GB/T42059-20223.7剩余浮力驱动装置net buoyancy engine通过进/排油或其他方式，调节水下滑翔器浮力和重力差值（即剩余浮力）的装置。3.8坐标系coordinate system研究水下滑湖器运动时一般使用固定坐标系和运动坐标系两套坐标系，均为右手直角坐标系。固定坐标系OXYZ又称大地坐标系，固定于地球，其坐标原点O一般取在水下滑翔器人水点，OX轴在水平面内指向水下滑翔器的主运动方向为正，OZ轴垂直水平面向地心为正，OY轴垂直于OZX面，方向由右手法则确定：运动坐标系xyz又称随体坐标系，固连于水下滑翔器上，其坐标原点。一般取在水下滑翔器浮心处，0 x轴沿水下滑翔器纵轴向前为正，02垂直于纵横剖面向下为正，0y轴垂直于纵剖面向右为正。如图1所示。图1水下滑翔器坐标系3.9滑翔角glide angle水下滑翔器滑翔速度与滑翔器oxy剖面的夹角。3.10纵倾角pitch angle水下滑翔器ox轴与水平面的夹角。3.11航向角course angle水下滑翔器ox轴在OXY平面的投影与固定坐标系OX轴的夹角。3.12最大工作深度maximum working depth水下滑翔器能安全使用的最大作业深度。4一般要求4.1工作程序水下滑湖器系统试验工作程序一股包括外压安全性试验、水池/湖上试验及海上试验。2
