1、,平面连杆机构 将若干个构件用低副连接起来并作平面运动的机构，也称低副机构。,导 论平面连杆机构,1、运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。,平面连杆机构的特点,2、运动副的形状简单、规则，容易制造。,转动副,移动副,优点：,挖掘机,平面连杆机构的特点,3、可用于实现远距离操作,平面连杆机构的特点,4、适用于受力大的场合,破碎机,复杂轨迹,搅拌机,平面连杆机构的特点,5、可以实现特定轨迹要求,平面连杆机构的特点,6、用于实现各种不同的运动规律要求,1、运动传递路线较长，易产生累积误差。,2、惯性力难以平衡，不易于高速运动。,平面连杆机构的特点,缺点：,铰链四杆机构-平面四杆机构的基本形式
2、（全部运动副为转动副的四杆机构）。,连杆：不与机架相连作平面运动的构件。,单击,四杆机构 由四个构件组成的平面连杆机构。,机架：支承传动零件。,曲柄：与机架相连并且作整周转动的构件；,摇杆：与机架相连并且作往复摆动的构件；,曲柄、摇杆连架杆。,平面四杆机构的基本类型,1.曲柄摇杆机构,单击,两连架杆中，一个作整周转动，一个作往复摆动。,平面四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构的类型及应用：,雷 达,缝纫机,平面四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构的类型及应用:,搅拌机机构,平面四杆机构的基本类型,2.双曲柄机构,例：惯性筛,两连架杆均能作整周转动.,平面四杆机构的基本类型,特例：平行双曲柄机构 对边相
3、等,平行双曲柄机构,平面四杆机构的基本类型,例：天平机构,双曲柄机构的类型及应用,1.正平行双曲柄机构,双曲柄机构的类型及应用,例：机车车轮的联动机构,例：摄影升降机构,平面四杆机构的基本类型,双曲柄机构的类型及应用,2.反平行双曲柄机构,车门开闭机构,平面四杆机构的基本类型,3.双摇杆机构,两连架杆均不能作整周转动,平面四杆机构的基本类型,双摇杆机构的类型及应用,平面四杆机构的基本类型,造型机翻箱机构,平面四杆机构的基本类型,等腰梯形机构:用于汽车，拖拉机的转向机构。,汽车车轮转向机构,平面四杆机构的基本类型,飞机起落架机构,实物图,平面四杆机构的基本类型,机构演化目的：满足运动方面的要求；
4、改善受力情况；满足结构设计上的要求。机构演化途径：改变构件形状和运动尺寸；改变运动副的尺寸；选用不同的构件为机架；运动副元素的逆换。,二、平面四杆机构的演化型式,在曲柄摇杆机构中，若摇杆的杆长增大至无穷长，则其与机架相连的转动副转化成移动副。,一、改变构件形状转动副演化为移动副,平面连杆机构的演化形式,（见课本111页）,铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副,平面连杆机构的演化形式,铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副,由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsin，故又称正弦机构,正弦机构的应用,缝纫机针机构,单击,平面连杆机构的演化形式,1)曲柄滑块机构（固定导杆）,
5、二、选用不同构件为机架,平面连杆机构的演化形式,见课本115页,2)曲柄摇块机构（固定与滑块相对转动的构件）,平面连杆机构的演化形式,自卸车,平面连杆机构的演化形式,3)导杆机构(固定与滑块不相连的构件),平面连杆机构的演化形式,转动导杆机构,3)导杆机构(固定与滑块不相连的构件),摆动导杆机构,平面连杆机构的演化形式,转动导杆机构的应用：,牛头刨床机构,平面连杆机构的演化形式,摆动导杆机构的应用：,平面连杆机构的演化形式,4)定块机构（固定滑块）,平面连杆机构的演化形式,应用,移动导杆机构,导杆机构,曲柄摇块,定块机构,曲柄滑块,1.椭圆机构,单击,平面连杆机构的演化形式,双滑块机构的转化,构件3做机架,2.双转块机构,十字滑块联轴器,平面连杆机构的演化形式,
