1、 农业机械推广鉴定大纲 DG/T 1572023 代替 DG/T 1572019 DG 农业机械北斗导航辅助驾驶系统 2023-02-03 发布 2023-02-03 实施 中华人民共和国农业农村部 发布 DG/T 1572023 目次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 型号编制规则.3 5 基本要求.3 5.1 需补充提供的材料.3 5.2 样机确定.3 5.3 生产量和销售量.3 5.4 参数准确度及仪器设备.3 6 初次鉴定.4 6.1 一致性检查.4 6.2 安全性评价.4 6.3 适用性评价.5 6.4 可靠性评价.8 6.5 综合判定规则.9
2、 7 产品变更.9 附录 A（规范性附录）产品规格表.11 附录 B（资料性附录）辅助驾驶系统各部分安装后的集成图片示例.12 附录 C（规范性附录）辅助驾驶系统第三方检测项目要求.13 附录 D（规范性附录）用户调查表.15 I DG/T 1572023 前言 本大纲依据 TZ 12019农业机械推广鉴定大纲编写规则编制。本大纲是对 DG/T 1572019农业用北斗终端（含渔船用）的修订。本大纲与 DG/T 1572019 相比，除编辑性修改外，主要技术内容变化如下：修改了大纲名称；修改了规范性引用文件；修改了样机确定要求；修改了术语和定义；修改了被测参数准确度要求；修改了一致性检查要求；
3、修改了安全性评价的有关内容；修改了适用性评价中相关的试验方法；修改了产品变更相关要求；修改了适用性评价的有关内容；修改了综合判定的有关内容；修改了附录 A、增加了附录 C，调整了附录次序；删除渔船用北斗终端推广鉴定内容；删除了安装在插秧机上的农业用北斗终端（含渔船用）对应试验方法。本大纲自实施之日起代替 DG/T 1572019。本大纲由农业农村部农业机械化管理司提出。本大纲由农业农村部农业机械化总站技术归口。本大纲起草单位：黑龙江农垦农业机械试验鉴定站、北京市农林科学院智能装备技术研究中心、贵州省农业机械质量鉴定站、北京市农业机械试验鉴定推广站、江苏省农业机械试验鉴定站、山东省农业机械技术推
4、广站、陕西省农业机械鉴定推广总站、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司、潍柴雷沃重工股份有限公司、洛阳智能农业装备研究院有限公司。本大纲主要起草人：高广智、柳春柱、于孟京、牛文祥、修德龙、邢左群、杜吉山、范淼、李东涛、裴浩男、高嵩、常相铖、刘威、顾冰洁、卢宝华、朱梅梅、贺佳贝、潘保利、孟志军、梅鹤波、王伟伟、孙盼盼、贾方、钟健思、刘旺、胡浩、郑巍、吴宇、杨海龙、马曰鑫、李保忠。本大纲所代替大纲的历次版本发布情况为：DG/T 1572019。II DG/T 1572023 农业机械北斗导航辅助驾驶系统 1 范围 本大纲规定了农业机械北斗导航辅助驾驶系统推广鉴定的鉴定内容、方法和判定规则。本大纲适用于
5、农业机械北斗导航辅助驾驶系统（以下简称辅助驾驶系统）的推广鉴定。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 2423.12008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.22008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.32016 环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.52019 环境试验 第2部分：试验方法 试验Ea和导则：冲击 GB/T 2
6、423.102019 环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc：振动(正弦)GB/T 2423.172008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Ka：盐雾 GB/T 42082017 外壳防护等级（IP代码）GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则 GB/T 199512019 道路车辆 电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法 GB/T 21437.22021 道路车辆 电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法 第2部分：沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1 农业机械北斗导航辅助驾驶系统
7、根据北斗/GNSS卫星导航系统为用户提供的三维位置、速度和时间信息，控制自走式农业机械按照预设轨迹自动行驶的设备。一般由导航控制单元、车载计算机、转向执行单元等组成。3.2 单基站系统 只利用一个基准站，并通过数据通信技术接收基准站发布的载波相位码和伪距观测量差分改正参数以提高卫星导航精度及其他性能的系统。3.3 地基增强系统 利用地面发射台播发差分修正、完好性信息及其他信息，以提高一定范围内卫星导航用户精度及其他性能的增强系统。3.4 星基增强系统 利用卫星播发差分修正、完好性信息及其他信息，以大范围提高卫星导航用户精度及其他性能的增强系统。3.5 A-B 线 在作业场地上选择位置A点和位置
8、B点，通过A点和B点的虚拟直线，是辅助驾驶系统的基准线。1 DG/T 1572023 3.6 A-航向 在作业场地上选择位置A点和航向角，通过A点和航向角的虚拟直线，是辅助驾驶系统的基准线。3.7 导航线 根据A-B线或A-航向引导农业机械沿着规划行驶的虚拟路径。3.8 实时动态测量（RTK）通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术，实现高精度动态相对定位的测量技术。3.9 稳定工作状态 辅助驾驶系统控制农业机械沿导航线方向持续行驶不少于5 m距离，控制横向偏移误差的绝对值小于2.5 cm的状态。3.10 横向偏移误差 农业机械作业过程中，作业机具中心点偏离当前导航线的垂
9、直距离。正负定义为：沿当前作业轨迹前进方向，作业机具中心点偏右时为正，偏左时为负。3.11 轨迹跟踪平均误差 在稳定工作状态，作业机具中心点相对于当前导航线的平均横向偏移误差的绝对值。3.12 衔接行间距平均误差 在稳定工作状态，实际测量作业衔接行间距与预设作业衔接行间距之间平均误差的绝对值。3.13 直线度精度 在直线作业状态，农业机械实际行驶轨迹与设置导航线符合度的标准差。3.14 衔接行间距精度 在直线作业状态，实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准差。3.15 抗扰续航时间 卫星定位装置受到干扰后（卫星数量不足或者无法接收到差分信号），辅助驾驶系统可以保持稳定工作状态
10、的持续时间。3.16 停机起步误差 农业机械在稳定工作时，遇到人工干预导致停车，在辅助驾驶系统不断电并切换为手动模式的情况下，再次启动辅助驾驶系统，控制农业机械达到指定测试速度和指定测试距离时产生的导航误差。3.17 首次定位时间 2 DG/T 1572023 辅助驾驶系统开机至获得首次正确定位所需的时间。4 型号编制规则 转向控制型式：用D、Y表示 差分系统：R，G，S 主参数代号：控制精度，单位为厘米（cm）北斗终端：BD 系列代号：注：系列代号由制造商自定；差分系统中“R”为单基准站系统，“G”为地基增强系统，“S”为星基增强系统；转向控制型式“D”为力矩电机控制，“Y”为液压电磁阀控制
11、。5 基本要求 5.1 需补充提供的材料 除申请时提交的材料之外，需补充提供以下材料：a)产品规格表（见附录 A）；b)样机照片可包括车载计算机、卫星接收机、卫星天线、控制器、液压阀（或电动方向盘）、角度传感器（或陀螺仪）、基站（单基站系统提供）、产品铭牌各一张及辅助驾驶系统各部分安装后的集成图片 1 张见附录 B；c)用户名单（内容至少应包括购买者姓名、通讯地址、联系电话、产品型号名称、出厂编号、生产日期、购机时间等，用户数量为 10 户）；d)有资质的第三方检测机构出具的主机板包含卫星接收机板卡和基站板卡检测报告复印件（接收机板卡具备仅接收 BDS 公开服务信号，实现高精度测量的能力，也能
12、支持 BDS、GPS、GLONASS 联合 RTK 差分工作能力）；e)中华人民共和国工业和信息化部颁发的无线电发射设备型号核准证书或等效证明文件（单基站系统提供）复印件；f)有资质的第三方检测机构出具的辅助驾驶系统检测报告包括电气性能、环境适应性、电磁兼容性等（相关要求见附录 C）复印件。以上材料需加盖制造商公章。5.2 样机确定 样机由制造商无偿提供且应是12个月以内生产安装验收交付的合格品。样机在使用现场获得，由鉴定人员验样并经制造商确认后，方可进行试验，样机数量为1套。试验鉴定完成且制造商对鉴定结果无异议后，样机由制造商自行处理。由于非样机质量原因造成试验无法继续进行时，可按上述方法重
13、新确定样机。5.3 生产量和销售量 初次申请推广鉴定时，产品的生产量应不少于10套，销售量应不少于10套。5.4 参数准确度及仪器设备 被测参数的准确度要求见表1。选用仪器设备的量程和准确度应与表1的要求相匹配。试验用仪器设备应经过计量检定或校准且在有效期内。表1 被测参数准确度要求 序号 被测参数名称 测量范围 准确度要求 1 长度 0 m5 m 1 mm 2 长度 5 m 10 mm 3 时间 0 h24 h 0.5 s/d 3 DG/T 1572023 表 1 被测参数准确度要求（续）序号 被测参数名称 测量范围 准确度要求 4 温度-10100 2 5 湿度 10%RH90%RH 5%
14、RH 6 初次鉴定 6.1 一致性检查 6.1.1 检查内容和方法 一致性检查的项目、限制范围及检查方法见表2。制造商填报的产品规格表的设计值应与其提供的产品执行标准、产品使用说明书所描述的产品技术规格值相一致。对照产品规格表的设计值对样机的相应项目进行一致性检查。表2 一致性检查项目、限制范围及检查方法 序号 检查项目 限制范围 检查方法 单基准站系统 地基增强系统 星基增强系统 1 辅助驾驶系统型号名称 一致 核对 2 辅助驾驶系统转向控制型式 一致 核对 3 辅助驾驶系统工作电压 一致 核对 4 辅助驾驶系统集成部分组成 一致 核对 5 车载计算机处理器型号 一致 核对 6 车载计算机内
15、存 一致 核对 7 车载计算机硬盘 一致 核对 8 车载计算机操作系统版本及导航控制软件版本 一致 核对 9 车载计算机显示终端尺寸及分辨率 一致 核对 10 车载计算机接口种类 一致 核对 11 卫星接收机板卡类型及频点 一致 核对 12 卫星接收机通道数 一致 核对 13 辅助驾驶系统差分型式 一致 核对 14 卫星接收机板卡数据更新率 一致 核对 15 卫星接收机卫星天线型式 一致 核对 16 液压阀或力矩电机型号规格 一致 核对 17 角度传感器或陀螺仪型号规格(如有)一致 核对 18 基站信号覆盖范围 一致 核对 /19 基站无线电发射设备频率 一致 核对 /20 基站无线电发射功率
16、 一致 核对 /注 1：“”为检查项，“/”为非检查项。注 2：无对应检查项目不检查。6.1.2 判定规则 一致性检查的全部项目结果均满足表2要求时，一致性检查结论为符合大纲要求；否则，一致性检查结论不符合大纲要求。6.2 安全性评价 6.2.1 安全要求 6.2.1.1 各部件应装配良好、紧固、无松动和无干涉，开关、按钮、旋钮灵活可靠。车载设备的大小及安装位置不应影响驾驶者的正常驾驶视野及安全驾驶。6.2.1.2 电气线路应无破损，连接正确、可靠。导线应捆扎成束,布置整齐,固定卡紧,接头牢固并有绝缘套，导线穿越孔洞时应设绝缘套管，电气线路的布置应避免摩擦和接触发热部件。4 DG/T 1572023 6.2.1.3 装有角度传感器或陀螺仪的，其角度传感器或陀螺仪应有牢固可靠的防护装置，避免重物撞碰。6.2.1.4 显示终端应安装在便于驾驶员操作的位置，显示内容应准确、易懂、醒目，界面颜色应清晰、柔和、易辨，并能适应不同的光照条件。6.2.1.5 操作系统应有安全警示，进入开机画面后，可通过听觉或视觉或两者结合，提醒用户遵守安全操作要求。6.2.1.6 对可能产生的危险和辅助驾驶系统失灵
