1、 ICS 25.040.30 J 28 浙江制造团体标准 T/ZZB 11282019 仓储机器人 Intelligent warehouse robot 2019-06-13 发布 2019-06-30 实施 浙江省品牌建设联合会 发 布 ZZB T/ZZB 11282019 I 目 次 前 言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义、缩略语.1 4 基本要求.4 5 设备组成.5 6 技术要求.6 7 试验方法.13 8 检验规则.19 9 标志、包装、运输和贮存.20 10 质量保证.21 附录 A（规范性附录）地面条件和危险区域.23 T/ZZB 11282019
2、II 前 言 本标准按照GB/T 1.12009给出的规则起草。本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。本标准由浙江省标准化研究院牵头组织制定。本标准主要起草单位：杭州海康机器人技术有限公司。本标准参与起草单位：杭州海康威视数字技术股份有限公司、杭州南江机器人股份有限公司、浙江国自机器人技术有限公司、杭州迦智科技有限公司、杭州新松机器人自动化有限公司（排名不分先后）。本标准主要起草人：曹云、张驰、蒋建平、许路、金林峰、刘晓明、顾演浩、裴益峰、季宝江、陈立。本标准为首次发布。本标准由浙江省标准化研究院负责解释。T/ZZB 11282019 1 仓储机器人 1 范围 本标准规定了仓储机器人（以下简
3、称机器人）的基本要求、设备组成、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、质量保证。本标准适用于室内运行的载重（举升）不大于1000 kg的仓储机器人。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适应于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志（GB/T 1912008，IOS 780:1997,MOD）GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Eh：锤击试验（GB/T 2423.552006，IEC 60068-2-78:1997,I
4、DT）GB/T 4208 外壳防护等级（IP代码）（GB/T 42082017，IEC 60529:2013,IDT）GB 5226.12008 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件（GB 5226.12008，IEC 60204-1:2005,IDT）GB/T 92542008 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法（GB/T 92542008，CISPR 22:2006,IDT）GB/T 10827.12014 工业车辆 安全要求和验证 第1部分:自行式工业车辆(除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载运车)（GB/T 10827.12014，ISO 3691-1:2011,IDT）
5、GB/T 157062012 机械安全设计通则风险评估与风险减小（GB/T 157062012，ISO 12100:2010,IDT）GB/T 16855.12008 机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则（GB/T 16855.12008，ISO 13849:2006,IDT）GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验（GB/T 17626.22018，IEC 61000-4-2:2009,IDT）GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验（GB/T 17626.32016，IEC 61000-4-3:2010,IDT）G
6、B/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验（GB/T 17626.42018，IEC 61000-4-4:2012,IDT）GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌（冲击）抗扰度试验（GB/T 17626.52008，IEC 61000-4-5:2005,IDT）GB/T 17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度（GB/T 17626.62017，IEC 61000-4-6:2013,IDT）GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验（GB/T 17626.82006，IEC 61000-
7、4-8:2001,IDT）GB/T 17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验（GB/T 17626.112008，IEC 61000-4-11:2004,IDT）T/ZZB 11282019 2 GB/T 17799.2 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验（GB/T 17799.22003，IEC 61000-6-2:1999,IDT）GB/T 17799.4 电 磁 兼 容 通 用 标 准 工 业 环 境 中 的 发 射（GB/T 17799.4 2012，IEC 61000-6-4:2011,IDT）GB/T 188492011 机动工业
8、车辆制动器性能和零件强度（GB/T 188492011，IOS 6292:2008,IDT）GB/T 201382006 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码）（GB/T 201382006，IEC 62262:2002,IDT）GB/T 276932011 工业车辆安全 噪声辐射的测量方法 EN 1525 工业卡车的安全.无人驾驶及其系统（Safety of Industrial Trucks.Driverless Trucks and Their Systems）IEEE 802.11 信息技术 系统局域网和城域网中电信和信息交换特殊要求 第11部分：无线局域网媒体访问控制和物理
9、层规范（Information Technology-Telecommunications And Information Exchange Between Systems Local And Metropolitan Area Networks-Specific Requirements Part 11:Wireless LAN Medium Access Control(Mac)And Physical Layer(PHY)Specifications）3 术语和定义、缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1.1 仓储机器人 intelligent robot 应用于
10、智能仓储系统中，以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。3.1.2 自动方式 automatic mode 机器人通过调度系统，按照任务程序自动运行的一种操作方式。3.1.3 手动方式 manual mode 机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。3.1.4 离线自动方式 off-line automatic mode 机器人通过离线控制，自动完成任务执行的一种操作方式。3.1.5 额定负载 rated load 满足机器人使用寿命及性能所能承受的最大负载。T/ZZB 11282019 3 3.1.6 最大负载 maximum load 机器人以额定速度运
11、输货物所支持的最大承载重量。3.1.7 额定速度 rated speed 机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.1.8 定位精度 positioning accuracy 机器人定位时实际位置与理论位置的偏差值。3.1.9 公共区域 common zone 允许人员和机器人同时出现的区域。3.1.10 危险区域 hazard zone 存在危险增加的一部分公共区域以及降低机器人防护等级的区域，例如留给人员的空间不足或进行负载转移操作的区域。3.1.11 限制区域 restricted zone 为机器人自动运行预留的物理上分隔的区域，只能允许被授权的操作人员进入。3.1.12 工业级
12、Wi-Fi 无线网络 industrial Wi-Fi network 基于 IEEE 802.11 标准的短距离无线网络接入技术，使用 2.4GHz 或 5GHz ISM 射频频段。可考虑在对移动性、稳定性、时延等网络性能要求较低的应用场景使用。3.2 缩略语 以下缩略语适用于本文件。eLTE-U 基于 Unlicensed 频谱的宽带无线网络技术（Enterprise Long Term Evolution Unlicensed）PLC 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）SLAM 同步定位与地图构建（Simultaneous Localizati
13、on and Mapping）SOC 电池/电池组荷电状态（State Of Charge）T/ZZB 11282019 4 4 基本要求 4.1 设计 4.1.1 采用 Matlab、Adams 等计算机软件，设计并优化机器人底盘形式、举升机构、旋转台面等机械结构，整机路面适应性、底盘悬挂等动力学特性。4.1.2 采用 Ansys 计算机辅助分析工具，分析机械结构零件的强度、刚度和模态，优化结构和进行减重设计，同时分析疲劳寿命，通过实验方式进行验证和可靠性测试。4.1.3 采用计算机辅助仿真工具，分析电路设计的散热、电磁干扰，并采用计算机辅助设计工具设计优化电路布局，检查回路电间隙。4.2
14、材料 4.2.1 机器人本体材料采用金属结构，如使用非金属材质，该材料需要具有可靠的绝缘性和抗冲击IK4，且应具有阻燃特性，阻燃等级应达到 VW-0。4.2.2 轮子的材料应依据地面和负载情况，综合考虑摩擦系数，绝缘特性。4.2.3 零部件有害物质限量应符合表 1 和表 2 要求。表1 多环芳烃物质及限值 类别 预期和皮肤接触时间超过 30 秒（长时间接触），或者和皮肤反复短时间接触的材料（mg/kg）预期和皮肤接触时间不超过 30 秒（短时间接触）的材料（mg/kg）苯并（a）芘 0.5 1 苯并（e）芘 0.5 1 苯并（a）蒽 0.5 1 苯并（b）荧蒽 0.5 1 苯并（j）荧蒽 0.
15、5 1 苯并（k）荧蒽 0.5 1 0.5 1 二苯并（a,h）蒽 0.5 1 苯并（g,h,i）芘 0.5 1 茚苯1,2,3cd芘 0.5 1 苊烯 10 50 苊 芴 菲 蒽 荧蒽 10 50 芘 萘 2 10 以上 18 项总量 10 50 4.3 工艺与装备 4.3.1 车架采用机器人焊接技术。T/ZZB 11282019 5 4.3.2 除特殊应用处，机架应均匀喷漆。表2 限用物质及限值 有害物质 限值，mg/kg 铅（Pb）1000 汞（Hg）1000 镉（Cd）100 六价铬（Cr6+）1000 多溴联苯（PBB）1000 多溴二苯醚（PBDE）1000 邻苯二（2乙基己酯）甲
16、酸酯（DEHP）1000 邻苯二甲酸甲苯基丁酯（BBP）1000 邻苯二甲酸二丁基酯（DBP）1000 邻苯二甲酸二异丁酯（DIBP）1000 4.3.3 机架和机壳开孔需合理，避免影响结构稳定，避免应力集中。4.3.4 元件安装应考虑相对安装位置，需避免存在机械应力。4.3.5 采用可实时监控扭力的电动螺丝刀工具，确保机器人装配可靠性。4.3.6 采用自动生产线控制整车生产流程。4.4 检验检测 4.4.1 具备机电物料和结构物料的尺寸公差检测、化学成分检测、金相分析、电气性能检测（动态机械性能分析）、机械性能检测（动态机械性能分析）的检测能力。4.4.2 应具有环境可靠性、通信性能、功能安全、电磁兼容性和电气安全等出厂项目的检验能力。4.4.3 应具备装配过程中力值、接地电阻和抗电强度等项目的检测能力，应具有安规综合测试仪、扭矩扳手等设备；传动部件装配过程中应采用张力测试仪。4.4.4 应具有绝缘测试、耐压测试的验证能力。4.4.5 应具备恒温恒湿箱、电磁振动台、跌落试验机、静电放电发生器、浪涌发生器、电快速瞬变脉冲群发射器、接收机、信号发生器、安规综合测试仪、高速示波器、协议分析
