送 4 股，合计转增 48,166,680股，转增后公司总股本变更为 168,583,380 股。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配和转增比例不变，相应调整分配总额和转增总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交 2021 年年度股东大会审议通过后方可实施。八、八、是否是否存在存在公司治理特殊安排等重要事项公司治理特殊安排等重要事项 适用 不适用 九、九、前瞻性陈
5、述的风险声明前瞻性陈述的风险声明 适用 不适用 本报告内容涉及的未来发展计划等前瞻性陈述因存在不确定性，不构成公司对投资者的实质性承诺，请投资者注意投资风险。十、十、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 2021 年年度报告 3/225 十一、十一、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、十二、是否存在半数是否存在半数以上以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、十三、其他其他 适用 不适用 2
6、021 年年度报告 4/225 目录目录 第一节 释义.5 第二节 公司简介和主要财务指标.5 第三节 管理层讨论与分析.10 第四节 公司治理.39 第五节 环境、社会责任和其他公司治理.59 第六节 重要事项.64 第七节 股份变动及股东情况.93 第八节 优先股相关情况.101 第九节 公司债券相关情况.102 第十节 财务报告.103 备查文件目录 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的财务报表 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的盖章的审计报告原件 2021 年年度报告 5/225 第一节第一节 释义释义 一、一、释义释义 在本报告书中，除非文义另有所
7、指，下列词语具有如下含义：常用词语释义 绿的谐波 指 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 开璇智能 指 江苏开璇智能科技有限公司，公司之控股子公司 钧微动力 指 江苏钧微动力科技有限公司，公司之全资子公司 麻雀智能 指 苏州麻雀智能科技有限公司,公司之全资子公司 谱润三期 指 上海谱润三期股权投资合伙企业（有限合伙），2020 年 6月更名为上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙）先进制造基金 指 国投先进制造产业投资基金（有限合伙）、先进制造产业投资基金（有限合伙）。国投先进制造产业投资基金（有限合伙）于 2017 年 1 月更名为先进制造产业投资基金（有限合伙）众普 指 苏州众普投资管理合伙企业
8、（有限合伙），2020 年 6 月更名为苏州众普企业管理合伙企业（有限合伙）众盛 指 苏州众盛投资管理合伙企业（有限合伙），2020 年 6 月更名为苏州众盛咨询合伙企业（有限合伙）方广资本 指 苏州方广二期创业投资合伙企业（有限合伙）工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 公司法 指 中华人民共和国公司法 证券法 指 中华人民共和国证券法 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 报告期 指 2021 年 1 月 1 日至 2021 年 12 月 31 日 元、万元 指 人民币元、人民币万元 IFR 指 国际机器人联合会（International Fe
9、deration of Robots）ISO 9001 指 国际标准化组织（ISO）制定的关于企业质量管理和质量保证的国际标准的最新版本 ISO 14001 指 国际标准化组织（ISO）制定的关于企业环境管理和环境保护的国际标准的最新版本 ESG 指 环境、社会和公司治理 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 一、一、公司基本情况公司基本情况 公司的中文名称 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 公司的中文简称 绿的谐波 公司的外文名称 Leader Harmonious Drive Systems Co.,Ltd 公司的外文名称缩写 Leaderdrive 公司的法定代表人
10、 左昱昱 公司注册地址 苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号 2021 年年度报告 6/225 公司办公地址 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 公司办公地址的邮政编码 215000 公司网址 电子信箱 二、二、联系人和联系方式联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表）证券事务代表 姓名 张雨文 归来 联系地址 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 电话 0512-66566009 0512-66566009 传真 0512-66566009 0512-66566009 电子信箱 三、三、信息披露及备置地点信息披露及备置地点 公司披露年度报告的媒体名称及网址 中国
11、证券报、上海证券报、证券时报、证券日报 公司披露年度报告的证券交易所网址 公司年度报告备置地点 公司董事会办公室 四、四、公司股票公司股票/存托凭证简况存托凭证简况(一一)公司股票简况公司股票简况 适用 不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股普通股 上海证券交易所科创板 绿的谐波 688017 不适用 (二二)公司公司存托凭证存托凭证简简况况 适用 不适用 五、五、其他其他相相关资料关资料 公司聘请的会计师事务所（境内）名称 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）办公地址 南京市建邺区江东中路106号万达广场商务楼 B 座 19-20 楼 签字
12、会计师姓名 金炜、傅磊 报告期内履行持续督导职责的保荐机构 名称 国泰君安证券股份有限公司 办公地址 上海市静安区新闸路 669 号博华广场 37 楼 签字的保荐代表人姓名 薛波、周丽涛 持续督导的期间 2020 年 8 月 28 日至 2023 年 12 月 31 日 2021 年年度报告 7/225 六、六、近三年主要会计数据和财务指标近三年主要会计数据和财务指标(一一)主要会计数据主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2021年 2020年 本期比上年同期增减(%)2019年 营业收入 443,351,434.70 216,512,126.89 104.77 185,900
13、,985.92 归属于上市公司股东的净利润 189,183,607.41 82,052,568.36 130.56 58,478,328.39 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 146,908,315.28 46,715,797.35 214.47 39,738,353.33 经营活动产生的现金流量净额 45,588,086.41 125,971,090.88-63.81 32,477,360.19 2021年末 2020年末 本期末比上年同期末增减（%）2019年末 归属于上市公司股东的净资产 1,836,964,049.10 1,676,180,806.34 9.59 631,
14、830,471.41 总资产 2,084,461,088.36 1,799,062,665.22 15.86 727,446,639.84 (二二)主要财务指标主要财务指标 主要财务指标 2021年 2020年 本期比上年同期增减(%)2019年 基本每股收益（元股）1.5711 0.8177 92.13 0.6475 稀释每股收益（元股）1.5709 0.8177 92.11 0.6475 扣除非经常性损益后的基本每股收益（元股）1.2200 0.4655 162.08 0.4400 加权平均净资产收益率（%）10.79 8.26 增加2.53个百分点 9.70 扣除非经常性损益后的加权平均
15、净资产收益率（%）8.38 4.70 增加3.68个百分点 6.59 研发投入占营业收入的比例（%）9.28 11.10 减少1.82个百分点 13.04 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 适用 不适用 公司 2021 年营业收入、归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润、基本每股收益、稀释每股收益、基本每股收益扣除非经常性损益后的基本每股收益较上年同期增长分别为 104.77%、130.56%、214.10%、92.13%、92.11%、162.08%，主要系报告期下游行业需求旺盛，公司营业收入大幅增长所致。经营活动产生的现金流量净额较同期减少了
16、 63.81%，主要系报告期内公司经营规模扩张，与生产研发相关的经营性现金流出增加所致。2021 年年度报告 8/225 七、七、境内外会计准则下会计数据差异境内外会计准则下会计数据差异(一一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况的净资产差异情况 适用 不适用 (二二)同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归归属于上市公司股东的属于上市公司股东的净资产差异情况净资产差异情况 适用
17、 不适用 (三三)境内外会计准则差异的说明：境内外会计准则差异的说明：适用 不适用 八、八、2021 年分季度主要财务数据年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度（1-3 月份）第二季度（4-6 月份）第三季度（7-9 月份）第四季度（10-12 月份）营业收入 76,925,340.53 107,080,215.40 135,449,396.39 123,896,482.38 归属于上市公司股东的净利润 36,436,726.13 46,967,753.93 58,536,303.84 47,242,823.51 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的净利润 23,905,3
18、34.06 40,261,554.21 44,982,063.31 37,759,363.70 经营活动产生的现金流量净额 22,926,574.82 30,900,533.44 17,953,451.30-26,192,473.15 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 适用 不适用 九、九、非经常性损益项目和金额非经常性损益项目和金额 适用 不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2021 年金额 附注（如适用）2020 年金额 2019 年金额 非流动资产处置损益 169,580.90 280,090.26-39,759.70 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减
19、免 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外 21,948,307.65 28,028,066.82 13,864,514.29 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 2021 年年度报告 9/225 委托他人投资或管理资产的损益 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分
20、的损益 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益 26,488,313.41 单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收
21、入 除上述各项之外的其他营业外收入和支出 1,391,750.44 344,156.61 252,122.10 其他符合非经常性损益定义的损益项目 13,030,590.44 8,061,519.73 减：所得税影响额 7,548,715.61 6,321,218.93 3,339,385.40 少数股东权益影响额（税后）173,944.66 24,914.19 59,035.96 合计 42,275,292.13 35,336,771.01 18,739,975.06 将公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号非经常性损益中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明 适用 不
22、适用 十、十、采用公允价值计量的项目采用公允价值计量的项目 适用 不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的2021 年年度报告 10/225 影响金额 理财产品 457,293,916.67 551,852,923.52 94,559,006.85 13,852,567.63 其他权益工具投资 13,600,000.00 33,600,000.00 20,000,000.00 -应收款项融资 15,879,219.14 5,608,193.66-10,271,025.48 55,279.10 合计 486,773,135.81 591,061,117
23、.18 104,287,981.37 13,907,846.73 十一、十一、非企业会计准则业绩指标说明非企业会计准则业绩指标说明 适用 不适用 第三节第三节 管理层讨论与分析管理层讨论与分析 一、一、经营情况经营情况讨论与分析讨论与分析 2021 年，公司所处行业下游迎来了高速的增长，公司产品市场需求旺盛。报告期内公司稳步推进募投项目扩产工作，抢抓市场机遇。同时强化自身品牌优势，不断加大新产品的研发力度，引进人才，优化产品结构，提升产品核心竞争力。公司报告期内实现营业收入 443,351,434.70 元，归属于上市公司股东的净利润 189,183,607.41 元,较去年同期分别增长了 1
24、04.77%、130.56%。（一）募投项目稳步推进 2021 年，公司继续坚持稳步推进扩产的步伐，按募投项目建设计划完成项目建设、设备采购、设备调试等工作，做到了按期完成，稳定运行，快速见效的效果。（二）持续加大研发投入 2021 年公司持续加大研发投入，扩充研发团队，围绕精密谐波减速器、机电一体化产品等研发创新。为核心产品的质量进步提供技术保障，夯实了企业发展基础。（三）积极实施员工股权激励 为了进一步健全公司长效激励机制，吸引和留住优秀人才，充分调动公司员工的积极性，有效地将股东利益、公司利益和核心团队个人利益结合在一起，使各方共同关注公司的长远发展。公司已在 2021 年实施了第一期股
25、权激励计划，本期股权激励计划的对象为 166 名核心业务骨干人员，通过本次股权激励计划的授予，建立了公司与员工的利益共享机制，增强了公司凝聚力，提高了公司的核心竞争力，助推公司持续高速发展。（四）提升管理水平 报告期内公司通过对各项工作的梳理以及细化，针对各项工作来构建数字化管理平台，未来逐步实现从研发、生产、管理、销售等工作一体化的智能化布局，提升了管理人员工作效率，同时进一步强化管理人员的职能培训，提升了管理水平。（五）严守规定维护投资者 公司严格遵守法律法规和监管机构规定，严格执行公司信息披露管理制度，真实、准确、完整、及时、公平地履行信息披露义务。公司重视投资者关系管理工作，报告期内公
26、司通过接听投资者电话、答复 e 互动平台的投资者提问及接待现场调研等方式，不断加强与投资者的沟通和交流，增进投资者对公司的了解和认同。形成良性互动，树立公司资本市场良好形象，提升公司治理水平。二、二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况研发情况说明说明 (一一)主要业务、主要产品或主要业务、主要产品或服务服务情况情况 1.主要业务情况 公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产
27、设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司多年以来深耕精密传动领域，凭借先进2021 年年度报告 11/225 的技术水平、持续的研发投入、高精密的制造能力、严格的质量管控以及完善的产品体系，在行业内建立较强的品牌知名度，成为国内领军企业。2.公司主要产品 公司产品包括谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品。2.1 其中，减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 LCS（G）-I 柔轮为杯形标准筒结构，输入轴
28、直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。LCS（G）-II 柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。LHD-I 柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。LHS（G）-I 柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。LHS（G）-II 柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连接。可采用刚轮端固定
29、、柔轮端输出或柔轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。LHS（G）-（CL）-III 柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮中部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需从减速器中心穿线的场合使用。LHS（G）-IV 柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。LCD 柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人末端关节及客户端减速器使用。N 系列 采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优化设计，提高了产品的扭转
30、刚度、单向传动精度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的工作场景使用。Y 系列 采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术取代了二次谐波技术，Y 系列谐波减速器非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。2021 年年度报告 12/225 E 系列 通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运行时的振动得到明显改善；同时采用了全新的密封结构，油脂防渗漏性能比之前产品提高 3-5 倍；运转时的声音也较之前更加轻柔。非常适合于半导体设备行业、医用机器人以及装配机器人等对振动方面有较高要
31、求的行业领域。注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升；含“CL”型号通过结构和材料的优化，在保持原系列主要性能参数不变的前提下，大幅降低了产品自重。2.2 公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化执行器及部件主要包括以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 Cyclone 旋风系列旋转执行器 集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、高精度绝对值编码器及智能传感器等一体；绝对定位精度最高可达 10 角秒以内；大孔径内部穿线孔，方便穿过激光束、气管等；小体积，大转
32、矩，输出转矩高达 800Nm；出色的动态响应性能，极低振动噪声，运行平稳，广泛应用于激光加工、半导体、医疗影像设备等领域。KAS 系列旋转执行器 集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电机、高分辨率多圈绝对值编码器、制动器、智能传感器等；高转矩输出及高转矩密度；实现超低振动控制及可靠平稳运行。KAT 系列旋转执行器 融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感器于一体，采用了更大孔径的内部贯穿孔，简化系统结构，实现超低振动控制及可靠平稳运行。KGM 系列减速模组 集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、电机轴编码器、减速器输出轴绝对值编码器等；提供内部贯通孔，可方
33、便穿过线缆、气管、激光束等；结构紧凑、重量轻；能够实现高转矩输出。KCR 系列数控机床谐波转台 高度集成一体化，内置超高精度、高刚性机床专用谐波减速器、高功率密度、低齿槽转矩力矩电机，绝对定位精度达 10 角秒以内，输出转矩最高达 1470 Nm;无间隙高刚性，工作时无需刹车，大幅缩短定位时间；节约能耗，效率高达 75%80%。2021 年年度报告 13/225 KDE 系列总线型伺服驱动器 采用高速 EtherCAT 或 CANopen 总线通信，大幅削减接线成本与时间；依托跟随控制算法及振动抑制算法，大幅缩短整定时间，实现平滑控制、精准速度、位置及转矩控制。KMF 系列无框力矩电机 融合定
34、子及绕组、高性能钕铁硼转子、霍尔传感电路等，实现可靠及紧凑的系统设计；能够实现高转矩输出及转矩密度；采用超低齿槽转矩，实现低噪音及精准旋转运动；F 级绝缘，适应于高温运行；碳纤维套管保护转子高速运行。KMC 系列紧凑型伺服电机 转矩密度高，结构紧凑；转动惯量小易于提高系统快速性；低齿槽转矩，运行平稳，极低振动及噪音；过载能力高，达到额定转矩的3.54 倍；温升低，使用寿命长，特别适用于机器人、3C 自动化等对安装要求较高的应用场所。2.3 公司金属部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 不锈钢机加工零部件 主要为各类不锈钢、铝、铁、铜
35、制结构件，应用于工业机器人、航空航天、电气、能源等下游领域，根据客户的具体需求而定制，受下游客户间产品功能的差异化、外观的个性化影响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用性，呈现出非标准化特征。铝制机加工零部件 铁制机加工零部件 铜制机加工零部件 2.4 公司液压产品可分为以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 喷嘴挡板式电液伺服阀 全不锈钢壳体、结构坚固，使用寿命长；采用干式力矩马达和两级液压放大器结构，前置级为无摩擦副的双喷嘴挡板阀；阀芯驱动力大、动态响应特性高；内部结构紧凑体积小重量轻。微型轴向式柱塞泵 采用螺纹插装式结构便于集成，外形尺寸小、重量轻；输出压力
36、高、容积效率高；双向旋转，适用于闭式系统；噪音低、调速范围广。2021 年年度报告 14/225 机器人用电液伺服驱动关节（EHA）机器人用电液伺服驱动关节由伺服电机、双向2D 泵、液压作动器、单向阀、增压式油箱、压力传感器、位置传感器等元件组成，简称为电液作动器（EHA），根据 EHA 是否配置电液伺服阀，又分为：泵控 EHA 和阀控 EHA。具有工作原理简单、体积小、重量轻、功率密度大、噪音低等优点，多应用于人形机器人、高精工程等。(二二)主要经营模式主要经营模式 1 1、采购模式、采购模式 公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司谐波减速器用轴承以自产为主
37、，报告期内对外采购的轴承主要为特定型号减速器所用的深沟球轴承。公司设有采购部，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单。公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照供方管理办法对供应商进行评价，符合公司标准的纳入合格供方名录。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行
38、定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。2 2、生产模式、生产模式 公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。（1 1）自主生产模式自主生产模式 公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求生产指令物资需求计划采购计划生产计划生产制造产品入库成品出货。公
39、司主要通过 MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。（2 2）外协加工模式外协加工模式 公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材
40、料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。2021 年年度报告 15/225 3 3、销售模式、销售模式 公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。（1 1）境内销售）境内销售 公司境内销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器、机电一体化执行器采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件采用直销模式。一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司
41、采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照经销商管理制度对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。（2 2）境外销售）境外销售 公司境外销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，其中，谐波减速器和机电一体化执行器采用直销与经销
42、相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取 FOB 国际贸易方式结算。公司境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。(三三)所处行业情况所处行业情况 1.1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于 20 世纪 60 年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新
43、产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有公司以及中技克美等谐波减速器厂商实现量产。综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市
44、场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。2021 年年度报告 16/225 此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合
45、用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。2.2.公司所处的行业地位分析及公司所处的行业地位分析及其变化其变化情况情况 全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV 减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场 70%左右的份额，其与以 ABB、发那科、库
46、卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。在国内企业中，公司较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了一定的竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质客户，并成功跻身国际主流市场。公司凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内工业机器人谐波减速器细分领域竞争优势明显。3.3.报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势报
47、告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 谐波减速器是机器人、数控机床、医疗器械、自动化生产线等高端装备的核心基础零部件，具有较高的技术门槛，涉及材料、机械设计、生产工艺、精密制造等多学科知识，是高端装备产业重点发展的内容之一。作为装备制造业的高端环节，高端装备制造业具有技术密集、附加值高、成长空间大、带动作用强等突出特点，是衡量国家制造业发展水平和整体经济综合竞争实力的重要标志之一。加快装备制造业的高端化、智能化是推动工业现代化的关键，也是实现由“制造大国”向“制造强国”战略转变的重要途径，国家一直在政策上保持对本行业较大的扶持力度，国家制定的“十四五”机器人产业发展规划
48、、中国制造 2025等重要发展政策都将谐波减速器列为重要发展的对象，国家产业政策的大力支持，有利促进了谐波减速器行业持续、健康、快速的发展。a.随着技术的日益成熟，目前谐波减速器技术向高精度高刚度方向发展，更多非机器人应用领域的复杂环境对谐波减速器的刚度提出了更高的要求，过去谐波减速器由于其自身原理是通过柔性变形传递运动，使得其刚度面临了一些限制，新一代谐波技术通过底层数理模型的更新，轴承设计及加工工艺的优化，使得其刚度指标突破了原有技术方案的极限，提升了一倍。刚度的提升为谐波减速器打开了大量新的应用场景，其应用领域将从工业机器人领域更多拓展到数控机床、医疗器械、新能源等多个领域，并且进一步推
49、动其应用技术的提升。b.以协作机器人为代表，随着机器人应用小型化、轻量化的演进，其他行业逐渐接受机器人可以提供的效率和灵活性，机器人的应用从过去的汽车行业、消费电子逐渐向各行业渗透，从大批量的生产模式向一般工业柔性作业的模式切换，机器人变得更加灵巧、更安全，协作对于提高制造灵活性以适应高混合、小批量生产至关重要，更多的基于人机协同工作的轻负载机器人在工业场景得到应用。机器人小型化的趋势将在未来更多行业中得以体现。随着机器人行业多年的快速发展，机器人产业规模的提升，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对谐波减速器企业的技术服务能力提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提供系统解
50、决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要谐波减速器企业发挥技术、产品等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，2021 年年度报告 17/225 随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的模块化、标准化需求也随之增加。机器人技术的平台、模块化、标准化也将是未来发展的必经之路。(四四)核心核心技术与研发技术与研发进展进展 1.1.核心技术核心技术及其及其先进性先进性以及报告期内以及报告期内的变化情况的变化情况 序序号号 技术名称技术名称 产品应产品应用用 技术技术来源来源 技术水平及先进性技术水平及先进性 是否取得是否取得专利保护专利保护 1 大规模智能制造
